电动轨道运输机柔性启停技术研究与试验

摘要

为提升钢缆拉索牵引的轨道运输机的安全性,降低钢缆破断概率,针对轨道运输机在启动与停车时加速度对缆绳存在较大惯性冲击、下限位停车传感器受自由震荡位移过大冲击损坏问题,结合电动轨道运输机电液控制系统,配合加速度传感器侦测启停加速度与增量式PID控制算法,对超大坡度电动轨道运输机的启停进行柔性控制,在满足控制响应性的同时,将减速度极限值降低,有效的保障了缆绳安全与寿命,保护了极限位置传感器.试验证明在900kg整车质量情况下,通过柔性控制,爬坡启动加速度相比直接启动峰值降低14倍,下坡停车阶段,通过试验获得Kp=2,、Ki=5、Kd=3为合适的PID参数,对应加速度相比硬停车降低61％,停车位移缩短4.5cm且无震荡运动.