障碍检测

摘要： 针对地下矿井巷道光线昏暗的道路上会出现落石或行人等行车障碍物,严重影响无人驾驶矿卡安全行驶的问题,提出了一种基于红外视觉识别的巷道障碍物快速检测优化模型RCR_YOLOv4。该模型利用K-Means++优化算法筛选巷道障碍物的先验框尺寸,并引入深度可分离卷积降低网络参数量和计算量,从而提高障碍目标的定位精度和检测效率。通过设计双通道注意力机制对网络特征融合模块进行优化,实现对无人矿卡行车障碍的高精度检测。结果表明,该目标检测模型对矿井道路障碍的检测准确率达到93.52%,检测速度达到60.6 FPS,能够为矿井巷道复杂环境下无人矿卡安全行驶提供保障。

摘要： 随着机器人技术的逐渐成熟以及在工业对设备性能要求进一步提升的时代背景下,壁面移动机器人可在极限作业条件下代替人工完成多种作业任务,受到各界高度重视.视觉技术以其成本低、精度高、实时性好等优点在障碍检测领域倍受人们的关注.将视觉技术应用于壁面移动机器人领域,使得机器人在壁面工作时准确地检测和避开障碍物提升机器人作业效率和稳定性已成为壁面移动机器人领域研究热点.文章主要介绍了基于视觉技术的障碍检测研究进展,并简单分析壁面移动爬壁机器人与视觉技术相结合的发展趋势.

摘要： 拥有自主导航能力的移动机器人在救灾、家政等人类生活中使用得愈加广泛.单目视觉导航算法作为机器人视觉导航中的一种,具有成本低、距离不受限的优势,但仍存在尺度不确定性和初始化问题.该综述根据对移动机器人的运动性质研究,主要从障碍检测、空间定位、路径规划三个方面对单目视觉导航技术进行了模块化分析,并以单目视觉导航算法的关键技术迭代与发展为脉络,对各模块的典型算法进行分析,从速度、准确性、鲁棒性等方面对不同算法进行综合性评比,并对算法存在的主要问题与难点进行剖析,结合人类对移动机器人能力的需求和移动机器人的技术状态对单目视觉导航技术的未来发展趋势进行预测.

摘要： 文章针对盲人户外出行的障碍物探测问题,利用深度学习的方法建立了障碍物数据集和检测模型.虽然传统的SSD方法在VOC数据集和COCO数据集上有着良好的泛化性能,但是对障碍物的检测效果并不好.因此对SSD的先验框比例参数和网络结构进行改进,将anchor比例设置成更加符合本数据集的尺度,并且通过增加Conv3_3特征层达到识别不同尺寸障碍物的要求.通过与现有检测算法和数据集进行实验对比,得出改进的SSD算法对建立的数据集中的特殊尺度的障碍物检测要优于其他算法.

摘要： 随着机器人技术的逐渐成熟以及在工业对设备性能要求进一步提升的时代背景下,壁面移动机器人可在极限作业条件下代替人工完成多种作业任务,受到各界高度重视。视觉技术以其成本低、精度高、实时性好等优点在障碍检测领域倍受人们的关注。将视觉技术应用于壁面移动机器人领域,使得机器人在壁面工作时准确地检测和避开障碍物提升机器人作业效率和稳定性已成为壁面移动机器人领域研究热点。文章主要介绍了基于视觉技术的障碍检测研究进展,并简单分析壁面移动爬壁机器人与视觉技术相结合的发展趋势。

摘要： 传统晴雨伞单一的功能设计通常不能满足人们的日常需求,因此,文中以物联网技术为核心、嵌入式为系统,选用STM32作为微控制器,针对老年人群体研发一款与拐杖融合设计的智能晴雨伞.雨天天气,打开伞体可以遮风挡雨;晴天天气,折叠伞体可以辅助行走.该晴雨伞设计是将拐杖的支撑结构替换了传统晴雨伞的伞柄结构,伞骨架处安装了降温除湿风扇,供电电池内置于伞柄内部,手握柄处安装了夜晚照明、健康检测、定位报警、远程监护、障碍检测、电话求助等多媒体智能功能.除了与传统雨伞、拐杖功能的特点外,还嵌入了物联网系统,能异地实时地监控和检测老人行为状况,从而避免老年人出行中发生意外,为老年人群体的日常出行保驾护航.

摘要： 针对当前视觉同时定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)生成的点云地图不能满足路径规划和导航的需要,提出一种室内移动机器人的导航地图制备方法.首先,通过SLAM估计相机位姿,后端优化后生成室内场景的三维点云地图;其次,根据地面移动机器人的运动约束及结构特点分情况讨论,推导点云相对于地面的二维坐标,同时对点云进行地面与障碍的分离、截取与筛选;最后,根据栅格占据状况有序构建出导航地图.实验结果表明,基于点云坐标的障碍物截取准确度高于地面拟合截取方法,所建地图精度与完整度均高于传统方法.室内移动机器人能基于该地图进行路径规划与导航.

摘要： 以CRH380B型动车组为例,剖析由关到位检测模块、障碍检测模块、紧急解锁和隔离模块和安全回路模块组成的塞拉门应急保护系统的控制电路和运行逻辑。找出电控系统关到位行程开关存在的冗余设计失效问题,并提出优化措施,以期提升塞拉门系统稳定性和列车运行安全。

摘要： 基于应变片传感器技术,提出具有障碍检测功能的卷帘门控制器.以单片机为核心,监测外界信号,控制执行部件运行,设计一种障碍检测装置,实时监测卷帘门所受阻力.当受外部拉力、托力超过阀值,装置立即停机报警,待人工排障后继续工作.卷帘门关键部位,采取软硬件多重保险措施,提高产品的安全性和容错性.验证试验表明,控制器能够长时间稳定工作,受到40 N以上的阻力时立刻停机,大大降低了产品的安全隐患.

摘要： 为了能够在地形复杂的科学考察区域安全、准确的着陆,未来月球着陆器需要具有自主的障碍检测与规避能力。本文对月球着陆器障碍检测与规避技术进行了研究,提出了一种基于光学相机的障碍检测、规避方法。该方法利用图像特征点信息对着陆区地形进行重构,通过高程数据拟合着陆区地表平面,并基于该平面对着陆区域内的障碍进行识别。考虑降低障碍造成的危险,利用李亚普诺夫函数法设计了障碍规避控制律,该控制律保证着陆器到达安全着陆点,同时着陆速度也达到零值。数学仿真结果表明该方法能够有效地完成障碍检测、规避任务。

摘要： 提出了一种基于LIDAR的月球软着陆器障碍检测规避方法，在障碍检测方面，该方法采用最小平方中值法拟合出着陆区地形平面，并基于该平面检测出障碍的类型、位置与大小等信息；在障碍规避方面，利用检测出的障碍信息，考虑减小着陆器位移与降低障碍造成的危险两方面的要求，采用李亚普诺夫函数法设计了障碍规避控制律。通过数学仿真验证了该方法可以完成障碍检测规避。

摘要： 关于单目图像的障碍检测有多种理论和方法,本文分析了Hoiem等给出的基于多特征的分类方法,实现了基于分类的障碍检测方法.对一幅单目图像,先聚类分割成超像素,将超像素标记为障碍和非障碍两类对象,再对超像素图像进行多特征提取,应用将分类树作为弱分类器的adaboost方法.利用由此得到的分类器来检测其它单目图像中的障碍,并将此方法与支持向量机分类方法进行比较,可以证明此方法更优.

摘要： 提出了一种小天体软着陆自主导航与障碍检测方法。该方法在确定着陆器相对目标天体的位姿同时，重构大量特征点的位置，并利用特征点位置信息采用最小平方中值法拟合着陆区地形平面，基于该平面检测出障碍的类型、位置与大小等信息，检测出的障碍信息，考虑到减小着陆器位移与降低障碍造成危险两方面的要求，给出一种着陆区性能评价指标以确定最终安全着陆点.通过数学仿真验证该方法可以完.成软着陆小天体的自主导航与障碍检测任务。

摘要： 提出了一种基于LIDAR的月球软着陆器障碍检测规避方法,在障碍检测方面,该方法采用最小平方中值法拟合出着陆区地形平面,并基于该平面检测出障碍的类型、位置与大小等信息;在障碍规避方面,利用检测出的障碍信息,考虑减小着陆器位移与降低障碍造成的危险两方面的要求,采用李亚普诺夫函数法设计了障碍规避控制律.通过数学仿真验证了该方法可以完成障碍检测规避.

摘要： 提出了一种结合单双目视觉信息的障碍检测方法:首先利用支持向量机技术实现单目图像的障碍检测,然后利用重投影方法实现基于双目视觉的障碍检测,通过对支持向量机泛化能力的控制和对双目视觉检测结果置信度的评估,实现了两种判别结果的有效融合,达到了满意的效果.

摘要： 设计了一种应用于群机器人的光学系统，该系统使得单一类型光源媒介能够同时承担同一场地内的多台群机器人个体的障碍检测以及相互协调与通信等多项任务。通过理论分析和实验，证明了系统的可行性。由于使用单一媒介来实现多项功能，该系统为群机器人的硬件设计带来便利，降低成本，具备一定的优势。

摘要： 为了保证未来软着陆小天体任务成功完成,探测器必须具有自主障碍检测与规避的能力.本文设计了向小天体软着陆探测器自主障碍规避控制方案.给出了一种障碍规避策略,并采用相平面法设计了控制律使探测器沿规划规避轨迹下降到小天体表面.通过数学仿真验证了该方案可以成功完成自主障碍规避.

摘要： 针对室外自然环境下无人自主地面智能车辆的道路检测问题，提出了一种基于3D激光雷达的道路边界检测算法。算法的原理是：根据道路区域与非路区域之间存在的高度跳变的特性。首先提取道路的可通行区域，然后把得到的障碍网格图利用线性鉴别分析(LDA)的分类的思想划分出最佳的左右非路区域，进而拟合得到道路的边界信息。试验结果表明，该边界检测算法可靠性强，能够准确完成道路边界检测任务，可以满足实时系统的要求。

摘要： 针对室外自然环境下无人自主地面智能车辆的道路检测问题，提出了一种基于3D激光雷达的道路边界检测算法。算法的原理是：根据道路区域与非路区域之间存在的高度跳变的特性。首先提取道路的可通行区域，然后把得到的障碍网格图利用线性鉴别分析(LDA)的分类的思想划分出最佳的左右非路区域，进而拟合得到道路的边界信息。试验结果表明，该边界检测算法可靠性强，能够准确完成道路边界检测任务，可以满足实时系统的要求。

摘要： 本发明通过基于车辆(1)周边的路面图像来运算直方图(S105)，基于该直方图来检测车辆(1)可行驶的可行驶区域(S106)，基于该可行驶区域来提取障碍物区域(20)(S107)，来对障碍物区域(20)内的障碍物的位置进行检测(S112)，从而与现有技术相比进一步提高车辆(1)周边的障碍物检测的精度。

摘要： 本申请基于车辆周边的路面图像来运算直方图，并将该直方图分离成表示包含第1峰值的日照路面的直方图(18a)、与表示包含第2峰值的影子路面的直方图(18b)并进行输出，从而与现有技术相比进一步提高车辆周边的路面检测的精度。

摘要： 障碍物检测装置(10)具备：测距传感器(11)，其测定到被检测物的检测距离；检测图像生成部(30a)，其基于测距传感器(11)的测距结果，生成表示检测范围中有无被检测物的检测图像；降雨判断部(30b)，其进行检测范围是否是降雨状态的降雨判断；除雨处理部(30c)，其进行从检测图像除去孤立点的除雨处理；以及障碍物判断部(30d)，其进行被检测物是否是障碍物的障碍物判断。障碍物判断部(30d)在由降雨判断部(30b)判断为是降雨状态的情况下，基于由除雨处理部(30c)进行了除雨处理的检测图像，实施障碍物判断。

摘要： 提供具备误检测防止功能的障碍物检测装置、障碍物检测方法以及存储介质。本发明的障碍物检测装置(100)包含：立体相机(110L、110R)，对左右的IR图像进行摄像；点群数据生成部(120)，根据由立体相机(110L、110R)摄像的IR图像而生成具有3维位置信息的点群数据；障碍物检测部(130)，基于点群数据来检测障碍物；无效区域识别部(140)，在点群数据中对点群的无效区域的有无进行识别；以及对象物辨识部(150)，基于IR图像来辨识点群的无效区域中特定的对象物。障碍物检测部(130)在通过对象物辨识部(150)辨识到特定的对象物的情况下，不将点群的无效区域判定为障碍物。

摘要： 本说明书公开了一种用于无人驾驶的障碍物检测方法及障碍物检测装置，涉及无人驾驶领域，获获取无人驾驶设备采集到的点云数据，并确定障碍物在该点云数据中对应的待定检测范围，以及确定该待定检测范围内的点云数据，作为目标点云数据，基于规范点云数据，对该目标点云数据进行数据增强，得到增强后点云数据。而后，确定增强后点云数据对应的点云特征，并根据该点云特征针对该障碍物进行范围检测，得到优化后检测范围，以及基于该优化后检测范围，针对该障碍物进行障碍物检测，从而使得增强后点云数据稠密化，并且部分缺失被填充，使得通过该增强后点云数据更准确对障碍物的范围进行确定。

摘要： 本发明提供一种障碍物检测方法、应用于车辆的障碍物检测设备。该方法包括：根据雷达传感器获取的点云数据和图像传感器采集的图像信息，确定目标点云数据；分别对目标点云数据和图像信息进行障碍物识别，得到目标点云数据对应的第一障碍物信息和图像信息对应的第二障碍物信息；将第一障碍物信息与第二障碍物信息进行障碍物融合，确定目标障碍物。本发明能够提高目标障碍物的检测精度。

摘要： 本申请公开了一种障碍物检测方法、障碍物检测装置以及存储介质,该障碍物检测方法包括：获取待检测区域的点云图像、栅格地图、检测图像；基于检测图像获取全景分割结果；将检测图像的全景分割语义与点云图像进行融合，得到点云语义图像；获取栅格地图上每个栅格的第一障碍物概率；将点云语义图像与栅格地图进行融合，利用栅格的第一障碍物概率，以及点云语义图像在栅格中的投影点数量，获取每个栅格的融合障碍物概率。通过上述方式，本申请能对多传感器数据进行融合，可以降低算法复杂度，且考虑传感器的视野范围进行障碍物的概率更新，提高障碍物检测的计算效率和准确度。

摘要： 本公开涉及一种道路障碍物检测装置、道路障碍物检测方法及计算机可读记录介质。在道路障碍物检测装置中，第一导出单元为多个局部区域中的各个局部区域导出该局部区域是道路的概率，使得所述道路区域在所述局部区域中的比例越高，该局部区域是道路的所述概率越高；以及第二导出单元导出目标局部区域不是先前决定的正常物体的概率，并且基于导出的所述目标局部区域不是所述正常物体的概率以及周边局部区域是所述道路的概率，导出道路障碍物存在于所述目标局部区域的概率，所述周边局部区域是所述目标局部区域的周边的局部区域，所述周边局部区域是所述道路的概率是通过所述第一导出单元导出的。

摘要： 本发明公开了一种用于跨越式定日镜清洗车的障碍检测装置和障碍检测方法，障碍检测装置包括至少两个障碍检测组件，清洗车前进方向的左右两侧分别设有至少一个障碍检测组件，障碍检测组件包括安装基座、第一探测部、第二探测部和通讯部。安装基座具有安装部，安装部用于与清洗车连接。第一探测部设于安装基座的前端，用于检测清洗车的行走机构在其前进路线一定距离内是否有障碍物，第二探测部设于安装基座的内侧，用于检测清洗车前进路线上第一个定日镜是否会与跨越式定日镜清洗车的清洗机构发生干涉。通讯部分别与第一探测部和第二探测部信号连接，用于将第一探测部和第二探测部的探测结果输出。

摘要： 提供了一种即使在低照度环境中也能够在不需要除了成像装置之外的传感器的情况下检测出现在车辆后方的障碍的障碍检测装置。障碍检测装置(20)在车辆后退时从所述车辆的后方区域的图像检测障碍。所述障碍检测装置(20)包括：差分图像创建单元(23)，创建所述车辆的刹车灯开启时拍摄的图像与所述车辆的刹车灯关闭时拍摄的图像之间的差分图像；以及障碍判定单元(26)，基于由差分图像创建单元(23)获得的所述差分图像中差分发生在图像中的位置，来判定是否存在障碍。