穴盘苗

摘要： 旨在利用数学模型定量分析向日葵穴盘苗生长动态特征,明确向日葵穴盘苗生长动态变化规律,为制定合理的苗期管理措施提供理论依据。通过对向日葵穴盘苗生长指标进行连续观测,用Weibull模型和Logistic模型对幼苗生长指标与出苗后累积辐热积的关系进行拟合,进而定量分析生长指标动态特征。结果表明,Weibull模型和Logistic模型能较好地拟合向日葵穴盘苗生长指标随出苗后累计辐热积的动态变化,拟合方程的决定系数均达到0.990以上。利用模型的特征参数将向日葵穴盘苗生长过程分为3个时期:渐增期、快增期、缓增期,各生长指标在快增期的出现时间为出苗后4~5 d,对应累积辐热积为22.40~27.84 MJ/m^(2),缓增期出现的时间为出苗后6~11 d,对应的累积辐热积为30.38~46.54 MJ/m^(2)。快增期是幼苗生长的关键时期,尽管幼苗快增期持续时间短,但快增期幼苗生长速率较大,其生长量占总生长量比例达41%~68%(茎粗除外)。根据生长特征参数,提出了各个时期的关键育苗措施,确定了向日葵穴盘苗的适宜移栽期和各生长指标参考值。

摘要： 针对目前新疆地区穴盘苗移栽主要以人工取苗为主,机械栽植为辅,劳动强度大、移栽效率低等问题,设计了一种满足穴盘苗移栽农艺要求的4自由度取苗机械臂。采用D-H法建立了取苗机械臂的连杆坐标系和运动学方程,实现了机械臂运动学正解。运用ADAMS软件构建了取苗机械臂虚拟样机简化模型,并进行了虚拟样机仿真试验。试验结果表明:取苗机械臂运行平稳,动作灵活,机械臂系统具有较好的轨迹跟踪能力,取苗轨迹满足夹茎取苗作业要求。研究可为全自动移栽机取苗机械臂的设计提供参考。

摘要： 针对目前新疆地区人工移栽劳动强度大、机械化程度不高的问题,提出了一种蔬菜移栽机自动送盘装置。阐述了自动送盘装置的工作原理,通过分析穴盘苗基质受力确定送盘机架倾斜度为110°,并对送盘装置的主要零部件进行了具体的结构和驱动设计。搭建样机进行了自动送盘装置的横纵向定位精度试验,结果表明:送盘速度与定位精度呈负相关;当横向送盘速度为120mm/s以下、纵向送盘速度为220mm/s以下时,送盘装置定位精度达到99%以上,完全能满足目前自动移栽机的送盘速度及定位精度要求。

摘要： 现有多肉植物种植基地主要采用穴盘苗种植,针对所采用的自动移栽机无法满足自动移栽机实现多肉植物的疏植移栽和移栽效率低的问题,笔者设计了一种基于气压传动的可调取苗末端执行器,该装置根据气缸活塞的上下运动,带动连杆和滑块运动,从而实现灵活调节取苗针间隙,满足穴盘苗疏植移栽作业要求。并根据穴盘苗的疏植移栽技术要求,确定末端执行器的功能要求,设计出末端执行器。以方形穴盘边长6.5 mm、10 mm和15 mm三种规格多肉植物穴盘所育钵苗为试验对象进行试机试验,试验结果表明,多肉植物自动移栽机移栽成功率在94%以上,移栽的成活率在90.56%以上,末端执行器可满足不同穴盘规格疏植作业需求,适用性强。

摘要： 针对半自动移栽机作业过程中人工取投苗劳动强度大、效率低等问题,设计了一种机械取喂苗装置,并根据机械取喂苗装置的设计要求,对装置关键部件进行分析与计算,确定其主要结构参数。借助SolidWorks软件对其进行运动学仿真分析,仿真结果满足设计要求。试制机械取喂苗装置进行试验,结果表明:当取苗速度为80株/min时,其取苗、投苗成功率均高于90%,符合机械化取投苗工作要求。

摘要： 为筛选出以发酵中药渣为基础的适合黄瓜穴盘苗生长的复合有机育苗基质配方,以发酵中药渣、珍珠岩、蛭石3种基质为基础,混配了5种不同药渣复合基质作为黄瓜育苗基质,以草炭∶蛭石∶珍珠岩体积比2∶1∶1为对照,对各复配基质理化性质、黄瓜穴盘苗各生长指标进行测定和综合评价。结果表明,T2处理(中药渣∶珍珠岩∶蛭石体积比为3∶1∶1)和T3处理(中药渣∶珍珠岩∶蛭石体积比为4∶1∶1)的复配育苗基质能满足黄瓜穴盘育苗基质要求;且T2处理的株高、茎粗、发芽率显著高于对照,T2处理的总根长、总根表面积、根尖数等根系生长指标显著高于对照;对比不同复配基质的综合评价系数,T3处理优于其他含中药渣的处理,T2处理综合评价指标次之。综合来看,中药渣∶珍珠岩∶蛭石体积比为3∶1∶1和4∶1∶1均可以作为黄瓜穴盘育苗基质使用。

摘要： 穴盘苗疏植移栽是设施农业育苗的关键步骤,可为幼苗提供优良的生长环境,实现增产增收。针对疏植移栽环节中,可调株距设备自动化程度低,人工作业效率低下,易损苗伤苗等问题,本文设计了一种基于圆柱凸轮的株距可调式取苗末端执行器,可实现不同株距之间的疏植移栽作业。首先,对末端执行器整体结构进行设计,确定其工作原理;其次,通过理论分析确定圆柱凸轮与取苗手指各关键参数,并分析其作业状态下受力情况;然后,利用EDEM与Recur Dyn建立苗钵根土复合模型,进行耦合仿真单因素模拟试验,确定后续正交试验因素范围;最后,搭建了穴盘幼苗疏植移栽试验平台,以取苗针夹角、入土角、取苗针间距和变距速度为试验因素,以苗钵最大形变量和移栽成功率为试验指标,进行正交试验。在最优参数组合为取苗针夹角10°、入土角4°、取苗针间距8 mm、变距速度5 mm/s下,选取128穴至72穴与72穴至50穴两种疏植移栽要求进行验证试验,移栽后128穴钵体形变量平均值为(1.13±0.68)mm,72穴钵体形变量平均值为(1.51±0.64)mm。总移栽成功率为93.33%,整机移栽效率为22株/min,满足不同穴盘规格疏植作业需求,适用性强。

摘要： 为防止振动松脱对整个穴盘苗系统产生干扰而畸变,导致含根基质从穴盘中不能顺利地振动松脱出来等一系列问题,提出一种滤波-放大理论,并得出以下结论:选择适当滤波系统的参数,可使穴盘振动松脱的最佳振频区间外的频率衰减掉,并保留振动过程中所需要的有效振动频率及能量;合适选择放大装置的参数,可使振动过程中的振动幅值放大至含根基质松脱的振动幅值。

摘要： 根据确定的并联机器人机构设计了一款温室并联移栽机器人装置。以“门字型”移动规律分析移栽路径,通过仿真得到温室并联移栽机器人的工作空间。针对128孔黄瓜苗的移栽需求,利用温室并联移栽机器人样机进行移栽性能和效果测试。在不同移栽加速度和移栽路径条件下对比移栽合格率,研究发现,移栽加速度为30 mm/s2时,合格率下降达到临界值;加速度逐步增加时,移栽合格率逐步下降。

摘要： 穴盘苗育苗移栽技术是新疆地区经济作物增产的重要环节。为了提高穴盘苗移栽效率,设计了一种整排顶苗机构,利用解析法建立了顶苗机构各主要结构参数之间的关系,结合顶苗作业要求及机构特点,基于MATLAB软件开发了机构分析软件,采用人机交互方式对机构参数进行优化,得到一组较优参数:偏心圆盘偏心距e=22mm,偏心圆盘半径R=36mm,整体式连杆BC段长度lBC=74mm,顶杆长度lDE=90mm。根据参数优化结果建立了顶苗机构虚拟样机模型,通过ADAMS软件对顶苗机构运动过程进行仿真分析,得到顶杆末端位移和速度随时间变化规律曲线,结果表明,顶苗机构运动平稳,顶杆行程满足顶苗作业要求,验证了机构参数优化结果及零部件结构设计的准确性与合理性。研究结果可为移栽机整排顶苗机构的研发提供参考。

摘要： 介绍了蔬菜种苗技术的发展历程，指出穴盘苗有利于工厂化、集约化生产，其种苗质量高，商品性好，便于运输，适于机械栽植。应做好温室的环境控制，实现装备的机械化和自动化。

摘要： 草莓匍匐茎子苗是穴盘苗生产的来源,应当建立专门的草莓繁殖圃.繁殖圃应选择土地平整,肥沃疏松的沙壤土,灌溉条件要好,最好选在距生产田较近便于运输的地块;不宜选择有线虫等土壤病虫污染的地块育苗.如果是重茬地,育苗前要进行土壤消毒.栽前要平整土地,每亩施3000～5000kg腐熟有机肥,30～40kg过磷酸钙,全园均匀撒施,耕翻后作高床,苗床宽60cm.

摘要： 取苗末端执行器,是穴盘苗自动取苗机构的核心工作部件.本文依据我国穴盘苗生产实际情况,设计了一种斜楔块片状式取苗末端执行器.选择72穴西葫芦穴盘苗作为试验测试对象,通过初步试验对比分析了不同夹持手指的取苗效果,优选出叉子形夹持手指取苗效果最好,再进行全因素试验研究叉子形手指取苗特性,得出当手指长度L为130mm、插入深度h为30mm、夹持角度β为12°时,取苗末端执行器的成功率达到95％,同时秧苗伤苗率为5％,兼顾取苗质量又减少对秧苗的损伤,最终完成穴盘苗自动移栽机取苗末端执行器设计.

摘要： 取苗末端执行器,是穴盘苗自动取苗机构的核心工作部件。本文设计了一种斜楔块片状式取苗末端执行器,选择72穴西葫芦穴盘苗作为试验测试对象。通过初步试验对比分析了不同夹持手指的取苗效果,优选出叉子形夹持手指取苗效果最好,再进行全因素试验研究叉子形手指取苗特性,得出当手指长度L为130mm、插入深度h为30mm、夹持角度β为12°时,取苗末端执行器的成功率达到95％,同时秧苗伤苗率为5％,兼顾取苗质量又减少对秧苗的损伤,最终完成穴盘苗自动移栽机取苗末端执行器设计。

摘要： 新疆生产建设兵团是中国主要农业种植区，针对新疆大面积种植棉花、番茄、线辣椒等作物的育苗移栽技术的逐渐推广，目前新疆大部分地区仍是人工育苗移栽，在移栽机械化方面起步较晚，只是在部分地区开始引进移栽机，且所投产的移栽机均需要人工取苗喂苗。到目前为止，兵团仍以人工移栽为主。为了促进新疆生产建设兵团穴盘育苗移栽技术的推广，实现新疆生产建设兵团育苗机械移栽一体化，推动新疆种植业的发展，迫切需要研制出一种穴盘苗自动批量取投放移栽机来代替人工取苗投苗放苗，以便减轻劳动强度、解放劳动力、提高移栽效率和移栽质量，实现移栽机的全自动化，推动兵团经济跨越式发展。这不仅能满足新疆生产建设兵团对穴盘秧苗移栽技术发展的需求，还能很好地解决国内穴盘秧苗移栽机需要人工取苗喂苗所带来的劳动强度大、辅助用工多、作业效率低、难以满足规模化生产的需求等问题。rn 因此，为适应中国农业生产自动化和智能化需求，研究设计出性价比高、稳定性好、易于扩展以及具有良好开发环境的穴盘苗自动移栽机，来完成预定的取放投苗等移栽作业要求，以便减轻劳动强度，提高移栽效率，实现移栽机的全自动化。这对发展穴盘苗移栽技术，促进新疆生产建设兵团甚至全国农业机械化和自动化水平的提高具有十分重要的意义。

摘要： 穴盘育苗移栽技术具有省工,省时,节约能源,便于规模化管理等优点,针对当前人工移栽成本高、效率低、劳动强度大等问题,设计了一种穴盘苗自动取苗机构,给出了机构的总体设计,控制系统的硬件结构以及动作的软件编程实现.该设计能够完成预定功能,能够有效地代替人工喂苗,提高移栽机的移栽效率.

摘要： 为了实现穴盘苗的大田高效移栽，本文设计了一种由齿轮连杆机构和槽形凸轮机构组成的移栽机取苗机构和植苗机构，并重点研究了在设计的机构条件下，栽植效率与前进速度和转速比值之间的关系，进 行了ADAMS 运动学仿真实验和分析。仿真实验结果表明：取苗机构和植苗机构的匹配设计能使取苗爪顺利取苗和植苗器准确植苗，取苗爪和植苗器末端中心轨迹显示移栽机能够有效完成对穴盘苗的移栽。

摘要： 阐述了穴盘苗贮藏技术研究的重要性,概述了国内外穴盘苗贮藏技术研究现状,提出了穴盘苗贮藏技术今后的发展方向.

摘要： 本试验以当地资源如棉籽壳、糠醛渣、蛭石、炉渣灰和猪粪等为原料组配成七种复合基质，对甜椒穴盘苗的生长和养分吸收进行了研究。结果表明，采用复合基质育苗与草炭育苗相比，复合基质能明显促进甜椒穴盘苗生长、干物质积累和养分吸收，穴盘苗质量显著提高。若用复合基质替代草炭进行穴盘育苗，不仅大大降低成本，而且取材容易，便于推广。

摘要： 采用裂区试验设计将有机肥和“壮苗剂一号”按照不同的配比与组合，用于生菜穴盘育苗。结果表明,有机肥和“壮苗剂一号”混施显著影响对生菜幼苗的生长发育,生菜幼苗的株高、叶面积、鲜重和干重，氧基酸含量显著高于对照和单独施用有机肥或“壮苗剂一号”的处理(P<0．05)。与清水对照相比，有机肥与“壮苗剂一号”混施不影响生菜的出苗率。综合评判表明，最佳的处理方案为Cc(有机肥20％+壮苗剂一号1500ppm)，其次为Cb和Bc处理。

摘要： 本发明提供了一种嫁接苗穴盘栽植机械手末端执行器，包括：连接盘、气爪、连接杆、拨土机构和夹苗块，气爪包括气缸、气管、气缸直线滑动导轨和爪手，气缸一端与连接盘连接，另一端连接爪手；气缸直线滑动导轨与气缸连接，爪手与气缸连接的一端与气缸直线滑动导轨连接，爪手的另一端与连接杆连接，拨土机构和夹苗块与连接杆连接；气管包括进气管和出气管，进气管和出气管的一端均与气缸连接。本发明还提供了相应的嫁接苗穴盘栽植机构。本发明的嫁接苗穴盘栽植机械手末端执行器结构紧凑、栽植运动精确、工作效率高，且绿色环保。

摘要： 本发明提供了一种嫁接苗穴盘栽植机械手末端执行器，包括：连接盘、气爪、连接杆、拨土机构和夹苗块，气爪包括气缸、气管、气缸直线滑动导轨和爪手，气缸一端与连接盘连接，另一端连接爪手；气缸直线滑动导轨与气缸连接，爪手与气缸连接的一端与气缸直线滑动导轨连接，爪手的另一端与连接杆连接，拨土机构和夹苗块与连接杆连接；气管包括进气管和出气管，进气管和出气管的一端均与气缸连接。本发明还提供了相应的嫁接苗穴盘栽植机构。本发明的嫁接苗穴盘栽植机械手末端执行器结构紧凑、栽植运动精确、工作效率高，且绿色环保。

摘要： 一种穴盘钵苗取苗爪及穴盘钵苗自动移栽机，穴盘钵苗取苗爪包括气缸、两个苗爪、复位件以及苗爪顶块。气缸具有一进气口及一伸缩杆。两个苗爪相互铰接。复位件设置在两个苗爪之间。苗爪顶块与所述伸缩杆连接。其中，所述苗爪顶块上具有凸轮部，两个苗爪的上端分别连接有凸轮圆头，所述凸轮圆头与所述凸轮部相配合以在所述进气口输入压缩空气时所述两个苗爪能够绕铰接点转动而相互靠拢以取苗。本实用新型结构简单，对钵苗的破坏小，噪声小，可靠性高。

摘要： 一种穴盘钵苗自动移栽机，包括取苗爪组件，取苗爪组件包括多个穴盘钵苗取苗爪。穴盘钵苗取苗爪包括固定座、气腔焊合体、两个苗爪、以及复位件。气腔焊合体设置在固定座上，包括横管和竖管，竖管垂直连接在横管的中部，且竖管和横管相联通，竖管上具有一进气口，横管内设置有一第一气动柱和一第二气动柱，第一气动柱和第二气动柱分别位于横管的两端。两个苗爪相互铰接。复位件设置在两个苗爪之间。其中，两个苗爪其中之一的一端与第一气动柱相抵接，两个苗爪其中另一的一端与第二气动柱相抵接，以在进气口输入压缩空气时两个苗爪能够绕铰接点转动而相互靠拢以取苗。本实用新型结构简单，对钵苗的破坏小，噪声小，可靠性高。

摘要： 本发明公开了一种防止穴盘苗损伤且可退盘的穴盘苗顶出装置，包括上压板、可退盘底座装置和滑动杆；上压板包括左、右压板，且与滑动杆铰接，滑动杆与其装配孔为滑动配合；可退盘底座装置包括垫板、底座和退盘杆，垫板放在底座上面，退盘杆安装在底座两侧上且可以绕安装孔轴线转动；底座包括定位销、底板、顶销、通孔II和安装孔，通过螺栓固定在移栽机取苗平台上。本装置避免了全自动机械取苗方式成本高且复杂的缺点，提高了传统人工取苗作业的效率，还降低了其生产成本、以及操作疲劳和精神压力，退盘作业简便可防止穴盘苗的损伤，进而提高了移栽作业效率和穴盘苗移栽成活率，还可与机械自动分苗装置配合使分苗作业实现自动化。

摘要： 本发明公开了一种防止穴盘苗损伤且可退盘的穴盘苗顶出装置，包括上压板、可退盘的底座装置和滑动杆；上压板包括左、右压板，且与滑动杆铰链，滑动杆与其装配孔为滑动配合；可退盘底座装置包括垫板、底座和退盘杆，垫板放在底座上面，退盘杆安装在底座两侧上且可以绕安装孔轴线旋转；底座由定位销、底板、顶销、通孔II和安装孔组成，通过螺栓固定在移栽机取苗平台上。装置避免了全自动机械取苗方式成本高且复杂的缺点，降低了传统取苗作业的生产成本、以及操作者频繁重复动作而造成的操作疲劳和精神压力，不仅减少了穴盘苗的损伤、使退盘作业更加简便，而且提高了移栽作业效率和钵苗成活率，还可与机械自动分苗装置配合可使移栽机械作业过程中的分苗作业实现半自动化。

摘要： 为了提升全自动蔬菜移栽机的自动化和智能化，以解决现有技术中相邻穴孔茎叶相互重叠造成的穴盘苗识别准确率低的技术问题，本发明提供了一种穴盘苗补苗装置，并提出了基于卷积神经网络的穴盘苗空穴识别方法，对穴盘苗图像进行了预处理，将整个穴盘图像按照穴盘规格拆分成多个穴孔图像，将识别转化成单个穴孔图像的二分类识别问题，构建了LeNet‑5卷积神经网络识别模型，采用Relu和Sigmoid两种激活函数，使用交叉熵损失函数，通过正则化和数据增强技术，本发明的技术方案提高了卷积神经网络的穴盘苗识别模型具有较高的识别准确率和泛化能力，解决了穴盘苗补苗装置识别准确度低的技术问题，提高了空穴盘苗的识别精度，进一步提升了全自动蔬菜的移栽效果。

摘要： 本发明属于农业机械化移栽技术领域，具体涉及一种下压式取苗全自动穴盘苗移栽机的送苗取苗投苗装置。该装置包括机架、送苗机构和取苗投苗机构；所述送苗机构包括丝杠驱动电机、链条驱动电机、滑轨、侧板、链条、前底板、从动轴、主动轴、后滑轨支架、滑轨滑块、后底板、第一连接梁、滚珠丝杠、丝杠滑块、第二连接梁、第三连接梁和前滑轨支架；所述取苗投苗机构包括取苗板、气缸安装板、压苗杆、压苗气缸和导苗管。本发明将钵苗从苗盘下方取出，直接进行投苗，使取苗与投苗过程合而为一，效率更高。

摘要： 本实用新型涉及一种穴盘苗移栽机械手及穴盘苗全自动移栽机，穴盘苗全自动移栽机包括穴盘苗移栽机械手及与其相配合的送苗机构，穴盘苗移栽机械手包括机架、平行并布置于同一直线上的若干组用于取放苗的夹持机构、用于驱动夹持机构开合的开合机构、用于驱动若干组夹持机构相对聚拢或分离的伸缩机构、用于带动夹持机构升降的升降机构、用于带动夹持机构水平移动的平移机构以及控制系统。本实用新型可实现全自动送苗、取苗、分苗、投苗，可大大提高移栽速度，有效降低劳动强度，提高工作效率，并且结构简单，生产成本低，维修价格低，使用难度低，易于大范围推广；茎苗成活率高，且适用于多种农作物的种植，可大大降低投资成本，提高经济效益。

摘要： 本实用新型涉及一种穴盘苗移栽机械手及斜喂入式穴盘苗全自动移栽机，斜喂入式穴盘苗全自动移栽机，包括穴盘苗移栽机械手及与其相配合的送苗机构，穴盘苗移栽机械手包括机架、平行并布置于同一直线上的若干组用于取放苗的夹持机构、用于驱动夹持机构开合的开合机构、用于驱动若干组夹持机构相对聚拢或分离的伸缩机构、用于带动夹持机构运动至取苗位置及投苗位置的运动机构、用于使夹持机构在取苗和投苗时保持竖直的垂直限位机构以及控制系统。本实用新型可实现全自动送苗、取苗、分苗、投苗，可大大提高移栽速度，降低劳动强度，且结构简单，生产成本低，维修价格低，设备体积小，使用难度低，易于大范围推广，茎苗成活率高，可大大提高经济效益。