路径规划

摘要： 机器人焊接技术具有质量稳定、效率高等特点,为实现空间内的三维复杂焊缝跟踪,提出基于分段扫描、滤波、特征点采集、路径规划的焊缝四步跟踪方法.通过安装于焊接机器人末端的激光传感器,以分段扫描方式连续多段采集焊缝数据;为提高跟踪精度,采用组合滤波的方式修正数据,有效降低焊件表面毛刺、数据失真和噪声等影响;通过特征点采集与坐标系标定确定焊接点;最后结合焊接机器人路径规划获得空间焊接路径.对二维S型焊缝与三维复杂焊缝进行了实验研究,结果表明提出的四步焊缝跟踪方法可形成完整的焊接路径,两种焊件平均跟踪误差约为0.296 mm和0.292 mm,满足机器人焊接跟踪误差低于0.5 mm的精度要求.表明所提出焊接跟踪方法的有效性,可为复杂焊缝的高精度跟踪和自动焊接研究提供有益参考.

摘要： 针对传统的蚁群算法在解决移动机器人路径规划问题时存在收敛性差、搜索速度慢、过于依赖参数选择等问题,提出一种自适应萤火虫算法改进蚁群算法的混合算法.首先,在蚁群算法基础上引入萤火虫算法,对蚁群算法的核心参数进行优化;其次,针对两种算法混合后时间开销大的问题,引入精英策略和承接式相结合的信息素更新方式,并对萤火虫算法的步长因子进行自适应设计,以提高整个混合算法的求解效率和求解精度;最后,在不同的栅格环境下进行路径规划仿真实验.结果表明,混合智能算法较传统蚁群算法综合效果有明显提升.

摘要： 针对路径规划中的最优路径问题,利用参考文献中提到的两种改进蚁群算法进行融合得到了一种新的改进蚁群优化算法,通过MATLAB将得到的方法和基本蚁群算法在20×20的栅格环境下进行了测试,得出的结果是两种算法在相同的栅格环境中寻找的最优路径完全相同,但是在收敛曲线的迭代次数上,改进蚁群算法需要的迭代次数较基本蚁群算法很少.由此得出的结论是改进蚁群算法具有较高的求解效率.

摘要： 为了解决机器人路径规划冗余数据多、寻优质量差和收敛速度慢等问题,提出一种粗糙集约简技术与狮群优化算法相结合的寻找机器人最优路径算法.首先,采用栅格法对机器人工作环境建模;其次,用粗糙集知识约简和核对初始决策表进行简化,获得最小化决策表,用于训练初始狮子种群;最后,用改进的狮群算法寻找最优路径.实验结果表明,所提算法路径寻优质量高、收敛速度快,且具有较高的寻优稳定性.

摘要： 针对传统导航机器人在复杂大型地图中路径搜索时间长、效率低等问题,提出了一种基于医院复杂环境下的导航策略.对移动机器人在路径规划过程中遇到障碍物、接到临时任务指令以及在同一楼层中两个行驶机器人相遇3种情况,分别讨论了较为合理的路径规划方案.在医院复杂场景模拟环境下的导航策略实验结果表明:该方法能够有效减少路径规划时间,提高搜索效率.EAI移动机器人在线的医院场景模拟环境下实验结果表明:相比传统路径规划算法,该方法能够提高探寻最短路径的效率,且在连续障碍环境下仍能寻找到一条安全性更高、用时最短的最优路径.

摘要： 穿刺活检手术作为多种疾病早期诊断最常用的技术之一,需要将一根细长的穿刺针刺入组织以获取组织标本,因此,穿刺路径的安全性和精确性对活检手术准确率和术后恢复至关重要.针对机器人辅助下的穿刺活检手术,本文提出了一种基于代价地图的穿刺路径规划方法.首先,将包含三维规划空间大小、空间中障碍物位置、形状等信息的原始地图作为输入,根据人工势能场理论构建代价地图,以定量评估障碍物以外空间的风险程度.其次,考虑带有斜尖的穿刺针插入组织中产生的实际偏转,采用非完整运动学模型作为穿刺针的偏转预测模型.在模拟解剖结构特征的障碍物环境下,使用代价地图计算可行入刺区域中不碰撞穿刺路径的代价值,并采用模拟退火算法进行优化,获得安全可行的穿刺路径以指导机器人执行的自动穿刺过程.最后,在自制的仿生模型中设计模体实验,分别按照传统直线穿刺路径和本文规划方法得出的安全穿刺路径执行自动穿刺操作.实验表明,按照规划路径进行穿刺的实际穿刺路径与规划路径较为相符,靶点穿刺误差在1.5 mm以内,较传统直线路径穿刺精度提高80％以上,且较临床的靶点穿刺误差(5.5～5.6 mm)有明显降低.实验结果表明该运动规划方法能够为机器人辅助下的自动穿刺手术规划出安全合理的穿刺路径,有效提高自动穿刺手术的安全性和精确性.

摘要： 针对城市路况下可能发生的汽车碰撞事故,考虑车辆的横向运动特性,提出一种基于模型预测控制(MPC)的主动避撞分层控制策略,其中,上层模块采用Sigmoid函数进行避撞路径规划,下层模块接收上层所选择的最优路径并进行轨迹跟踪控制.然后建立了基于CarSim的整车动力学模型和基于Matlab/Simulink的控制模块,并进行了联合仿真实验.结果表明,所提出的主动避撞策略可以克服单一制动避撞的局限性,且控制器具有较好的稳定性和鲁棒性,能够有效规划出转向避撞路径并控制车辆进行实时轨迹跟踪,实现了在紧急情况下对前方障碍物的主动转向避撞.

摘要： 进入新时代,最高人民检察院聚焦党和国家工作大局,主动适应形势变化,对检察工作发展提出“四大检察”新的重大布局,进一步优化检察机关职权配置,标志着检察机关法律监督体系、职能运行模式的重塑与基本定型。为做实新时代检察机关法律监督,更好满足人民群众司法新需求,有必要在深入考察“四大检察”提出的时代背景与战略价值、理论基础与实践意义的前提下,梳理分析“四大检察”发展存在的问题,为进一步推动新时代检察工作全面协调充分发展进行路径规划,使检察机关能够针对不同监督领域、监督对象、监督事项、监督中存在的痛点与难点,采取不同的监督手段,有针对性地优化监督方式,使各项具体监督权能,相互衔接,相互耦合,融合发展,提升检察机关法律监督整体质效。

摘要： 为了得到未知环境下的地图与路径规划信息,采用2D激光雷达获取室内深度信息,使用Gmapping与Hector算法进行自主定位与导航。在设计一辆智能监测系统小车的基础上,分别对2种算法进行测试和分析。结果发现,在车速较低、外部环境不复杂的情况下,Gmapping较Hector算法有更好的鲁棒性,实现了精确定位与导航;但在无法精确计算里程计信息的情况下,Gmapping算法将无法使用,而此种情况下Hector算法更具有优势。

摘要： 核退役机器人工作过程中,传统快速扩展随机树(Rapidly-exploring Random Tree,RRT)路径规划算法缺乏导向性,路径规划效率低,避障能力弱;为此,提出改进RRT路径规划算法,以提高作业效率和准确率。首先,引入目标偏置函数,并提出自适应步长,使RRT路径规划具有导向性,避免陷入局部最优;其次,采用启发式搜索思想,保留优于其父节点的随机搜索点为新节点;最后,修剪路径中的冗余节点,并采用贝塞尔曲线对路径进行平滑处理。在MATLAB平台上进行仿真,结果表明,改进RRT路径规划算法较传统RRT路径规划算法、RRT-connect路径规划算法效率更高,收敛性更强,可以很好地提高核退役机器人的避障能力。

摘要： “可持续发展”理念在环保企业已经得到深入实践,绿色供应链管理作为一种经济效益与环境保护并重的管理方式,逐渐得到政府与各企业的高度重视.本文基于绿色供应链管理理论,针对绿色采购环节,提出了一种危险废物处理企业工业危险废物处理运输路径规划模型,考虑到中转贮存点,该模型为多路径多条件的TPS问题,先对可行解进行编码,然后采用遗传禁忌搜索算法(GTA)对模型进行优化求解,可以进行最优的中转暂存处选址以及求出所有欧拉回路之和的最小值.在仿真实验中,使用GTA进行最优解的搜索比用禁忌搜索(TS)的到的最优解危险废物的运送成本减少18.63％,并且,使用GTA比使用遗传算法(GA)时间缩短了386.36％.通过对建立多级运输模型以及使用算法求解,以实现以危险废物处理企业绿色采购、危险废物贮存点绿色储存、企业绿色处置于一体的绿色供应链管理要求下环保企业绿色采购向绿色生产衔接的管理结构.

摘要： 近年来,国内大型公建项目发展迅速,建筑规模不断扩大,同时内部空间结构体系也日趋复杂.因此,探讨如何科学客观地评价一个建筑的空间复杂程度是十分必要的,现阶段空间复杂度评价方法多是基于空间句法原理,采用基于密度或网格的传统算法对区域内可达性空间的分布特点进行计算,计算耗时较大且结果过于理想化.如常见的可见度图分析方法(VGA),利用光线直线传播原理,以视野可见性表征空间可达性,缺少考虑实际场景中人眼可视域的范围、注意力机制等影响.本文提出一种基于快速扩展随机树(RRT)路径规划算法的新型空间复杂度计算方法对传统方法进行修正.本文通过对VGA算法与本文算法的案例结果分析对比,探讨该算法的实际可行性.结果表明,该方法可以简洁快速地实现对建筑空间结构复杂度的分析,量化空间可达性和可理解性,辅助设计师于空间结构效能角度快速分析建筑空间,理性的创作或评价建筑设计.

摘要： 本文构建了江苏省全省1km分辨率的栅格分析空间,在此基础上以江苏省32个高铁客运站点为目的地计算了高德路径规划时间距离.通过构建以全省高铁客运站点为目的地的全省栅格空间最小距离图,并以此为中心建立了一般Voronoi图和加权Voronoi图,实现全省高铁站点的空间布局分析,讨论了一般Voronoi图在高铁站点空间布局分析中的不足,在加权Voronoi图的基础上进行了全省高铁客运站点的空间影响范围划分,在此基础上对全省高铁站点空间布局进行了分析与讨论,提出了"两核"格局凸显,多元影响不足、全省空间分布不均衡以及低效影响范围过大的现状问题,并对上述问题提出了对策建议.本文研究摆脱了欧式距离和成本栅格距离等多种理想度量,以在实际应用中经过全国互联网用户验证的高德路径规划距离为度量进行运算,走出了分析模型的理想状态,更具有实际意义.

摘要： 研究利用算法设计异质结构,并利用高速机器人三维空间打印技术对其进行打印.通过采用自底向上的方法,实现了材料在矩阵场中的非均匀分布,该矩阵场是根据向量场的方向性定向的.生成方面设计了一个基于性能的工作流,以提高打印速度,避免碰撞,提高质量果.异质几何体将转化为变形体素,适于空间印刷.打印所用喷嘴是为了在制造过程中避免与已有障碍物的碰撞和自碰撞而设计的.打印结果的热能信息被物理传感器捕获,并反馈电脑并被用来优化机器人的工具路径.机器人打印技术使研究者获得更强的拓扑结构控制能力,三维FDM也极大提高了制造速度.

摘要： 研究利用算法设计异质结构,并利用高速机器人三维空间打印技术对其进行打印.通过采用自底向上的方法,实现了材料在矩阵场中的非均匀分布,该矩阵场是根据向量场的方向性定向的.生成方面设计了一个基于性能的工作流,以提高打印速度,避免碰撞,提高质量果.异质几何体将转化为变形体素,适于空间印刷.打印所用喷嘴是为了在制造过程中避免与已有障碍物的碰撞和自碰撞而设计的.打印结果的热能信息被物理传感器捕获,并反馈电脑并被用来优化机器人的工具路径.机器人打印技术使研究者获得更强的拓扑结构控制能力,三维FDM也极大提高了制造速度.

摘要： 研究利用算法设计异质结构,并利用高速机器人三维空间打印技术对其进行打印.通过采用自底向上的方法,实现了材料在矩阵场中的非均匀分布,该矩阵场是根据向量场的方向性定向的.生成方面设计了一个基于性能的工作流,以提高打印速度,避免碰撞,提高质量果.异质几何体将转化为变形体素,适于空间印刷.打印所用喷嘴是为了在制造过程中避免与已有障碍物的碰撞和自碰撞而设计的.打印结果的热能信息被物理传感器捕获,并反馈电脑并被用来优化机器人的工具路径.机器人打印技术使研究者获得更强的拓扑结构控制能力,三维FDM也极大提高了制造速度.

摘要： 研究利用算法设计异质结构,并利用高速机器人三维空间打印技术对其进行打印.通过采用自底向上的方法,实现了材料在矩阵场中的非均匀分布,该矩阵场是根据向量场的方向性定向的.生成方面设计了一个基于性能的工作流,以提高打印速度,避免碰撞,提高质量果.异质几何体将转化为变形体素,适于空间印刷.打印所用喷嘴是为了在制造过程中避免与已有障碍物的碰撞和自碰撞而设计的.打印结果的热能信息被物理传感器捕获,并反馈电脑并被用来优化机器人的工具路径.机器人打印技术使研究者获得更强的拓扑结构控制能力,三维FDM也极大提高了制造速度.

摘要： 研究利用算法设计异质结构,并利用高速机器人三维空间打印技术对其进行打印.通过采用自底向上的方法,实现了材料在矩阵场中的非均匀分布,该矩阵场是根据向量场的方向性定向的.生成方面设计了一个基于性能的工作流,以提高打印速度,避免碰撞,提高质量果.异质几何体将转化为变形体素,适于空间印刷.打印所用喷嘴是为了在制造过程中避免与已有障碍物的碰撞和自碰撞而设计的.打印结果的热能信息被物理传感器捕获,并反馈电脑并被用来优化机器人的工具路径.机器人打印技术使研究者获得更强的拓扑结构控制能力,三维FDM也极大提高了制造速度.

摘要： 古城是城市历史沉淀的产物,承载着城市的记忆,有着无法替代的历史价值与时代意义,然而处于城市中心区内的古城却面临着古城保护与经济发展的双重压力.一方面古城历史风貌被现代化建设蚕食,难以适应新型生活生产需求,另一方面古城内现状产业良莠不齐,经济增长乏力,自发形成的产业未能与古城形成双赢局面.本次研究以武汉为例,基于城市中心区内的古城产业发展受限的困境,分析其内在原因与潜在资源,梳理其产业转型过程中面临的典型问题,理清其产业发展的资源禀赋,参照国内外产业发展理论,借鉴优秀古城的产业模式,结合百度POI数据,识别产业集聚情况,提出产业转型须以文脉传承、协调发展、集约高效为原则,确定产业转型方向与空间布局,并分类阐述文化旅游业、商贸服务业以及文创科研业的发展策略.

摘要： 古城是城市历史沉淀的产物,承载着城市的记忆,有着无法替代的历史价值与时代意义,然而处于城市中心区内的古城却面临着古城保护与经济发展的双重压力.一方面古城历史风貌被现代化建设蚕食,难以适应新型生活生产需求,另一方面古城内现状产业良莠不齐,经济增长乏力,自发形成的产业未能与古城形成双赢局面.本次研究以武汉为例,基于城市中心区内的古城产业发展受限的困境,分析其内在原因与潜在资源,梳理其产业转型过程中面临的典型问题,理清其产业发展的资源禀赋,参照国内外产业发展理论,借鉴优秀古城的产业模式,结合百度POI数据,识别产业集聚情况,提出产业转型须以文脉传承、协调发展、集约高效为原则,确定产业转型方向与空间布局,并分类阐述文化旅游业、商贸服务业以及文创科研业的发展策略.

摘要： 管理服务器具备：位置确认部，其确认车辆的经由地点以及车辆的位置；目的函数决定部，其决定目的函数；车辆判断部，其基于从多个车辆收集的信息来判断各个车辆是移动中或预定移动的移动车辆和停止中的停止车辆的哪一者；和运算分配决定部，其对能运算目的函数的停止车辆决定用于规划消耗从能量蓄积部对驱动源供给的能量而进行移动的移动车辆的路径的运算处理的分配，经过服务器侧通信部来使停止车辆所具有的控制器进行运算。

摘要： 本发明实施例公开了一种车辆安全行驶的路径规划方法及路径规划系统，用于节省计算量提高路径规划的可靠性。本发明实施例方法包括：获取障碍物在不同时刻点的位置；得到障碍物的位置线段；获取车辆的第一当前位置和目标位置；若障碍物的第二当前位置与第一当前位置的第一距离小于第一预置阈值，则根据第一目标距离将位置线段进行膨胀，得到第一膨胀后的位置线段；根据第一膨胀后的位置线段、第一当前位置和目标位置得到第一路径规划；或者，若障碍物的第二当前位置与目标位置的第二距离小于第二预置阈值，则根据第二目标距离将位置线段进行膨胀，得到第二膨胀后的位置线段；根据第二膨胀后的位置线段、第一当前位置和目标位置得到第二路径规划。

摘要： 本发明公开了一种基于充电桩的路径规划方法及路径规划系统，包括如下步骤：获取目的地信息和起始地信息，通过路径规划模块得到初始路径；根据初始路径获取路径沿线的充电站位置信息，得到修正路径；获取修正路径中各一类充电站之间的距离，根据车辆的每公里耗电量计算相邻两个一类充电站之间车辆所需电量，对修正路径进行二次修正，将设置的二类充电站串联在修正路径中，得到规划路径的主路径；分别获取设置的各个二类充电站的充电桩空闲率，规划二类充电站到备用充电站的路径；规划路径的主路径和辅助路径构成完备路径。通过本发明所提供的技术方案，可以实现在电动汽车出行之初就能规划充电站，且预留备用从充电站，最大限度确保用车安全。

摘要： 一种路径规划方法、路径规划装置、路径规划系统和介质，用于规划可移动平台的移动路径，该方法包括：获取可移动平台运行环境的语义地图，语义地图中各个图像区域的语义信息与可移动平台的避障策略具有对应关系；根据语义地图，确定语义地图中目标图像区域的语义信息；根据目标图像区域的语义信息对应的可移动平台的避障策略，规划可移动平台避开目标图像区域对应的目标对象的移动路径。

摘要： 一种路径规划方法、路径规划装置(2100)、路径规划系统和介质。方法用于规划可移动平台的移动路径，包括：获取可移动平台的运行环境中辅助点的位置信息，辅助点的位置信息是基于用户对控制装置的操作生成的(S302)；至少基于辅助点的位置信息规划可移动平台从返航起始点移动到返航目标点的移动路径(S304)。

摘要： 本公开提供了一种无人机路径规划方法、无人机路径规划装置及电子设备。该方法包括在三维空间地图上确定无人机在目标飞行区域中相邻的两个目标路径点；在检测到相邻的两个目标路径点之间存在障碍物的情况下，在飞行顺序靠前的目标路径点与障碍物的边界点之间确定第i偏航点；根据第i偏航点和预设偏航规则，对无人机的偏航方位进行调整；在无人机基于调整后的偏航方位进行路径规划后，响应于路径规划后的当前位置与和飞行顺序靠后的目标路径点之间存在障碍物，根据第i+1偏航点和预设偏航规则，继续对无人机的偏航方位进行迭代调整；根据相邻的两个目标路径点和所有的偏航点生成相邻的两个目标路径点之间的目标路径。

摘要： 本申请提供了一种泊车路径规划方法、泊车路径规划装置、车辆及存储介质。所述方法应用于车辆，所述方法包括：获取车辆的初始位姿和给车辆预先规划的目标位姿；基于车辆的初始位姿、目标位姿，启用第一预设算法在规划地图上形成衔接车辆的初始位姿到目标位姿的目标车道导航线组合，将目标车道导航线组合确定为全局参考路径；基于全局参考路径，在规划地图上实时规划局部路径，并控制车辆沿着当前的局部路径行驶，使得车辆能够避开障碍物并且跟随全局参考路径行驶直至到达目标位姿。所述方法在进行局部路径规划时，局部路径不需要回到全局参考线上，可以提升局部路径规划的成功率、缩短局部路径规划时长，进而能够提升局部路径规划的实时性。

摘要： 本发明公开了一种基于充电桩的路径规划方法及路径规划系统，包括如下步骤：获取目的地信息和起始地信息，通过路径规划模块得到初始路径；根据初始路径获取路径沿线的充电站位置信息，得到修正路径；获取修正路径中各一类充电站之间的距离，根据车辆的每公里耗电量计算相邻两个一类充电站之间车辆所需电量，对修正路径进行二次修正，将设置的二类充电站串联在修正路径中，得到规划路径的主路径；分别获取设置的各个二类充电站的充电桩空闲率，规划二类充电站到备用充电站的路径；规划路径的主路径和辅助路径构成完备路径。通过本发明所提供的技术方案，可以实现在电动汽车出行之初就能规划充电站，且预留备用从充电站，最大限度确保用车安全。

摘要： 本申请公开了一种路径规划方法、路径规划装置、机器人和存储介质。路径规划方法包括：获取搜索覆盖路径；根据搜索覆盖路径、机器人的当前位姿和预设半径，获取机器人的局部规划的目标节点；根据局部高程地图和机器人的运控性能，构建局部可通行地图；基于目标节点、局部可通行地图和当前位姿，规划局部路径；控制机器人沿局部路径运动以搜索目标物体；在未搜索到目标物体的情况下，更新目标节点和局部路径。如此，向机器人提供物体的粗略位姿信息获取搜索覆盖路径，结合搜索覆盖路径、机器人的当前位姿和预设半径获取目标节点，基于目标节点、局部可通行地图和当前位姿规划局部路径，机器人便可按局部路径搜索物体执行工作任务。

摘要： 本申请提供一种路径规划方法、路径规划装置以及计算机可读存储介质。该路径规划方法包括：按照当前规划路径段运行；获取下一个规划路径段，以及其他移动机器人的其他规划路径段；基于所述下一个规划路径段以及所述其他规划路径段判断与所述其他移动机器人的预测路径是否冲突；若是，按照冲突情况对所述下一个规划路径段进行调整，并根据调整后的下一个规划路径段运行。通过上述方式，路径规划方法通过在正常的安全检测中加入了额外的预测段路径的安全检测，使移动机器人之间能更早发现路径冲突或者死锁环，同时选择原路径合适的位置进行路径拼接，从而实现不停车提前避让，使系统整体的运行效率和流畅度更高。