果园电动双轨运输机启停控制的研究与试验

摘要

以主动安全防护为出发点,以牵引钢缆运动过程中的受力情况为分析对象,针对电动双轨运输机在启动与停车时沿轨道方向加速度对缆绳存在较大惯性冲击、容易破坏限位行程开关等问题,在分析缆绳伸缩影响因素与双轨运输机在启停状态下的加速度变化情况基础上,通过结合电动液压马达,以加速度为控制目标,采用爬坡启动阶梯控制、爬坡停车与下坡启动直接控制、下坡停车增量式PID控制的多模式柔性启停控制策略,在满足控制响应性同时,降低缆绳的冲击载荷,缩短下坡停车距离.试验证明,在900 kg整备质量下,通过多模式柔性启停控制,爬坡启动加速度相比直接启动峰值降低93％.下坡停车阶段时,停车位移缩短4.5 cm,实现了下限位传感器的保护,从而实现对果园牵引式电动双轨运输机的主动安全防护,达到设计预期目标.