自动避障

摘要： 为有效提高农业生产作业效率,降低劳动力成本,设计并实现了一种基于北斗卫星导航系统的农用无人车,包括履带底盘设计与实现、控制系统设计与实现。该无人车以树莓派、TX2、STM32为核心控制器,通过STM32与TX2采集无人车位置、状态等数据上传至树莓派,由树莓派进行综合分析决策。根据无人车的经纬度信息,针对非标准化果园进行循迹示教路径规划,针对标准化果园进行标准路径规划。利用距离与角度偏移量,可使无人车自适应调整回归到规划路径上。试验表明,该农用无人车具有良好的速度性能与行走转向性能,便于精确控制,对推广应用无人农机、提高农机自动化和智能化水平具有积极的促进作用。

摘要： 为降低因驾驶员疲劳驾驶、醉酒驾驶等导致的安全事故的发生率,自动避障成为目前研究的热点,由麦克纳姆轮构成的全向移动结构可使避障小车的灵活性得到质的提升,麦克纳姆轮或将成为避障小车的标准配置。文中设计基于麦克纳姆轮和Arduino的具有全向移动功能的自动避障智能小车。该系统选用麦克纳姆轮和驱动板控制直流减速电机实现小车全方向移动,具体由车头前方的超声波测距模块和小车四周的4个红外测距模块完成信息采集;再将实时采集的数据经过Arduino开发板处理后,判断出相应的障碍物形状,最终执行相应的避障路线。另外,用Android手机上的APP对小车进行无线实时控制,从而实现小车的基本运动与避障功能。避障测试结果表明,小车避障成功率达88.9%,各种形状的障碍物都能按照指定程序运行。说明文中避障小车的设计达到了预期的要求,可为智慧交通提供一种可行的解决方案。

摘要： 近年来火灾频发,尤其是森林、丘陵等地区成为火灾的高发地区,其不仅会造成大量的财产损失,还会对人群造成严重的伤害,甚至引发一系列生态问题,破坏大自然生态平衡。传统的火情监控方式耗时耗力,且一般不能及时处理险情,极易造成不可挽回的损失。基于此,本研究设计并制作了以STM32为核心板的智能火灾监测及灭火小车系统。其采用履带式底盘,可在丘陵等地形复杂的环境中前行,在合理有效避障的过程中检测火源并进行初步灭火,利用透射模块将北斗定位发送至阿里云平台,实现火情信息的实时监测传输,经试验测试,该系统稳定高效,对当今火灾防护研究与探索具有一定的现实价值和意义。

摘要： 提出基于布谷鸟搜索算法的多智能体自动避障方法,提高多智能体的避障效果。基于人工势场法原理确定多智能体受到的引力、斥力及增益系数,通过布谷鸟个体优劣排序确定不同飞行方式以及设定权重系数实现布谷鸟搜索算法的改进,利用改进后的布谷鸟搜索算法优化人工势场法的引力、斥力增益系数,为各智能体提供避障路线规划,利用队形伸缩因子、环境适应度函数选择合适编队队形,实现多智能体的自动避障。实验结果表明:该方法可根据动态环中障碍物的分布,规划避障路线,并采取适合的编队队形完成自动避障,且对不同目标避障跟踪时,时间方差均值均低于0.15,具有突出避障效果。

摘要： 为了提高智能消防小车自动避障能力,设计了基于深度强化学习的智能消防小车自动避障预警系统。首先,构建了智能消防小车自动避障区域规划模型;其次,融合动力学模型分析方法与避障路径参数,进行避障路径寻优;最后,采用深度强化学习算法进行运动路径参数拟合,自适应控制智能消防小车避障与路径偏移纠正,实现了自动避障预警。仿真结果表明,采用该方法避障自适性较好,而且自动控制能力较强,提高了智能消防小车避障参数调节和偏移纠正能力。

摘要： 课题组设计了一款能使用手机APP连接实现方向控制、循迹、避障等功能的智能小车。该小车以STM32F103C8T6主控芯片作为整个控制系统和数据处理的核心,电机驱动模块选择L298N芯片,循迹功能和避障功能采用红外和超声波传感器实现。仿真结果表明:该小车可以接收手机的遥控信号,实现前进、后退、左转、右转、停车、自动跟踪、自动避障等功能;该小车硬件结构简单,控制界面简洁,具有科学性和可行性。

摘要： 在一些特殊的工作环境,例如:火灾、煤矿或具有辐射的场景,人工操作往往会有安全隐患。针对这个问题,本文采用STM32F103C8T6作为主要控制中心,向PCA9685发送舵机控制信息,PCA9685为舵机驱动模块,直接控制舵机转动,同时机器人通过HC-05蓝牙模块,实现无线遥控功能,根据发送不同的指令,控制机器人不同的行走方式。通过HC-SR04超声波模块实现避障功能,JY901姿态传感器实现机器人自动调平的功能。结果表明:机器人可以被无线遥控,进行前进后退、左转右转、以及左右横向行走。可以实现自动避障、自动调平等功能。

摘要： 针对城市道路信息采集装置常常因树木、悬浮物遮挡等原因影响正常工作的问题。提出了一种基于背景差分的城市道路自动避障信息采集问题的分析方法。通过对城市道路采集装置的整体结构和系统的组成以及工作原理流程进行改进,根据图像传感器确定遮挡物的信息,然后利用数据处理器结合限位传感器调整装置的角度和高度至正常采集为止,否则装置就会通过无线通信模块请求人工介入处理。基于改进背景差分的识别算法,考虑实际场景的复杂性对识别效果的影响,进行场景背景模型重构。同时,利用图像传感器对车辆路径图像进行处理,确定遮挡物的位置和大小,最终实现采集装置的自动避障。城市道路信息采集优化方法可以有效避免外界环境干扰,为城市道路建设管理提供了新的思路。

摘要： 本项目主要依托安卓设备和树莓派主板设计一款自动避障小车,通过树莓派3B+主控芯片、HC-SR04超声波测障模块、L298N电机驱动模块等电子元件和模块的组合,以此实现小车自动行驶、自动避障、远程操控等功能。自动避障小车由于其主控芯片的可拓展性很强,可以根据需求添加相关模块,也可以作为一些设备的载体,其运用前景十分广阔。

摘要： 想要在家体验大屏带来的视觉冲击力,投影机无疑是最佳的选择。然而,事实上很多家庭中都没有为投影机预留线缆,也不愿意敲墙打孔安装,再加上普通投影机在使用前还需要进行各项调试,很容易“劝退”一些有意向的消费者。还好,目前市面上已有可以自动避障、自动梯形校正、自动对焦的投影机,傻瓜式操作还能随处移动,户外也能用。今天我们要体验的小明Q2投影机便是这类产品,千元左右的价格是不是你正在寻找的那一款?

摘要： 本文针对输电线路无人机巡检技术,重点研究轻型旋翼无人机的自主避障功能.在飞行过程中,旋翼无人机在遇到障碍物后能够通过自动识别,有效规避障碍物,提高巡检效率,满足无人机巡检的安全要求.本设计在接收机和飞行控制系统之间增加避障系统,采集遥控器接收机输出的信号并根据避障测距传感器所测量的无人机与障碍物之间的距离,重构出遥控器信号,输送给飞行控制模块,在不改变飞控软硬件的情况下实现精确避障.本文所研究的自动避障技术从Arduino平台、超声波测距、电源模块、Arduino UNO与飞控接口等方面入手,有效克服了传统的避障系统设计周期长、成本高及风险高的缺点,实现避障实时性较好,克服了传感器避障、测量、判断存在的延时问题,具备功耗低、价格低廉、景深信息感知效果好的系统优点.

摘要： 给出了一种智能移动机器人的新型控制系统设计方案.该方案基于C8051F340单片机和复杂可编程逻辑控制单元EPM240(CPLD-Complex Programmable LogicDevice)，具有红外遥控和自动避障功能。着重介绍了机器人驱动控制、红外解码、模糊控制器和自动避障的实现技术及软件设计流程。

摘要： 设计了一种新型的智能巡检小车作为无线传感器网络节点,小车具有自动避障和路径寻优功能,其配备的温湿度传感器,使其具有栓测环境温度与湿度的功能.同时,自主开发了上位机系统,小车将监测数据传回到上位机中,以备分析和查阅.小车作为传感器节点可以与上位机系统共同组成传感器网络,实现对环境目标的实时检测.

摘要： 本文提出并实现了一种解决路径规划的直截了当的方案,其核心思想是以作切线为基础的路径生成算法和以启发式搜索为基础的路径选择算法.在对方案的原理及其算法给予阐述,对其优缺点进行讨论之后,又通过软件的作图方式,生动形象地演示了采用所提出的方法对各种不同的障碍物进行自动路径避障的仿真实现效果.

摘要： 随着油气勘探、开发工作的深入发展,地震勘探已经越来越多的涉及到城区、油区、管道等障碍物复杂的地区.由于大量障碍物的存在,较易造成地震资料缺失带,给后续的处理和解释带来不确定因素.本文从造成地震资料缺失带的因素出发,提出通过检波点多次挪动定位、自动避障及最小安全距离标定技术以减少资料缺失区、提高数据的完整性.

摘要： 针对无人机避障过程中,用于定位障碍物位置的激光雷达数据中存在无效数据、数据冗余,进而给无人机飞行控制器带来较大额外数据处理负担的问题,设计出一种数据预处理系统.采用DBSCAN聚类分析算法辨认障碍物方法为核心,辅以微处理器硬件协助数据运算、软件滤除无效数据等技术手段综合处理,不但大幅减少了传送给飞行控制器的数据,而且还构建出激光雷达原数据中不存在的障碍物的宽度信息.实验证明,该系统可以减少多达90％的数据量,极大地减小了无人机飞行控制器的负担.

摘要： 针对无人机避障过程中,用于定位障碍物位置的激光雷达数据中存在无效数据、数据冗余,进而给无人机飞行控制器带来较大额外数据处理负担的问题,设计出一种数据预处理系统.采用DBSCAN聚类分析算法辨认障碍物方法为核心,辅以微处理器硬件协助数据运算、软件滤除无效数据等技术手段综合处理,不但大幅减少了传送给飞行控制器的数据,而且还构建出激光雷达原数据中不存在的障碍物的宽度信息.实验证明,该系统可以减少多达90％的数据量,极大地减小了无人机飞行控制器的负担.

摘要： 针对无人机避障过程中,用于定位障碍物位置的激光雷达数据中存在无效数据、数据冗余,进而给无人机飞行控制器带来较大额外数据处理负担的问题,设计出一种数据预处理系统.采用DBSCAN聚类分析算法辨认障碍物方法为核心,辅以微处理器硬件协助数据运算、软件滤除无效数据等技术手段综合处理,不但大幅减少了传送给飞行控制器的数据,而且还构建出激光雷达原数据中不存在的障碍物的宽度信息.实验证明,该系统可以减少多达90％的数据量,极大地减小了无人机飞行控制器的负担.

摘要： 针对无人机避障过程中,用于定位障碍物位置的激光雷达数据中存在无效数据、数据冗余,进而给无人机飞行控制器带来较大额外数据处理负担的问题,设计出一种数据预处理系统.采用DBSCAN聚类分析算法辨认障碍物方法为核心,辅以微处理器硬件协助数据运算、软件滤除无效数据等技术手段综合处理,不但大幅减少了传送给飞行控制器的数据,而且还构建出激光雷达原数据中不存在的障碍物的宽度信息.实验证明,该系统可以减少多达90％的数据量,极大地减小了无人机飞行控制器的负担.

摘要： 针对无人机避障过程中,用于定位障碍物位置的激光雷达数据中存在无效数据、数据冗余,进而给无人机飞行控制器带来较大额外数据处理负担的问题,设计出一种数据预处理系统.采用DBSCAN聚类分析算法辨认障碍物方法为核心,辅以微处理器硬件协助数据运算、软件滤除无效数据等技术手段综合处理,不但大幅减少了传送给飞行控制器的数据,而且还构建出激光雷达原数据中不存在的障碍物的宽度信息.实验证明,该系统可以减少多达90％的数据量,极大地减小了无人机飞行控制器的负担.

摘要： 一种自动驾驶装置用避障系统，包括控制模块、驱动模块、转向模块、制动模块、检测模块和提示模块，所述的驱动模块、转向模块、制动模块、检测模块和提示模块分别与所述控制模块连接，所述的检测模块包括多个超声波传感器、图像采集器和激光测距仪；本发明一种自动驾驶装置用避障系统，整体完善、检测准确度高、工作效率高、安全性好，能够很好地实现自动检测障碍物并且智能避障，自动化程度高；本发明还提供了一种自动驾驶装置用避障系统的避障方法，算法精准、逻辑性强、简单高效、控制灵敏度高，不仅可以很好地自动检测障碍物并且智能避障，还能很直观地根据障碍物进行自动规划行车路线，应用前景广泛。

摘要： 本发明公开农业机械中的一种可自动避障的电缆连接式电动旋耕机及其避障方法，机壳左右两侧各设有一个液压升降装置，当电动旋耕机前方存在障碍物时，摄像头、毫米波雷达、高度传感器和速度传感器采集相应的信息，控制器根据信息判断障碍物是否在左右两个摄像头和毫米波雷达前方的中间区域，如果是，控制两个液压升降装置同时伸长，抬升电动旋耕机以越过障碍物；如果不在中间区域，判断障碍物是否在前方左侧区域或者右侧区域，如果是，控制左侧或右侧的液压升降装置工作，抬升电动旋耕机左侧或右侧以越过障碍物；本发明通过控制液压升降装置升降电动旋耕机，能独立调节旋耕机前进方向的左右两端高度以实现自动避障。

摘要： 本发明属于道路清扫装置技术领域，具体地是一种扫路机扫盘自动避障系统及基于该避障系统的避障方法。所述距离传感器与扫盘对应设置，并且距离传感器设置在扫盘上部并固定连接在安装架上；距离传感器用于检测与其对应的扫盘与障碍物间的距离；所述控制器与电磁换向阀电联接，控制器通过控制电磁换向阀实现对伸缩驱动的伸缩控制；所述伸缩驱动对应设置有两个所述限位开关，一个作为伸限位开关，另一个作为缩限位开关；所述距离传感器与控制器输入端子导线连接；电磁换向阀与控制器的输出端子连接。实现了自动检测扫盘的位置状态信息、以及探测左右两侧障碍物从而实现了扫盘的自动避障，消除了由传统手动进行避障操作的弊端。

摘要： 本发明公开了一种自动避障的可纵向弯曲树障清理空中机器人和避障方法，包括为空中机器人提供飞行动力的多旋翼平台、固定连接在多旋翼平台正下方的机身、与机身纵向轴平行且固连于机身前端的中臂、与机身纵向轴平行且固连于机身后端的后臂、通过内置驱动电机的纵向弯曲关节与中臂连接的前臂、固连于前臂前端的刀具组件、固连于后臂后端的电池组、安装于多旋翼平台上部中心的激光雷达、布置在机身底部的测高雷达，多旋翼平台前侧、两侧和电池组后侧均布置有摄像头。本发明实现障碍物的实时监测，有利于实施空中机器人高精度的避障控制，采用可纵向弯曲的刀具作业臂的机器人适合于进入树障密集区域实施清障作业。

摘要： 本发明公开了一种自动避障的树障清理空中机器人和避障方法，包括为空中机器人提供飞行动力的多旋翼平台、固定连接在多旋翼平台正下方的机身、布置于多旋翼平台下方位于机身两侧的两个纵向推进器、与机身纵向轴平行且固连于机身前端的前臂、与机身纵向轴平行且固连于机身后端的后臂、固连于前臂前端的刀具组件、固连于后臂后端的电池组、固连于多旋翼平台上部的激光雷达、布置在机身底部的测高雷达，多旋翼平台前侧、两侧和电池组后侧均布置有摄像头。本发明实现障碍物的实时监测，有利于实施空中机器人高精度的避障控制，适合于进入树障与导线密集相交区域实施清障作业。

摘要： 本发明公开了一种激光雷达自动避障系统及自动避障方法，自动避障系统包括激光雷达，激光雷达包括激光发射单元、探测光接收单元以及控制单元，激光雷达内还设有指示灯单元；指示灯单元包括指示灯激光器以及指示光调节单元，指示灯激光器发出的指示光通过指示光调节单元射向激光发射单元，探测光接收单元包括接收望远镜以及设于接收望远镜后端的后继光学组件，并且后继光学组件设于控制单元的前级光路中，使得接收望远镜在接收反射光后，通过后继光学组件分光后，被控制单元接收；其中，后继光学组件中设有短波通二向色镜，反射光在通过短波通二向色镜后被分成指示反射光以及探测反射光，本发明能够自动避障，消除安全隐患。

摘要： 本发明涉及一种基于杆端避障圆盘实现自动避障的全自动湿式除尘机，包括底盘以及罩设在底盘上的外壳，所述外壳内设有控制器、摆动电机、吸尘器、喷雾器和电池，外壳的前端侧面设有与喷雾器的喷头相配合的喷雾口，所述底盘的底部设有驱动轮机构，底盘的后端设有摆动轴，摆动轴上套设有摆尾，所述摆动电机的驱动端连接摆动轴，摆动电机通过摆动轴带动摆尾摆动，底盘的前端中部设有前端支架，所述前端支架沿底盘轴向设置，前端支架的前端水平设置有避障圆盘。与现有技术相比，本发明结构合理，功能多样，利用前端支架上的避障圆盘实现自动避障，在价格低廉的条件下利用巧妙的机械结构及电路控制实现扫、拖地等功能。

摘要： 本发明公开了一种臂架自动避障系统、避障方法及泵车，包括第一传感装置、臂架及控制器，第一传感装置用于获取障碍点相对应的虚拟障碍坐标；第一传感装置的数据输出端及臂架的控制端分别连接控制器；控制器设有第一档位及第二档位，当控制器处于第一档位时，控制器发出第一控制指令，以控制臂架移动至障碍点，并通过第一传感装置获取障碍点相对应的虚拟障碍坐标；根据虚拟障碍坐标，构建虚拟障碍区域；当控制器处于第二档位时，控制器发出第二控制指令，以控制臂架的移动区域与虚拟障碍区域无重合。本发明操作简单，实现了臂架的自动避障功能，提高了安全性和工作效率。

摘要： 本发明公开了一种用于智能起重机的自动避障装置及避障系统，属于智能起重机领域，解决了现有的自动避障装置在进行拆装处理时，效果不佳，达不到好的拆装效果，同时耗损大量的时间对其进行拆装工作，拆装效率较低，不便于外部人员的施工操作的问题，外部人员预先通过边置安装块和螺纹槽，完成对后置安装板的固定后，移动过程中，带动内置抵触簧发生形变，内置抵触簧发生形变后进行复位，使斜面抵触块嵌入到斜面抵触槽内部，从而完成对整个框体的安装固定作用，再通过对活动按压块进行按压，可使斜面抵触块与斜面抵触槽之间分开脱离，能够快速有效的完成对框体的拆装处理工作，减轻了操作人员的施工负担，也提高了拆装效率。

摘要： 本发明公开农业机械中的一种可自动避障的电缆连接式电动旋耕机及其避障方法，机壳左右两侧各设有一个液压升降装置，当电动旋耕机前方存在障碍物时，摄像头、毫米波雷达、高度传感器和速度传感器采集相应的信息，控制器根据信息判断障碍物是否在左右两个摄像头和毫米波雷达前方的中间区域，如果是，控制两个液压升降装置同时伸长，抬升电动旋耕机以越过障碍物；如果不在中间区域，判断障碍物是否在前方左侧区域或者右侧区域，如果是，控制左侧或右侧的液压升降装置工作，抬升电动旋耕机左侧或右侧以越过障碍物；本发明通过控制液压升降装置升降电动旋耕机，能独立调节旋耕机前进方向的左右两端高度以实现自动避障。