小天体软着陆器自主导航与障碍检测研究

摘要

提出了一种小天体软着陆自主导航与障碍检测方法。该方法在确定着陆器相对目标天体的位姿同时，重构大量特征点的位置，并利用特征点位置信息采用最小平方中值法拟合着陆区地形平面，基于该平面检测出障碍的类型、位置与大小等信息，检测出的障碍信息，考虑到减小着陆器位移与降低障碍造成危险两方面的要求，给出一种着陆区性能评价指标以确定最终安全着陆点.通过数学仿真验证该方法可以完.成软着陆小天体的自主导航与障碍检测任务。