避碰规则

摘要： 为保障全国两会期间辖区水上交通安全形势稳定,3月2日,新港海事局联合天津出入境边防检查站开展水上联合巡航。此次联合巡航重点检查船舶遵守有关航道、避碰规则、引航等有关规定的情况;通航水域是否存在碍航漂浮物,是否存在非法碍航水上捕捞、施工作业和水上水下活动等情况。此次联合巡航强化了与地方政府和相关涉海执法部门的联动机制,进一步提升了辖区联合执法力度,为提高海域综合治理能力打下坚实基础。

摘要： 《1972年国际海上避碰规则公约》于1972年10月20日通过,至今已过去整整半个世纪。回顾公约诞生和修正的历程,分析其存在的不足和过时性问题,进而对未来修正进行展望。在自主船应用所推动的全面修正避碰规则的背景下,其长期积累的问题应被重新审视并彻底解决。

摘要： 随着人工智能、船舶通信导航、船舶设计与建造等技术的迅猛发展,无人驾驶船舶应用于海上运输成为可能,现行的《1972年国际海上避碰规则》(简称《避碰规则》)能否适应无人驾驶船舶的发展成为业界和学界关注的热点问题。从《避碰规则》的适用对象及“船舶”的定义出发,分析现行《避碰规则》适用于无人驾驶船舶存在的障碍及其原因。在此基础上提出修改《避碰规则》的建议,包括修改“互见”的定义,将《避碰规则》第二章第三节及第19条的标题均改为“船舶在非互见中的行动规则”,修改第19条中有关款项的内容,同时阐述《避碰规则》中不宜为无人驾驶船舶增设特殊规定的理由。

摘要： 1972年国际海事组织颁布了《国际海上避碰规则》,简称《规则》。该规则的颁布主要是用于指导航行中的各类船舶在海上的航行安全,是船舶在海上航行生产中重要的法律法规,是船舶在海上航行过程中工作人员必须遵守和重视的航海规则。航海驾驶人员在船舶航行过程中,要对规避规则深入学习,牢固掌握规则中的各项法条与要求,要对规则有正确的理解,严格遵守。在航行过程中,安全无小事,船舶安全保障是海上航行中的首要任务也是必要任务。通过分析近几年船舶航行的相关碰撞事故,发现造成事故的原因除了客观的、不可抗的因素外,主要是人为原因造成的主观因素,对于这种情况,必须双管齐下,一方面要加强船员技术水平的培训,另一方面加强船员的责任心与使命感的教育,加强航行安全教育,改变懒散随意的工作作风,从源头上杜绝人为因素造成的相关船舶碰撞事故。

摘要： 随着计算机技术的快速发展,基于机器学习算法的人工智能已经广泛运用于无人机和无人驾驶汽车领域研究.对于水上运输,由于船舶操纵性能相对特殊,无人驾驶船舶的研究起步较晚.文中采用强化学习算法,分别从状态空间、动作空间、回报函数和动作选择策略四个要素构建内河无人驾驶船舶驾驶行为决策模型,动作选择遵循《中华人民共和国内河避碰规则(2003修正版)》.通过与环境的不断交互学习积累经验,利用不断迭代的状态-动作对的回报值函数来实现驾驶行为决策的优化.分别对对驶相遇和交叉相遇两种会遇场景进行仿真.结果 表明:该模型能较好地实现有人驾驶船舶一般船长的驾驶行为决策功能.

摘要： 农业机器人作业时,为了提高机器人躲避障碍物及自主导航的效率和水平,将随机运动障碍物避碰规则引入到了农业机器人导航控制系统的设计中.采用人工势场算法对避障规则进行了设计,并利用蚁群算法对机器人路径规划方法进行了优化,从而使机器人在随机运动障碍物的环境下可以实现自主导航,且获得最短的导航路径.模拟多除草机器人的作业过程,对多运动障碍物环境下机器人的路径规划进行了仿真,结果表明:采用随机运动障碍物避障规则可以成功实现运动障碍物环境下的路径规划,且采用蚁群算法得到的路径最短、规划效率最高.

摘要： 在人工智能与大数据背景下,自动驾驶船舶因其安全、高效的优势吸引了国内外学者的广泛关注.但其避碰相关法律条例与避碰路径规划发展并不均衡.自动驾驶船舶概念在规范条例中仍十分模糊,传统的路径优化与算法存在一定的偏差,只局限于全局规划或局部规划无法有效的保障船舶行驶安全性.基于避碰规则梳理了自动驾驶船舶的相关规范,分析了最新的自动驾驶船舶路径优化研究成果,阐述了当下自动驾驶船舶路径规划的模型,包括智能算法、规划目标与约束条件等.针对当下仍存在的自动驾驶船舶避碰问题,应从定义、监管、责任划分等方面完善自动驾驶船舶法律法规体系,改良传统避碰路径规划算法容易陷入局部最优解、求解过程缓慢等缺陷,展望了自动驾驶船舶的进一步发展趋势.

摘要： 在自主船议题下,国际海事组织海上安全委员会已完成对《1972年国际海上避碰规则》(简称《避碰规则》)的立法范围界定.本文就《避碰规则》立法范围界定的成果以及各参与方的观点进行说明和分析,并就《避碰规则》的后续修正要点进行展望.

摘要： 《1972年国际海上避碰规则》第二条与其他大多数条款不同,很容易被误解.该条款没有对船舶驾驶人员说明如何操纵船舶,但要求船舶驾驶人员对其所采取的措施负责.针对于此,文章对第二条进行了解读,在实践中找出了正确的船舶操纵方法以避免出现紧迫局面,供船舶驾驶人员借鉴.

摘要： 风帆助航船和现代高性能竞技帆船均使用了刚性翼型帆,然而现行《1972年国际海上避碰规则》中的帆船相关条款仅适用于传统帆船,并不适合于安装刚性翼型帆的船舶,风帆助航船与翼型帆竞技帆船定位模糊,应对避碰规则进行适当修订.

摘要： 文章从《中华人民共和国内河避碰规则(1991)》(以下简称《内规》)在引航工作中的实际应用出发,通过对具体问题的分析,从条文制定、逻辑严密性以及名词解释等方面,提出了对《内规》三方面系统的修改建议.本文探讨的修改建议皆是困扰引航员工作的实际问题，《内规》的合理制定，能够作为一种技术规范，指导驾引人员如何采取避让行动来避免发生避碰事故。

摘要： 从规则模型化、多船会遇决策及避碰规则修订三个方面论述避碰规则框架下的船舶智能避碰的局限.分析了智能避碰决策支持系统研究现状,指出现阶段船舶智能避碰研究受避碰规则的限制主要是用于提供避碰决策支持.针对无人值守的船舶智能避碰,提出对避碰规则的三个方面需求:智能避碰设备认证、统一的船舶智能避碰规则及法规认可的自动控制.

摘要： 阐述学习、理解和运用海上避碰规则的观点，旨在能对船舶驾驶员正确理解和运用避碰规则有所帮助，避免船舶碰撞事故发生，确保航行安全。

摘要： 《国际避碰规则》是规范所有船舶航行及避免紧迫局面的行动法规,驾驶人员必须不断学习,牢固掌握,正确理解,严格遵守。本文对有关安全航行的重要规定及船舶驾驶操作的理解进行了归纳和总结。

摘要： 通常海上船舶碰撞事故的原因，是从遵守避碰规则的角度来分析，用规则这把尺子客观地、公正地衡量你的行为过失，判定违规者过失程度的严重性，最后结论就是当事人没有严格执行规则、玩忽职守，云云。本文以人本管理为依据，注重追根究源，针对海上船舶碰撞事故从行为科学的角度出发，试图探索和寻找更深层次原因，包括人性、心理、行为和习惯对碰撞事故的影响。突破于传统的事故原因分析，希望能给船舶驾驶人员一点启迪或产生心灵共鸣，同时供同行们共同探讨。

摘要： 通过对避碰规则中关于分道通航制的建立背景、不断完善修正和对典型案例的分析,得出了在分道通航制区域船舶时为避免碰撞应采取的措施和注意事项，并举琼州海峡为例进行说明.

摘要： 随着我国经济的高速增长,国内海上运输和沿海捕捞业迅速膨胀,使得沿海可航水域的通航密度越来越密集,加上中日,中韩渔业协定的生效,渔民已失去济州岛、大小黑山、对马海峡、沙外渔场东侧等大片传统作业渔场,被迫撤回近海渔场,使近海渔场异常拥挤,加剧了与商船航线的重叠,也增加了与商船碰撞的概率。由于渔船的航行导航仪器、通信设备等导助仪器比较落后,船舶检验、监管等方面与商船相差较大和对于"1972年国际海上避碰规则"了解甚少等原因,使近年来商船与渔船相碰的事故频发,造成了极大的经济损失和不良的社会影响,因此如何做好海上渔船的避让措施就成为一个值得探讨的话题。

摘要： 本文介绍“保持正规隙望、使用安全航速、正确判断碰撞危险”，无疑是确保海上肮行安全的三大要素。为进一步强调“判断碰撞危险”的重要性，增强海员对碰撞危险的戒备意识，提高与加强诲员判断碰撞危险的技能与水平，1972年《避碰规则》也如同对待“嘹望”与“安全航速”一样，制定专门条款，要求每一船舶在任何时候均应严格地遵守与执行。

摘要： 本文通过对"华凌"轮与"MSC CHRISTINA"轮碰撞事故的回放。运用《1972年国际海上避碰规则》和良好船艺的要求等海员通常做法对该事故进行分析、探讨,并得出事故发生的原因正是由于驾驶员没能很好地执行避碰规则的要求而造成的这一结论。期望通过对该事故的分析,提高海船驾驶员的避碰实操技能,杜绝今后类似事件的发生。

摘要： 交通部在2003年以交海发(2003]357号文件的形式颁布了《关于修改的决定》,本文就该决定作了一些探讨。

摘要： 本发明公开一种规则约束下基于深度强化学习的船舶避碰决策方法。该方法考虑船舶操纵特性，引入MMG模型，通过该模型推断船舶实时的航行信息。然后设计了分场景、考虑驾驶经验的状态空间和动作空间定义方法，并提出了避碰决策网络构建和训练框架。此外，为了充分考虑规则，设计了一套分层的奖励函数组合，并将其用于后期决策网络的训练。随后通过引入DQN算法，构建了避碰决策网络训练模型，并经过大量的训练获得了可适用于不同场景的避碰决策网络。最后，为了验证所提方法的适用性，设计了多种仿真测试场景进行了综合性能评价。该方法能够使船舶在复杂环境下安全避碰，同时保证其符合规则和良好船艺的要求。

摘要： 本发明公开了一种基于规则的智能船舶避碰自动测试场景生成方法及系统，创建第一基础场景；在第一基础场景中生成船舶信息，根据第一参数调整指令对所述第一船舶信息和第二船舶信息进行参数调整，获得第一调整结果；通过所述规则模块获得第一约束条件；将所述第一基础场景、所述第一调整结果、所述第一约束条件作为输入信息，输入第一数据生成模型，获得所述第一数据生成模型的第一输出结果，通过所述判定模块对所述第一数据生成结果进行判定；当判定所述第一数据生成结果通过校验时，对所述第一数据生成结果进行分类存储。解决了现有技术中测试场景生成过程中无法保证场景编辑的质量，且操作工作量大、无法实现会遇测试场景多样性的技术问题。

摘要： 本发明属于船舶避碰技术领域，公开了一种符合国际海上避碰规则的避碰转向判定方法，包括以下步骤：根据船舶感知和导航系统获取本船和会遇船的速度、航向、位置等信息，计算最小会遇时间；根据计算的最小会遇时间判断是否存在碰撞危险；若不存在碰撞危险，则本船不采取避碰措施，继续沿着原有轨迹航行；若存在碰撞危险，则以本船为中心构建避碰转向判定模型，确定符合国际海上避碰规则要求的转向范围。本发明构建了一种符合国际海上避碰规则的船舶避碰转向判定方法，解决了船舶在遇到碰撞危险时，如何将符合国际海上避碰规则中的转向义务快速转化为数字化避碰转向问题，提高了船舶航行的规范程度和安全性。

摘要： 本发明公开了一种基于国际海上避碰规则的避碰导航方法，包括：S1：当他船进入本船雷达范围时，获取最小会遇时间、最小会遇距离、船舶进距与船长的无因次化比值、船舶旋回初径与船长的无因次化比值；S2：获取船舶领域动态模型的基本参数，并计算船舶领域的特征点的坐标；S3：获取对本船与他船的会遇局势的判断结果；S4：对本船进行导航，确保会遇航行的安全。本发明根据船舶领域各特征点坐标，建立船舶动态模型，对船舶的会遇局势进行判断，进而对本船进行导航，确保会遇航行的安全。将针对COLREGS中划分的会遇局势转化为数学判定条件的方法，辅助船舶进行避碰行动决策，能够安全、规范、有效地完成船舶会遇局势的避碰行动。

摘要： 本发明涉及一种基于动态导航船域和国际海上避碰规则的障碍物避碰方法，其包括：根据无人船传感器和船舶自动识别系统，获取无人船和干扰船的基本信息，确定无人船和干扰船相对速度和相对方位角β，并基于避碰规则确定船舶间会遇局面；根据会遇船舶尺度、操纵性和相对速度、相对方位角，分别以无人船和干扰船为中心建立动态导航船域；判断无人船和干扰船的船域是否相交，若相交，则具有碰撞风险，则进行避碰操作，根据避碰规则，确定遭遇单干扰船和多干扰船时避碰操作方式，确定局部避碰路点，规划避碰路径并判断何时结束避碰。本发明使无人船能够沿预先规划的路径航行的同时规避障碍物，为船舶安全航行提供基础。

摘要： 本发明涉及一种基于动态安全域和避碰规则的障碍物避碰方法，其包括：根据无人船传感器和船舶自动识别系统，获取无人船和干扰船的基本信息，确定无人船和干扰船相对速度和相对方位角β，并基于避碰规则确定船舶间会遇局面；根据会遇船舶尺度、操纵性和相对速度、相对方位角，建立以干扰船为中心的动态禁止区和动态反应区；判断无人船和干扰船间碰撞风险，若具有碰撞风险，则进行避碰操作，并根据避碰规则确定遭遇单干扰船和多干扰船时避碰操作方式，确定局部避碰路点，规划避碰路径并判断何时结束避碰。本发明使无人船能够沿预先规划的路径航行的同时规避障碍物，为船舶安全航行提供基础。

摘要： 本发明公开了一种船舶避碰规则场景知识形式化表达方法，该方法包括：对不同的水上交通场景进行定义；对船舶避碰规则中涉及的水上交通场景进行要素分析及语义表达，将水上交通场景抽象表达成一个四元组的概念模型：scenario＝{E，A，R，B}；即水上交通场景模型包含水上交通场景中涉及的实体E、对象的属性A、对象间关系R、对象的行为要素B；结合避碰规则中的水上交通场景模型的结构特点，利用有限状态机方法进行扩展；基于扩展的有限状态机方法，对船舶避碰规则场景知识进行本体建模及构建场景知识图谱形式形式化描述。本发明将避碰规则涉及的场景知识转换成计算机可识别和处理的内容，形成结构化和形式化表达的知识，使机器通过学习以实现对场景知识的理解。

摘要： 本发明公开了一种内河避碰规则知识图谱的构建方法及装置，该方法包括：获取内河避碰规则数据集，并利用爬虫技术从网络上获取内河船舶碰撞事故数据集；从数据集中以三元组的形式提取知识元，作为构建内河避碰规则知识图谱的基础数据；以实体和实体属性为节点构建实体节点集合和实体属性节点集合，以实体关系或属性关系为边构建边集合，形成初始的内河避碰规则知识网络；进一步扩充知识库以及定义知识推理规则，完成内河避碰规则知识图谱的构建；利用图数据库储存软件和编程语言对内河避碰规则知识图谱进行可视化地输出。本发明能进行内河避碰规则自动检索查询，自动决策避碰行为，给船舶驾驶员和监管部门辅助判断和决策。

摘要： 本发明公开了一种国际海上避碰规则知识图谱的构建方法及推理装置，该方法包括以下步骤：抽取国际海上避碰规则知识；识别国际海上避碰规则知识中的实体与关系，构建规则本体；对构建的规则本体进行存储形成避碰规则知识图谱；根据避碰规则知识图谱，实现对规则知识自动推理。本发明不仅能够实现国际海上避碰规则知识的可视化表达，而且利用知识图谱技术全面梳理避碰规则知识，为船舶智能避碰算法提供参考依据；并根据避碰规则知识图谱构建了一套基于规则知识的自动推理装置，能实现水上交通对象识别、会遇场景判断与符合规则的避碰行为指导。

摘要： 本发明公开了一种基于本体的国际海上避碰规则知识建模方法及装置，该方法包括以下步骤：获取海上避碰规则知识；根据不同的粒度将规则知识按照其结构特征进行划分，并进行实体与关系筛选；将具有相同属性的实体聚为一类，并确定类的层级结构；用关系将不同的类连接起来构建规则本体。本发明利用本体理论对国际海上避碰规则知识表达，可以弥补智能船舶在避碰算法上难以考虑COLREGs的缺陷，能够让规则知识清晰化，且易于知识的共享，其次本发明利用可视化的方法表达规则知识，有助于智能船舶提高自主避碰能力。