柔性控制

摘要： 为提升高速、高精度数控加工的加工面质量,提出一种基于泰勒展开的柔性加减速控制算法。首先,对正弦函数进行泰勒展开,选取二阶多项式构造连续的加加速度曲线;然后,为解决加加速度不再阶跃引起的加工效率降低问题,根据相邻加工路径间的夹角,动态调整加工路径的最大加加速度值;其次,为减少不必要的加减速过程引起的机床受力变化,根据当前加工段长度在加工总长度的占比,平滑微小线段上的加减速过程;最后仿真实验证明了整套控制策略能有效减少加工中的机床振动,提高加工柔性和加工效率。

摘要： 超声机器人作为一种典型的医疗机器人,在辅助诊断与外科引导中可以有效提高超声成像效率并降低人工长时间操作导致的疲劳。为了提升超声机器人在复杂动态环境中的成像效率与稳定性,该文提出一种基于深度强化学习的超声机器人多自由度成像控制方法与系统。首先基于近端策略梯度优化的成像动作决策方法,实时生成超声探头空间动作和姿态运动决策,并实现动态环境中对目标成像动作的持续生成过程。进一步,研究根据超声机器人成像任务中面临复杂柔性环境的特点,在超声机器人运动自主决策的基础上提出超声机器人运动空间优化策略。最终实现在避免参数调整和复杂动态环境的情况下,对不同人体部位进行自动的机器人超声成像。

摘要： 中央空调负荷已成为高峰负荷的主要组成部分,利用中央空调缓解电网高峰负荷已经成为一种有效手段。首先分析中央空调系统,结合中央空调的启停控制和柔性控制建立了调控方式,并结合室内热过程模型分析了中央空调的调控潜力。获取虚拟充放电功率、虚拟储能电量、虚拟储能荷电状态参数,并通过虚拟储能充放电效率参数描述不同控制方式下的差异,将中央空调模型转化为虚拟储能模型。基于虚拟储能模型,以削减的负荷量尽量靠近计划削减负荷为目标,提出了虚拟储能群组削峰策略,并通过算例验证了该削峰策略的效果。

摘要： 7月18日,湖南省郴州市河西村村民李家的光伏上网电源成功接收国网湖南省电力有限公司用电采集系统指令,实现柔性控制,发电功率从21 kW逐渐下降到11.5 kW,然后又逐步上调至21 kW。此次调控标志着国网湖南电力首次实现低压光伏发电柔性控制,为湖南省低压台区分布式光伏改造提供了实践基础。

摘要： 为深入贯彻国家能源安全新战略和“双碳”部署,聚焦“电网安全稳定运行”“清洁能源高比例消纳”两大任务,开发可再生能源、提高能源利用率成为能源领域的共识。但高比例可再生能源电网中“电源侧”的主动调节能力劣化,开发负荷侧的调节能力势在必行。以某地区电网为例,分析了其电热负荷与清洁能源现状,根据典型负荷特性曲线探究了电热负荷可调节能力,以源网荷储平台为依托,提出了电热负荷柔性控制方案,实现了清洁能源占比仅27.4%地区的电热负荷通过需求响应参与到电网安全稳定调度运行中的目标。

摘要： 为提升精密空调压缩机节能性,提出基于PID技术的精密空调压缩机柔性控制节能系统设计。硬件方面针对温度采集器和驱动控制器进行设计;软件方面根据精密空调压缩机柔性控制特点,构建节能工作方案。利用PID技术设计柔性迭代控制模型,实现空调温湿度输出的精确控制。针对PID控制器参数进行自适应整定,再结合蚁群算法实现压缩机柔性控制节能。系统测试结果表明,应用所设计的节能系统进行为期半个月的测试,与往年同一时期精密空调压缩机柔性控制用电量相比,节电量达到了3 103 kW·h。

摘要： 游梁式抽油系统的柔性控制运转技术是一种变速驱动技术,通过电机的变速运行来控制抽油系统,目的是改善工作进程、降低采油成本、提高采油效率.为探究变速驱动对抽油泵的影响,采用椭圆速率与常规速率进行对比,理论分析了两种驱动方式下抽油泵的漏失和泵效情况,数值模拟分析了阀球开启情况和流场情况,最后利用室内台架试验测试了两种驱动方式下抽油泵的产量情况.研究结果表明:椭圆速率主要影响抽油泵的漏失,因此不考虑其他因素影响时,理论计算得到椭圆速率驱动的泵效比常规速率驱动高2.89％;数值模拟分析得到椭圆速率驱动的初始运动更加平稳,阀球完全开启后椭圆速率驱动的漏失量更小,产量也能提高;室内台架试验得到椭圆速率驱动下产量比常规速率驱动时有所提升,最高提升为3.1％,与理论分析结果一致.所得结论可为游梁式抽油系统的柔性运转控制策略提供一定的指导.

摘要： 文章研究论述的是工业机器人控制系统在整车焊装车间的扩展应用,应用于非常规工业机械手的工况.通过提供在整车焊装车间中的运动控制的若干解决方案,解决特定工况下运动控制中存在的成本高、设备占地空间大、故障率高、维护困难等诸多困扰生产线投入运行的课题,以提高焊装车间的生产线技术水平.

摘要： 柔性控制运转技术是一种合理的变速驱动技术,目的是改善游梁抽油系统采油工作过程,减少损耗,提高采油效率.为探寻柔性驱动应具有的抽油泵内阀球运动规律,分析了上冲程时固定阀的开启压力、阀球运动的受力特性、初始条件和边界条件;分析了常规圆速率(工况1)、椭圆速率(工况2)、椭圆短轴短边速率(工况3)、椭圆短轴长边速率(工况4)、椭圆长轴短边速率(工况5)、椭圆长轴长边速率(工况6)等6种驱动工况下固定阀阀球运动规律的优劣性,并得到了柔性驱动应具备的特点;最后通过台架试验验证了理论分析的正确性.研究表明:柔性驱动应具备3大特点;泵阀需要长时间具有良好的工作性能时,6种驱动工况中最佳驱动为工况2,最差驱动为工况6.

摘要： 为了解决大型结构件数控加工时,传统加工固持技术工装数量多、工艺准备时间长、加工连续性差等问题,设计了一种柔性随行夹具.该夹具采用旋摆气缸代替传统压板,根据机床刀具运行轨迹自动控制夹具避让主轴刀头,同时可通过调节压板长度以适应不同形状的工件,具备一定的柔性扩展能力,可应用在三坐标双主轴数控龙门铣床——V22500B或性能参数类似的数控机床上.

摘要： 本文分析了万吨级模锻液压机的柔性控制系统,并介绍了其液压和电气系统的硬件构建和在电气控制上关于柔性控制系统的控制策略和方法.

摘要： 近年,交流异步电机系统在电动车上的应用非常广泛,然而目前的电动车交流异步电机的控制策略依然来源于传统的电机控制,并未解决电动车特有的工况及工况切换等问题.这势必会影响电动车的平稳运行,甚至影响电动车的安全性能.本文针对电动车在工况切换产生电压、电流闪变的问题,提出了一种电动车驱动系统柔性控制策略,将电动车运行工况的切换统一为ASR和AVR动态限幅阈值的改变.仿真结果表明本文所设计的电机柔性控制策略保证了电动车工况切换时,电机电流、转矩、转速的平稳.

摘要： 大型模具表面硬化和大型异形件表面修复,历来都是一个难题.开发设计的六轴柔性控制激光加工机可满足大型异形件表面的加工需求,详细介绍了激光加工机的开发背景、依据的技术原理、开发研究内容、产品架构及其创新性研究工作的意义.

摘要： 在现场调研基础上,提出了一种连铸过程柔性控制的在线动态配水模型并在生产中试运行.用该模型中的控制参数——虚拟的拉速来替代静态水表中铸机实际拉速控制二冷配水,铸坯被分割成众多单元并加以位置和生成时间追踪,通过模型拉速来调节二冷水量,当模型拉速在拉坯过程稳定时等于实际拉速,实际拉速发生变化时,模型拉速逼近实际拉速并有一定延迟,实现铸坯二次冷却的动态控制.通过将模型仿真结果和实测结果比较,模型计算得到的铸坯的表面温度和坯壳厚度与实际工况吻合较好.

摘要： 为提升钢缆拉索牵引的轨道运输机的安全性,降低钢缆破断概率,针对轨道运输机在启动与停车时加速度对缆绳存在较大惯性冲击、下限位停车传感器受自由震荡位移过大冲击损坏问题,结合电动轨道运输机电液控制系统,配合加速度传感器侦测启停加速度与增量式PID控制算法,对超大坡度电动轨道运输机的启停进行柔性控制,在满足控制响应性的同时,将减速度极限值降低,有效的保障了缆绳安全与寿命,保护了极限位置传感器.试验证明在900kg整车质量情况下,通过柔性控制,爬坡启动加速度相比直接启动峰值降低14倍,下坡停车阶段,通过试验获得Kp=2,、Ki=5、Kd=3为合适的PID参数,对应加速度相比硬停车降低61％,停车位移缩短4.5cm且无震荡运动.

摘要： 目前,华北油田抽油机井约6720口,平均日耗电量为156.7万度,系统效率为30.1％,而其中存在产液波动的井数约占30％以上,且普遍为低产、低效井.传统人工调参的管理模式已无法适应当前抽油机井复杂的生产现状,同时国际油价持续低迷,油田企业生存发展遇到了前所未有的严峻挑战,这就对目前的生产技术与管理水平提出了更高要求.为了进一步提高抽油机井的生产管理水平,实现了降本增效,研发了抽油机井柔性闭环智能控制举升系统,它形成了包括闭环控制技术、柔性控制技术和智能管控技术于一体的抽油机井柔性闭环智能控制技术.截至目前,抽油机井柔性闭环智能控制技术已在华北油田推广应用164口井,累计增油12058t,节电611.91×104kW·h,表现出了显著的节能、节支及增油效益.

摘要： "十二五"期间,华北油田抽油机井系统效率水平在中国石油天然气股份公司内部一直处于领先水平.但是随着华北油田老区块可采储量逐年递减和抽油机井含水率不断上升,原有技术手段已很难继续提升和保持抽油机井当前系统效率水平,特别是低产、低效井和产液波动井占比逐年升高,传统人工调参的管理模式已不适应.为了有效解决这一问题,研发了闭环控制技术、柔性控制技术和移动智能管控技术,并将这三项技术进行了技术集成,形成了一套独具华北油田特色的抽油机井智能排采技术体系.截至目前,该抽油机井智能排采技术体系已在华北油田推广应用143口井,累计节电311×104kW·h,累计增油6853t,表现出了显著的节能、节支及增油效益.

摘要： 以电控发动机为对象,计算机网络中的“客户机-服务器”网络模型为参考,分析了怠速工况中的影响因素,设计了一个能够对发动机怠速中的各种因素进行“动态PID控制”的控制策略,具备了柔性的特征,解决了怠速控制软件中的可重用性和可扩展性问题.采用德国ETAS公司的ASCET软件开发平台开发实现了该控制策略的软件程序,并进行了控制参数的试验标定工作.

摘要： 生产柔性化是卷烟厂适应市场产品需求变化的有效途径。介绍实现柔性生产的途径，讨论相关自动控制技术，分析某厂柔性制丝生产线网络设计。

摘要： 生产柔性化是卷烟厂适应市场产品需求变化的有效途径。介绍实现柔性生产的途径，讨论相关自动控制技术，分析某厂柔性制丝生产线网络设计。

摘要： 本发明公开了一种柔性显示面板、柔性显示装置及其显示控制方法，该柔性显示面板包括：显示基板；设置在显示基板上的呈阵列排布的多个像素单元；以及设置在显示基板上且与至少一个像素单元所在区域对应设置的应变传感器，应变传感器用于检测至少一个像素单元所在区域的形变并生成检测信号。根据本发明的柔性显示面板，能够方便有效地检测出发生形变的区域。

摘要： 本申请提供柔性多状态开关、柔性交直流互联系统以及控制方法：包括至少两个链式换流器；所述链式换流器包括三个能量均衡换流链，所述功率单元由第一直流电容与功率组件构成；所述功率组件为半桥、全桥或直接串联连接方式；所述直流均衡单元包括三个端口，分别定义为第一、二、三直流端口，其中第一、二直流端口级联，首端、尾端分别定义为换流链的第一均衡端口、第二均衡端口；所述第三直流端口与第一直流电容的正极或负极连接；还包括至少一个直流互联单元；所述直流互联单元两端分别连接位于两个链式换流器的任意不同功率单元上的第一直流电容。

摘要： 本发明提供一种多功能柔性混合控制器及柔性混合控制方法，多功能柔性混合控制器包括PLC控制单元、供电单元、触摸屏人机交互单元、执行驱动单元、继电器电流扩展单元以及信号采集单元；本申请中的多功能柔性混合控制器通过触摸屏人机交互单元与PLC控制单元通信相连，通过触摸屏人机交互单元调用PLC控制单元进行相应的指令操作，进而驱动对应的执行驱动单元进行动作，实现对对应设备的测试工作，同时可根据不同的设备测试需求选择对应的指令命令，满足设备的多样化测试要求。

摘要： 本申请公开了一种柔性屏的控制方法、控制装置、柔性屏及存储介质。柔性屏包括柔性屏体和驱动件，柔性屏体包括相连接的主显示区和扩展显示区，扩展显示区至少部分弯曲为弧形，驱动件用于驱动扩展显示区移动，以增加或减少扩展显示区与主显示区在同一平面的显示面积；控制方法包括：响应于第一输入，控制驱动件驱动扩展显示区以不大于第一预设阈值的速度滑移。根据本申请实施例，能够在一定程度上避免或减小胶材堆积，避免或减小胶材溢出、膜层断裂现象，提高产品品质。

摘要： 本申请涉及一种上述柔性驱动方法、柔性并联机器人控制方法、柔性驱动装置。所述柔性驱动方法包括：获取柔性驱动关节的目标输出位置和目标输出速度、以及当前输出位置和当前输出速度；根据目标输出位置和当前输出位置之间的偏差、目标输出速度和当前输出速度之间的偏差，确定柔性驱动关节产生的目标抵抗力矩；根据柔性驱动关节的当前力矩与目标抵抗力矩之间的偏差，确定柔性驱动关节的目标驱动速度；根据柔性驱动关节的当前驱动速度与目标驱动速度之间的偏差，确定柔性驱动关节的速度控制量，并基于速度控制量控制柔性驱动关节的驱动部件。采用本方法可以更好地吸收冲击能量并柔顺地控制冲击后的运动，并且能够实现柔性力控与运动自适应控制。

摘要： 本申请提供一种柔性显示模组、显示装置及柔性显示模组的控制方法，涉及显示技术领域，用于解决柔性显示模组在展平使用时平整性差的技术问题，该柔性显示模组包括柔性显示面板，以及位于柔性显示面板远离显示侧的一侧的柔性支撑板，柔性支撑板背向柔性显示面板的表面设置有多个安装槽；多个安装槽在柔性显示面板处于展平状态时间隔设置；每个安装槽内设有可变磁性结构，在柔性显示面板展平时，任意相邻的两个可变磁性结构相互排斥。

摘要： 公开了一种柔性显示装置、包括该柔性显示装置的可卷曲显示设备以及用于控制该柔性显示装置的方法。根据实施例，基于包括在柔性显示装置中的显示面板是否移动以及基于其暴露区域来执行感测操作。因此，没有考虑由于显示面板的物理改变所引起的不准确的感测值，从而实现了针对显示面板的劣化的准确感测和劣化补偿。此外，改善了每个柔性显示装置以及包括该柔性显示装置的可卷曲显示设备的图像质量。

摘要： 本发明实施例公开了一种柔性合环装置，该装置应用于有多个供电单元的电力控制系统，该装置包括第一静止同步补偿器、第二静止同步补偿器、第一带电开关、第二带电开关、直流侧合环开关及转换开关，转换开关的一端与第一带电开关的一端电连接，第一带电开关的另一端与第一静止同步补偿器电连接，转换开关的另一端与第二带电开关的一端电连接，第二带电开关的另一端与第二静止同步补偿器电连接，第一静止同步补偿器以及第二静止同步补偿器通过直流侧合环开关电连接，转换开关用于设置在任意两个供电单元之间。通过上述装置进行合环切换，利用静止同步补偿器的灵活可控的优势，不仅实现无缝切换合环，还有效减少合环带来的电流波动和冲击。

摘要： 本申请公开了一种柔性夹爪，包括安装座以及安装于所述安装座的柔性手指，其中，安装座包括：用于对所述柔性夹爪提供气压的供气模块；用于检测所述柔性夹爪气压的气压传感器；用于检测所述柔性夹爪夹放状态的状态检测模块；处理模块，用于接收所述气压传感器获取的所述柔性夹爪的气压值和所述状态检测模块获取的所述柔性夹爪的夹放状态信息，以及根据接收到的控制指令控制所述供气模块对所述柔性夹爪进行充放气。本申请还提供了一种柔性夹爪的控制系统。通过使用本申请方案，通过在柔性夹爪端设置供气模块直接进行充气，以减少现有的通过外接气源对柔性夹爪进行供气时对气管的使用，避免因气管老化疲劳损伤带来的风险。

摘要： 本发明公开了一种柔性钻石型配电柔性互联变换器分层分布式控制方法，包括：建立基于配电互联变换器的柔性互联化配电网的网架结构；基于所述网架结构并分别根据三个层级控制的结构及原理构建分层分布式控制策略，实现对柔性互联配电网系统的潮流控制。本发明实现了配电互联变换器对于柔性互联化配电网的多网协调控制与优化运行，能够提高多区域配电馈线电压质量，减小线路损耗，优化配电网运行水平，并可实现系统级控制和本地控制的无缝灵活切换。