加减速控制

摘要： 为提升高速、高精度数控加工的加工面质量,提出一种基于泰勒展开的柔性加减速控制算法。首先,对正弦函数进行泰勒展开,选取二阶多项式构造连续的加加速度曲线;然后,为解决加加速度不再阶跃引起的加工效率降低问题,根据相邻加工路径间的夹角,动态调整加工路径的最大加加速度值;其次,为减少不必要的加减速过程引起的机床受力变化,根据当前加工段长度在加工总长度的占比,平滑微小线段上的加减速过程;最后仿真实验证明了整套控制策略能有效减少加工中的机床振动,提高加工柔性和加工效率。

摘要： 为减少加工过程中速度突变对加工精度和效率的影响,数控系统应具有速度控制的功能.采用三次多项式加减速控制方法,并结合时间分割法插补原理,给出了直线段、圆弧段以及两者间的过渡轨迹的详细加减速控制算法,并提供了微小线段的加减速控制策略.文中提及的算法应用在笔者参与研发的桌面型开放式数控车床上,可以保证进给速度的柔性变化,从而验证了算法的可行性.

摘要： 传统步进电机速度曲线不光滑,加速度曲线存在突变不连续的问题,对电机运行带来冲击。本文采用正弦曲线加减速控制算法,实时计算每步时间间隔,实现了步进电机的平滑加减速运行。为达到实时计算每步时间间隔的目的,采用定循环次数的简化牛顿迭代算法,并采用具有浮点运算能力的STM32F4单片机作为控制器,通过定时器1或8以单脉冲的形式输出脉冲信号控制步进电机驱动器。实验结果表明,采用正弦加速度曲线加减速,电机整个运行轨迹连续、平滑、无冲击,在高精度速度、位置控制中效果良好。

摘要： 为减小机床加工过程中启动和停止时的冲击,提高机床的运动平稳性,利用三角函数在数学上无限可导的特性,提出了基于三角函数的加减速控制算法,在自主开发的数控系统上进行了工程化设计和软件代码实现,从机床加工试验和数据分析结果表明设计可行、有效,达到了预期效果,在市场上推广应用,也得到了客户的认可.

摘要： 运动轨迹优化是工业机器人研究的一个重要领域.七段S型曲线是从传统的梯形加减速算法基础上发展而来的,尽管S型速度曲线控制算法提高了加减速过程中的稳定性,使运动过程中的速度变化连续,有较好的平滑性,但其加加速度仍存在阶跃变化问题,导致加速度存在明显的拐点,容易造成机器人在运动过程中发生冲击或振动.在上述研究的基础上,将多项式速度曲线控制算法与S型速度曲线控制算法相结合,提出了一种改进的S型速度曲线控制算法,通过优化加加速度,使其速度、加速度连续变化,曲线平滑性更好.在新代机械手臂控制系统下,对改进后S型速度曲线控制算法进行试验,证明所提出的算法在加减速过程中能够获得更加平滑的速度和加速度.

摘要： 传统步进电机速度曲线不光滑,加速度曲线存在突变不连续的问题,对电机运行带来冲击.本文采用正弦曲线加减速控制算法,实时计算每步时间间隔,实现了步进电机的平滑加减速运行.为达到实时计算每步时间间隔的目的,采用定循环次数的简化牛顿迭代算法,并采用具有浮点运算能力的STM32F4单片机作为控制器,通过定时器1或8以单脉冲的形式输出脉冲信号控制步进电机驱动器.实验结果表明,采用正弦加速度曲线加减速,电机整个运行轨迹连续、平滑、无冲击,在高精度速度、位置控制中效果良好.

摘要： 针对五轴线性插补时减速点难以预测、仅对平动轴速度规划导致旋转轴角速度/角加速度超限等问题,提出一种进给速度规划控制方法.该方法基于对旋转轴角速度/角加速度的约束控制,在计算出平动轴实际最大可达速度/加速度后再进行平动轴的速度规划,依据平动轴加减速控制规律分别计算加速、匀速和减速阶段的插补周期数量,并将残余距离均匀分配到各减速周期以使最后一个周期结束时刚好到达插补路径段终点.实例验证数据表明,所提出方法无须预测减速点也能准确定位插补路径段的终点,同时旋转轴与平动轴在各自运动学约束条件下可实现加减速过程的协调一致,在提高机床性能及运动控制精度等方面具有较好的实际应用价值.

摘要： 针对高速圆压平商标机印刷重影、模糊等质量问题,分析其可能成因,得出拉纸伺服的加减速控制为改善印刷质量的重要手段.选用并设计数字化"S曲线"加减速控制算法,并编写出该算法幂底数和速度点个数可调的数据点生成器;然后设计了印刷机基于STM32的嵌入式控制系统的加减速控制软件及高速脉冲输出接口电路;最后通过实验数据验证设计的实用性和有效性.相关算法和系统已在广州某印刷机公司的对应机型产品上实用,性能稳定、可靠,印刷质量和产品合格率大幅提高.

摘要： 大量微小线段的加工造成系统频繁启停、速度缓慢、效率低.针对这一问题,本文提出了将各微小线段融合成一个大逻辑段的标准.对加工过程中由于加速度不连续易造成的冲击,本文采用四次位移曲线加减速控制算法克服了这一不足.仿真结果表明,本融合标准和四次位移曲线加减速规划算法能保证速度、加速度的连续,有效提高了系统的柔性。尤其在存在大量微小线段的加工中减少了很多的时间,大大提高了加工效率.

摘要： 在开放式、智能化数控系统平台的设计中,提出了适合于加工连续微小路径段的S曲线加减速控制算法,并在基于蓝天NC200硬件平台的开放式数控系统中加以实现.仿真测试表明,该算法在计算加减速区时将相邻微路径段作为一个整体进行S曲线规划,可以实现路径段之间进给速度的高速衔接,能获得光滑的速度和加速度图,有效地提高了CNC的加工效率.

摘要： 在经济型数控机床中,步进电机的应用非常广泛,它具有简单易用等显著优点.但要想充分发挥它的优点就必须解决步进电机启动和停止时容易产生的失步和过冲的现象.本文选择高性能的ARM微处理器,采用不断修正定时器初值,从而改变定时中断脉冲频率的方法控制步进电机的启动和停止过程.取得了良好的控制效果,并给出了具体的计算公式和软件实现.

摘要： 基于提高智能化航迹仪绘图精度和速度的需要,本文从实时性和准确性两个方面,分析和研究了智能化航迹仪中步进电机的加减速控制技术.依据步进电机的矩频特性和运行特点,提出了电机最佳脉冲控制方法,给出了步进电机最佳加减速时间.仿真与试验结果表明,该研究成果有效地提高了现代舰船航海标绘的速度及设备整体定位精度.

摘要： 切削过程的加速控制不仅影响切削加工的效率,同时也会产生加工过程的冲击、过切和振荡,影响加工对象的轮廓精度.本文在分析高速切削加工特点和基本要求的基础上,提出一种全新的加/速控制策略,它可在PMAC多轴运动控制器所构造的CNC数控系统环境下,首先对NC加工程序进行预处理,针对各程序段之间的几何关系对各切削加工程序的加速进行规划,根据伺服电机所允许的最大动态扭矩选取最大加速度,计算各控制轴加速时间常数,修改原有的NC程序,从而达到最短切削时间加减速控制的目的.

摘要： 数控进给系统在起始和停止阶段,应避免产生冲击、失步、超程和振荡,以保证运动部件平稳确定位.提出了加减速控制采用指数规律控制方法,基于指数规律获得数学模型,使其进给控制达到最优控制的特性.

摘要： 介绍了指数加、减速法,并采用等幅均匀的离散型,将指数形式离散化处理来实现步进电动机升、降速控制,给出了程序流程图和相关代码.

摘要： 介绍了指数加、减速法,并采用等幅均匀的离散型,将指数形式离散化处理来实现步进电动机升、降速控制,给出了程序流程图和相关代码.

摘要： 介绍了指数加、减速法,并采用等幅均匀的离散型,将指数形式离散化处理来实现步进电动机升、降速控制,给出了程序流程图和相关代码.

摘要： 介绍了指数加、减速法,并采用等幅均匀的离散型,将指数形式离散化处理来实现步进电动机升、降速控制,给出了程序流程图和相关代码.

摘要： 本发明涉及开关可以转动地被支撑于本体上盖体的加减速机构及具备该加减速机构的车辆用储物箱。目的在于能获得一种在盖体开始打开侧迅速打开盖体，在打开结束侧缓慢打开盖体的加减速机构及具备该加减速机构的车辆用储物箱。其在解除被止动销装置形成的关闭盖体(14)的状态，并利用扭矩弹簧打开盖体(14)时，在盖体(14)从关闭状态至打开角度(θ)期间，除了扭转弹簧(56)的弹力以外，还利用螺旋弹簧(66)的弹力加速了盖体(14)打开速度，盖体(14)被迅速打开。另一方面，当超过盖体(14)的规定打开角度(θ)时，利用螺旋弹簧(66)的弹力能减慢盖体(14)的打开速度，能缓慢地打开盖体(14)。

摘要： 提高对驾驶者是否与制动操作混淆而进行加速操作的判定精度。对驾驶者的踏板开度(PPO)进行检测，对踏板开度(PPO)超过开度阈值(Pth)的持续时间(Te)进行检测，在持续时间(Te)比时间阈值(Tth)长时，判定为驾驶者与制动操作混淆而进行加速操作。并且，对本车辆的车速(V)进行检测，对路面的上升坡度(Sr)进行检测，对驾驶者的加速操作时间(Tp)进行检测，根据车速(V)、上升坡度(Sr)、以及操作时间(Tp)使开度阈值(Pth)可变，根据车速(V)、上升坡度(Sr)、以及操作时间(Tp)使时间阈值(Tth)可变。

摘要： 一种加减速装置，其设置有：链条（19），其沿预定的第一轨迹被引导；U形构件（40），其末端部被可摇摆地附接到该链条（19），且其具有位于两个平行构件之间的窄长的U形槽，这两个平行构件形成从U形构件（40）的中部到前端部的部分；以及被移动体（102），其具有在U形构件（40）的U形槽内滑动的驱动轴。被移动体（102）由于U形构件（40）相对于该被移动体（102）的角度变化以及该驱动轴在U形构件（40）的U形槽内的位置变化而被加速或减速。

摘要： 本发明涉及开关可以转动地被支撑于本体上盖体的加减速机构及具备该加减速机构的车辆用储物箱。目的在于能获得一种在盖体开始打开侧迅速打开盖体，在打开结束侧缓慢打开盖体的加减速机构及具备该加减速机构的车辆用储物箱。其在解除被止动销装置形成的关闭盖体(14)的状态，并利用扭矩弹簧打开盖体(14)时，在盖体(14)从关闭状态至打开角度(θ)期间，除了扭转弹簧(56)的弹力以外，还利用螺旋弹簧(66)的弹力加速了盖体(14)打开速度，盖体(14)被迅速打开。另一方面，当超过盖体(14)的规定打开角度(θ)时，利用螺旋弹簧(66)的弹力能减慢盖体(14)的打开速度，能缓慢地打开盖体(14)。

摘要： 本发明提供一种加减速控制装置，用来对一CNC机床进行加减速控制，其包括：一插补运算器，用于对一速度命令进行插补运算，并输出一脉冲速度；一移动单元，包括一运算滤波器，该运算滤波器包括多个缓存器，每一缓存器分别存储一权重值，该移动单元利用一第一函数根据该脉冲速度及这些缓存器的权重值计算得出一加减速脉冲；及一驱动转换单元，用于将该加减速脉冲转换成一驱动信号，以驱动一马达。可达到加工精密度及产品质量的提升。本发明还提供一种加减速控制方法。

摘要： 本发明提供一种将各控制轴加减速控制成为指令速度的数值控制装置。该数值控装置，通过参数的设定或根据实际速度的大小关系或速度差来求出伺服开启时各个控制轴的移动指令的初速度，由此在执行伺服开启后的移动指令时，使控制轴之间的位置差不会增大。此外，将移动指令的初速度设为各个控制轴的实际速度，根据实际速度的大小关系决定目标对象轴，根据指令加速度/减速度以目标对象轴的位置以及速度为目标对其他的控制轴进行加减速控制，在伺服开启后的移动指令的执行过程中，缓缓地消除控制轴之间的位置差以及速度差，不会产生急剧的速度变化，可抑制机械的冲击。

摘要： 本发明提供一种后加减速控制装置，包括一数字滤波器。该数字滤波器为一低通滤波器，由模拟滤波器实现，经模拟数字转换运算以后获得。该数字滤波器包括一信号输入单元，用来接收指令信号；一信号缓存单元，连接该输入单元及一输出单元，用在暂存馈入的信号；一信号运算单元，连接该信号缓存单元，用在将缓存单元内的数字信号运算后传送到该信号输出单元；该信号输出单元，用在输出一信号至一伺服电路，用来驱动一伺服马达。经选取适当的截取频率，经过数字化处理，将使速度指令的增加或减少呈现连续且缓和变化。当所下的命令指令受到处理后，可产生较平顺的信号，伺服马达所产生的振动可有效的改善。本发明另提供一种后加减速控制方法。

摘要： 本发明提供一种加减速控制装置，用来对一CNC机床进行加减速控制，其包括：一插补运算器，用于对一速度命令进行插补运算，并输出一脉冲速度；一移动单元，包括一运算滤波器，该运算滤波器包括多个缓存器，每一缓存器分别存储一权重值，该移动单元利用一第一函数根据该脉冲速度及这些缓存器的权重值计算得出一加减速脉冲；及一驱动转换单元，用于将该加减速脉冲转换成一驱动信号，以驱动一马达。可达到加工精密度及产品质量的提升。本发明还提供一种加减速控制方法。

摘要： 本发明提供一种以简单的算法、对应于例如电机的驱动方向以及加减速等地决定电机的加减速度的加减速控制方法、装置等。重力扭矩运算部(1A)算出作用于使具有关节的机械即机械手(100)动作的关节驱动电机上的重力扭矩，加减速度修正系数运算部(1B)利用预先设定的多个重力补偿系数中根据由重力所影响的驱动条件而选择的重力补偿系数与重力扭矩来算出加减速度修正系数，从而加减速度运算部(1D)基于加减速度修正系数与设定的基本加减速度来算出关节驱动电机的加速度以及/或者减速度。

摘要： 本发明提供一种将各控制轴加减速控制成为指令速度的数值控制装置。该数值控装置，通过参数的设定或根据实际速度的大小关系或速度差来求出伺服开启时各个控制轴的移动指令的初速度，由此在执行伺服开启后的移动指令时，使控制轴之间的位置差不会增大。此外，将移动指令的初速度设为各个控制轴的实际速度，根据实际速度的大小关系决定目标对象轴，根据指令加速度/减速度以目标对象轴的位置以及速度为目标对其他的控制轴进行加减速控制，在伺服开启后的移动指令的执行过程中，缓缓地消除控制轴之间的位置差以及速度差，不会产生急剧的速度变化，可抑制机械的冲击。