输电线路巡检

摘要： 针对传统输电线路目标巡检图像识别方法响应速度慢、准确率不高的问题,文中提出一种改进的更快速区域卷积神经网络(Faster-RCNN)深度学习识别算法。通过轻量化卷积神经网络(ZFnet)提取图像特征,并重置模型参数以获取更多目标细节;利用Faster-RCNN对目标进行检测,由子网络区域提议模型生成目标候选框和快速区域卷积神经网络(Fast-RCNN)进行参数调优,并在Faster-RCNN输出部分引入精炼阶段,增加目标特征的分类细化和回归细化,将存在目标的多个边界框合并,实现精确分类以及坐标定位。实验结果表明:改进Faster-RCNN算法可有效识别线路设备及设备缺陷,总体识别率达到93.5%,响应时间在1 s内。与图像识别法或单步多阶目标检测(SSD)、实时快速目标检测(YOLO)深度学习法相比,所提算法提高了电力设备的识别精度与响应速度,在输电线路智能巡检中具有一定的优越性。

摘要： 基于5G无人机自动巡线技术开展电力输电线路巡检工作,可有效减少线路巡检的人工成本,全面提升电力输电线路的巡检质量,确保电力输电线路的运行安全。文章对电力输电线路巡检期间应用5G无人机自动巡线技术的相关内容进行探讨,确保电力系统运行的稳定性,有效避免电力输电线路发生经济损失,维持我国经济的可持续稳定性发展。

摘要： 基于案例分析,阐述传统的电力无人机巡检作业过程中的问题,改进的设计包括无人机电力线路巡检多功能地面站,实现输电杆塔自动定位、输电杆塔精确辨识、巡检过程数据自动处理。

摘要： 为了提高输电业务巡检结果的准确性和抗干扰性,有效降低巡检成本,实现输电业务高效安全巡检,提出了基于无人机云端控制的智慧输电业务巡检方法。根据一体化和智能化设计原则,设计无人机云端控制系统,建立系统整体架构,构建管理、查询统计、数据协作等多个功能模块;基于无人机云端控制系统,获取智慧输电业务巡检任务,利用空间变换模型,定位输电线路塔杆;融合输电业务通道模型和地球模型之间坐标,经坐标系统转换,记录巡检线路;将全球定位系统与惯性导航系统结合,识别输电线路缺陷,通过无人机云端控制传感器采集输电业务巡检情况,使用实景模型软件,生成可视化巡检结果,实现智慧输电业务巡检。实验结果表明,该方法的基础架构稳定,具有较强的抗干扰性能,能够有效提高输电业务巡检结果的准确性和抗干扰性,降低巡检成本,实现精准高效的巡检工作。

摘要： 针对航拍图像绝缘子缺陷检测速度慢且易出现误判的问题,提出一种基于级联卷积神经网络的绝缘子缺陷识别方法。该方法将缺陷识别问题转换成了二级目标检测问题。为便于快速获取输入图像的深层特征,使用了深度可分离卷积和减少卷积层的方式对YOLOV3目标检测算法进行了轻量级的优化。另外,通过倒残差结构和RFB(receptive field block)模块设计,提高了网络检测性能。实验结果表明,所提出的算法在缺陷识别的速度和准确度方面都有明显的提升。

摘要： 无人直升机搭载激光雷达(LiDAR)进行输电线路巡检具有高精度、低成本的优点,为了获取高精度输电线路三维点云高精度地理空间坐标,采用基于基站差分动态后处理(PPK)、江苏省连续运行参考站(JS-CORS)、千寻位置(QX-CORS)等三种不同定位服务方式进行输电线路巡检,分析了三种定位下获取的点位定位精度以及点云质量.实际结果表明,PPK定位方式平面检核点与高程检核点误差平均值皆在0.1 m以内,其精度最高,数据质量最好,JS-CORS实时定位方式与QX-CORS实时定位方式精度次之.为无人直升机搭载LiDAR进行输电线路巡检选择定位方式提供了参考.

摘要： 近年来,5G技术及应用在全球范围内已进行较多讨论和探索,5G赋予的高带宽、低延时、高精度、宽空域的特点,可以帮助无人机弥补更多短板,同时解锁更多应用场景满足输电线路巡检的需求。文章利用具备5G通信能力的无人机,在5G网络环境下实现输电线路无人机全自动巡检、无人机VR巡检及无人机智能联动等应用场景,能够真正实现5G无人机在输电线路巡检的应用,减少人工成本、提高输电线路巡检质量、及时发现输电线路及其周边环境存在问题、保障输电线路运行安全。

摘要： 文章围绕面向电网巡检的无人机路径规划进行研究,对目前无人机进行巡检时所使用的关键技术进行了分析;根据安全距离以及相机本身的参数,采用遗传算法对巡检路径进行合理化设计,优化拍摄点以及拍摄路径,实现无人机应用于输电线路巡检工作效率的提高.通过仿真结果可以看出,本次研究中所应用的算法能够找到条件吻合的巡检路径,且实现了巡检路径最优化,这也将成为电网巡检过程中,无人机有效、合理应用的重要依据.

摘要： 近年来,5G技术及应用在全球范围内已进行较多讨论和探索,5G赋予的高带宽、低延时、高精度、宽空域的特点,可以帮助无人机弥补更多短板,同时解锁更多应用场景满足输电线路巡检的需求.文章利用具备5G通信能力的无人机,在5G网络环境下实现输电线路无人机全自动巡检、无人机VR巡检及无人机智能联动等应用场景,能够真正实现5G无人机在输电线路巡检的应用,减少人工成本、提高输电线路巡检质量、及时发现输电线路及其周边环境存在问题、保障输电线路运行安全.

摘要： 针对输电线路及设备巡检效率低的问题,设计了一种基于Jetson-TX2的输电线路设备实时巡检系统.该系统包括基于YOLO v3算法的Jetson-TX2主控模块和云台相机控制模块.Jetson-TX2主控模块通过TensorRT加速库,对YOLO v3算法模型进行优化加速,完成视频流目标实时识别与定位;采用PID算法控制云台(PTZ)相机,实现设备的高清图像采集.该系统对输电线路设备整体识别准确率达95％,可实现对视频流的实时检测,有效提高输电线路巡检效率.

摘要： 随着无人机、激光雷达技术的发展,其在输电线路巡检中的应用已越来越广泛,但仍存在各种制约其进一步推广的实际应用问题.本文从电力巡检实际需求出发,结合相关软硬件,对激光点云数据外业采集、点云数据预处理、点云分类、单木分割、树倒、树生长危险点预测、输电线路快速矢量化、工况模拟等方面进行了阐述和总结,旨在为无人机输电线路激光雷达巡检提供一套便捷、高效、切实可行的解决方案,降低人工参与度,具有一定的借鉴意义和实际参考价值.

摘要： 输电线路巡检是保障线路及其设备安全运行的一项重要措施,传统的线路巡检方式由于其固有缺陷越来越不能满足电力系统管理信息化和规范化的要求。本文提出了一种基于移动数据库的线路巡检系统。该系统采用PDA（掌上电脑）作为巡检器,应用GPS技术进行巡检点位的物理定位；应用移动数据库技术记录电力设备的到位情况和缺陷信息；应用GPRS无线通信技术实现信息的上传与交换,可有效解决传统巡线方案中存在的人员到位困难和巡检数据不及时等问题。

摘要： 输电线路能否正常、安全运行将直接影响到电力系统的安全运行,由于输电线路覆盖面积广,且绝大多数在野外,要求巡检人员需要具备高度的责任心,另一方而对于管理人员来说需要不断提高管理监督力度.线路管理部门曾经采用过的线路挂牌、"信息钮"巡检仪等方式在一定时期内起到了较好作用,但随着输电线路的大幅度增加,原有的方式已经不能适应当今的巡检管理的要求. 为解决原有巡检系统存在的不足和适应现代化、信息化管理的要求,绍兴电力局开发了基于GPS和GPRS技术的输电线路巡检系统,并将其与"输电设施生产管理GIS信息系统"有机的结合起来,极大地提高了输电线路维护、检修的工作效率.本文予以介绍。

摘要： 输电线路是电力系统的重要组成部分,输电线路巡检管理则是有效保证输电线路及其设备安全的一项重要基础性工作.本文详细介绍了一种以地理信息系统GIS为整体平台,以全球定位系统GPS为地理定位的技术手段,将掌上电脑、后台管理机,计算机和网络通信技术融为一体的智能化输电线路巡检系统.该系统在实现原理、可靠性、实用性和扩展性等方面有明显优势,实际应用表明该系统能有效满足巡检工作快速、高效和实时的要求。

摘要： 根据电网技术的发展,分析了目前输电线路巡视领域中获取线路运行状态及设备隐患、缺陷的主要方式及存在的问题,指出了发展以小型无人机为平台的新型输电线路巡视方案.同时对无人机现状进行了分析,简述了小型无人机在输电线路巡视过程中应用的特点、意义和关键技术,最后展望了小型无人机在输电线路巡视应用中应解决的关键问题.

摘要： 提出一种在复杂背景条件下,使用双目立体视觉近距离测量导线局部三维位置信息的方法.利用导线在视野中的连续性和平滑性,首先在图像中部选择与图像等宽的区域,使用基于稀疏Census变换和直方图匹配的方法把导线区域分割出来.然后只在临近已知导线区域的其他部分分割出导线区域.最后使用Canny算子和Hough变换获得导线边沿函数并计算导线的三维信息.实验结果表明:算法在复杂背景下能够准确获得导线双边沿,测量结果与实际导线宽度非常接近.

摘要： 提出一种在复杂背景条件下,使用双目立体视觉近距离测量导线局部三维位置信息的方法.利用导线在视野中的连续性和平滑性,首先在图像中部选择与图像等宽的区域,使用基于稀疏Census变换和直方图匹配的方法把导线区域分割出来.然后只在临近已知导线区域的其他部分分割出导线区域.最后使用Canny算子和Hough变换获得导线边沿函数并计算导线的三维信息.实验结果表明:算法在复杂背景下能够准确获得导线双边沿,测量结果与实际导线宽度非常接近.

摘要： 提出一种在复杂背景条件下,使用双目立体视觉近距离测量导线局部三维位置信息的方法.利用导线在视野中的连续性和平滑性,首先在图像中部选择与图像等宽的区域,使用基于稀疏Census变换和直方图匹配的方法把导线区域分割出来.然后只在临近已知导线区域的其他部分分割出导线区域.最后使用Canny算子和Hough变换获得导线边沿函数并计算导线的三维信息.实验结果表明:算法在复杂背景下能够准确获得导线双边沿,测量结果与实际导线宽度非常接近.

摘要： 提出一种在复杂背景条件下,使用双目立体视觉近距离测量导线局部三维位置信息的方法.利用导线在视野中的连续性和平滑性,首先在图像中部选择与图像等宽的区域,使用基于稀疏Census变换和直方图匹配的方法把导线区域分割出来.然后只在临近已知导线区域的其他部分分割出导线区域.最后使用Canny算子和Hough变换获得导线边沿函数并计算导线的三维信息.实验结果表明:算法在复杂背景下能够准确获得导线双边沿,测量结果与实际导线宽度非常接近.

摘要： 提出一种在复杂背景条件下,使用双目立体视觉近距离测量导线局部三维位置信息的方法.利用导线在视野中的连续性和平滑性,首先在图像中部选择与图像等宽的区域,使用基于稀疏Census变换和直方图匹配的方法把导线区域分割出来.然后只在临近已知导线区域的其他部分分割出导线区域.最后使用Canny算子和Hough变换获得导线边沿函数并计算导线的三维信息.实验结果表明:算法在复杂背景下能够准确获得导线双边沿,测量结果与实际导线宽度非常接近.

摘要： 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种用于输电线路巡检机器人的动力臂和输电线路巡检机器人，旨在解决现有技术中巡检机器人越障动作复杂、越障效率低的问题。本发明提供一种输电线路巡检机器人包括至少两个动力臂，所述动力臂包括抱线模块和巡线模块；所述巡线模块包括依次连接的弹性压紧机构、爬行轮和叶轮机构，所述爬行轮与所述叶轮机构相互独立，所述爬行轮用于在输电线路上行走，遇到障碍物时，所述叶轮机构与所述弹性压紧机构构成被动柔顺式越障装置，分别实现支撑所述爬行轮位于输电线上方和所述爬行轮不脱离障碍物表面的功能，相互配合完成越障动作。应用本发明动力臂的巡检机器人巡检时能够高效越障，运行安全稳定，减少能耗。

摘要： 本发明提供了一种架空输电线路巡检车以及输电线路巡检系统，属于电工领域，架空输电线路巡检车包括架空设置的导轨、设置于导轨的遥控小车和多个设置于遥控小车的外侧的远程摄像头。第一半车体设置有第一端面，第二半车体设置有第二端面，第一端面设置有第一滑槽，第二端面设置有第二滑槽，第一半车体的外侧设置有两个安装板，两个安装板分别位于第一滑槽的两端，每个安装板均设置有钢刷毛，钢刷毛设置于安装板的朝向第二端面的一侧。输电线路巡检系统包括多个架空输电线路巡检车以及多个塔座。本发明提供了一种能够从多个角度远程监控架空输电线路的智能控制检测的架空输电线路巡检车以及系统，监控方便快捷，提高了工作效率。

摘要： 本发明提供了一种架空输电线路巡检车以及输电线路巡检系统，属于电工领域，架空输电线路巡检车包括架空设置的导轨、设置于导轨的遥控小车和多个设置于遥控小车的外侧的远程摄像头。第一半车体设置有第一端面，第二半车体设置有第二端面，第一端面设置有第一滑槽，第二端面设置有第二滑槽，第一半车体的外侧设置有两个安装板，两个安装板分别位于第一滑槽的两端，每个安装板均设置有钢刷毛，钢刷毛设置于安装板的朝向第二端面的一侧。输电线路巡检系统包括多个架空输电线路巡检车以及多个塔座。本发明提供了一种能够从多个角度远程监控架空输电线路的智能控制检测的架空输电线路巡检车以及系统，监控方便快捷，提高了工作效率。

摘要： 本发明提供了一种输电线路巡检装置以及输电线路巡检系统，属于电工领域，包括导轨、遥控小车和多个设置于遥控小车的外侧的远程摄像头，驱动机构驱动遥控小车沿着导轨移动；导轨的两端的底侧分别设置有塔座，塔座包括支撑立柱和高度调节机构，高度调节机构包括支撑底盘、平衡圆环和多个调节撑杆。通过多个调节撑杆的倾斜度的变化实现高度调节机构的整体高度的变化，进而实现塔座的高度调节。从而针对不同地段的，输电线路巡检装置均能够使用，针对同一地段的不同高度，输电线路巡检装置也能够进行监测。输电线路巡检装置能够适用于多种环境下的输电线路监测，输电线路巡检系统能够进行全面排查，大大提高了整个输电线路的工作效率。

摘要： 本发明提供了一种输电线路巡检装置以及输电线路巡检系统，属于电工领域，包括导轨、遥控小车和多个设置于遥控小车的外侧的远程摄像头，驱动机构驱动遥控小车沿着导轨移动；导轨的两端的底侧分别设置有塔座，塔座包括支撑立柱和高度调节机构，高度调节机构包括支撑底盘、平衡圆环和多个调节撑杆。通过多个调节撑杆的倾斜度的变化实现高度调节机构的整体高度的变化，进而实现塔座的高度调节。从而针对不同地段的，输电线路巡检装置均能够使用，针对同一地段的不同高度，输电线路巡检装置也能够进行监测。输电线路巡检装置能够适用于多种环境下的输电线路监测，输电线路巡检系统能够进行全面排查，大大提高了整个输电线路的工作效率。

摘要： 本发明提供了一种输电线路巡检无人机，属于输电线路检验技术领域，包括无人机机体、摄像机构、行走机构、驱动机构以及固定机构；摄像机构设置于无人机机体的顶部；行走机构下部与无人机机体连接，上部用于与输电线配合；驱动机构设置于无人机机体的底部，用于驱动无人机机体沿输电线行走；固定机构一端与无人机体连接，另一端用于与输电线铁塔连接。本发明提供的输电线路巡检无人机，在巡检过程中，无人机机体的旋翼处于关闭状态，增强了无人机机体的续航能力，减少了充电或者更换电池的频率；无人机机体通过行走机构悬挂在输电线下方，无人机机体稳定，拍摄的图像清晰，通过固定机构固定在输电线铁塔上，无人机机体稳定，拍摄的图像清晰。

摘要： 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种用于输电线路巡检机器人的动力臂和输电线路巡检机器人，旨在解决现有技术中巡检机器人越障动作复杂、越障效率低的问题。本发明提供一种输电线路巡检机器人包括至少两个动力臂，所述动力臂包括抱线模块和巡线模块；所述巡线模块包括依次连接的弹性压紧机构、爬行轮和叶轮机构，所述爬行轮与所述叶轮机构相互独立，所述爬行轮用于在输电线路上行走，遇到障碍物时，所述叶轮机构与所述弹性压紧机构构成被动柔顺式越障装置，分别实现支撑所述爬行轮位于输电线上方和所述爬行轮不脱离障碍物表面的功能，相互配合完成越障动作。应用本发明动力臂的巡检机器人巡检时能够高效越障，运行安全稳定，减少能耗。

摘要： 本发明提供了一种架空输电线路巡检车以及输电线路巡检系统，属于电工领域，架空输电线路巡检车包括架空设置的导轨、设置于导轨的遥控小车和多个设置于遥控小车的外侧的远程摄像头。第一半车体设置有第一端面，第二半车体设置有第二端面，第一端面设置有第一滑槽，第二端面设置有第二滑槽，第一半车体的外侧设置有两个安装板，两个安装板分别位于第一滑槽的两端，每个安装板均设置有钢刷毛，钢刷毛设置于安装板的朝向第二端面的一侧。输电线路巡检系统包括多个架空输电线路巡检车以及多个塔座。本发明提供了一种能够从多个角度远程监控架空输电线路的智能控制检测的架空输电线路巡检车以及系统，监控方便快捷，提高了工作效率。

摘要： 本发明提供了一种架空输电线路巡检车以及输电线路巡检系统，属于电工领域，架空输电线路巡检车包括架空设置的导轨、设置于导轨的遥控小车和多个设置于遥控小车的外侧的远程摄像头。第一半车体设置有第一端面，第二半车体设置有第二端面，第一端面设置有第一滑槽，第二端面设置有第二滑槽，第一半车体的外侧设置有两个安装板，两个安装板分别位于第一滑槽的两端，每个安装板均设置有钢刷毛，钢刷毛设置于安装板的朝向第二端面的一侧。输电线路巡检系统包括多个架空输电线路巡检车以及多个塔座。本发明提供了一种能够从多个角度远程监控架空输电线路的智能控制检测的架空输电线路巡检车以及系统，监控方便快捷，提高了工作效率。

摘要： 本发明提供了一种输电线路巡检装置以及输电线路巡检系统，属于电工领域，包括导轨、遥控小车和多个设置于遥控小车的外侧的远程摄像头，驱动机构驱动遥控小车沿着导轨移动；导轨的两端的底侧分别设置有塔座，塔座包括支撑立柱和高度调节机构，高度调节机构包括支撑底盘、平衡圆环和多个调节撑杆。通过多个调节撑杆的倾斜度的变化实现高度调节机构的整体高度的变化，进而实现塔座的高度调节。从而针对不同地段的，输电线路巡检装置均能够使用，针对同一地段的不同高度，输电线路巡检装置也能够进行监测。输电线路巡检装置能够适用于多种环境下的输电线路监测，输电线路巡检系统能够进行全面排查，大大提高了整个输电线路的工作效率。