机械手

摘要： 三指手能够模仿人手的大拇指、食指和中指的姿态,从而实现仿人手的动作.变胞手掌的引入,更加提升了机械手的工作空间以及抓取可适应性.着眼于对手掌的仿生设计,基于可重构虎克铰链副(rT铰链副),设计出一款新型的仿人变胞手,使机械手可以部分模拟出人手的真实动作,从而增强机械手在空间中的抓取能力.将含有rT铰链副的六杆机构作为机械手的手掌,基于rT铰链副的可重构特性,使机械手的手掌在rT铰链副的不同构态下呈现出不同的运动方式,变胞手的手掌操作平面与Oxy平面的倾角以及手掌工作空间的大小也可以呈现不同的变化.因为当手指长度固定时,若要获得最大操作空间,机械手手掌的半径与物体半径有近似正比例对应关系,因此机械手掌半径的较大变化有利于提高机械手的抓取灵活性.此外,此机械手掌在非奇异构型下的单自由度特性也有利于机械手的控制,提高其工作稳定性.运用旋量系分解与基于公共约束和冗余约束的活动度扩展准则分析了该手掌在其工作空间内两个奇异位姿及其过渡姿态的活动度,并计算了新型变胞手在不同工作模式下手掌的工作空间大小及手掌工作平面位置,同时给出了手指操作平面倾角的变化与手掌半径的变化,展示了采用此变胞机构作为手掌的机械手的优异性能.

摘要： 随着MES系统发出的指令,物料在自动化生产车间“排队”赋码,赋码后的物料随即进入每道流水线,在机械手的操作下,“蜕变”成一件件成……踏进位于卧龙集团家电事业部“未来工厂”车间,原本传统的生产流水线变得“智慧”起来。

摘要： 为了使机器人末端执行器机械手能够适应更多形状物件的抓取作业,扩大适用范围,提升工作效率。课题组利用UG软件中零件3D建模和装配模块分别对机械手进行了零件三维结构设计和整体装配,设计了一种爪手位置角度可调的机械手。并通过UG软件中的运动仿真模块,对机械手进行了运动仿真分析。仿真结果表明:该机械手结构紧凑,机构调节方便,可抓取多种形状物件,为机器人末端执行器的设计优化提供了参考依据。

摘要： 机械手基座的位置会影响操作性和稳定性等性能,为了进一步提升六腿式移动机械手的性能,对其机械手基座安装位置的优化问题进行了研究。在六腿移动平台顶面上选择不同的机械手基座位置,考虑工作空间、可操作性和腿力稳定裕度3个性能参数的综合效应分析了机械手基座的最佳安装位置。结果表明:(1)在上述3个性能参数同等重要的情况下,最佳位置为(x_(m),y_(m))=(30 mm,100 mm);(2)有更好稳定性的最佳安装位置为(x_(m),y_(m))=(0 mm,100 mm)。

摘要： 在高温、易燃、易爆等恶劣环境下一些重复简单及笨重的操作中,传统人工搬运已经不适合现有的生产规模。设计了三自由度物料搬运机械手,并对机械手的各执行机构,包括:手部、手腕、手臂等部件进行设计,并对夹紧气缸进行计算、校核,选用SC-40×50型的夹紧气缸。

摘要： 专利公开号:CN113981154A申请人:陕西科技大学摘要:本发明公开了一种自动化皮革绷板装置,包括绷板模块,所述绷板模块上方为视觉模块,所述绷板模块外围连接有上下夹装置,下方依次为升降模块和承托模块,所述上下夹装置两侧对称设置有输送模块。本发明可通过视觉模块的深度摄像头识别皮革的轮廓,确定皮革的抓取点,绷板模块采用多滑轨设计,配合夹子和机械手,能够自动完成皮革绷展过程,进而将皮革固定在绷板模块上,同时机械手也可实现皮革与夹子的脱离,进而实现皮革与绷板模块的分离。

摘要： 为缩短机械手元件到达预设位置所需的消耗时长,避免夹持角出现过度增大的行为状态,设计基于机器视觉的机械手夹持角自动化控制系统。根据夹持器机械元件所处运动状态,控制角位置传感器的连接灵敏度,再借助拉压力控制结构,完成对夹持力作用形式的按需调节,实现自动化控制系统硬件结构应用平台环境的搭建。在此基础上,抓取必要机械手运行图像,遵循机器视觉原理,完成预处理,再联合运动学函数,执行力控制切换操作,实现基于机器视觉的夹持力控制,完成机械手夹持角自动化控制系统的设计与应用。实验结果表明,在电机驱动速度等于2000PPS、4000PPS、6000PPS的情况下,机械手元件到达预设位置所需的消耗时长均不会超过9.5s,与双闭环控制系统相比,更符合有效控制夹持角行为状态的应用需求。

摘要： 将真实的分拣系统进行模块化拆分后进行“点带面”式的在线开放课程教学,针对教学内容进行调整,体现以知识点带动知识面、以单课程带动多课程的联动改革。本文以机械手项目(西门子S7-200SMART中控)为例,通过对比、设障等方法展示教学设计,后期平台成果在已建立的教育部高校实践教育装备研究中心以及省级精品在线开放课程加以推广。

摘要： 专利公开号:CN214655021U申请人:陕西科技大学摘要:本实用新型提供了一种用于皮革干燥的抓取拉伸装置,包括视觉识别部分,机械手,自动绷板机构和用于控制视觉识别部分的机械手和自动绷板机构的信息处理控制系统;视觉识别部分包括工业相机;机械手包括机械臂和手部结构,手部结构包括安装架和安装框,安装框四周对称设置有多组抓取机构,安装架的下部中心设置有中心吸盘。

摘要： 针对电子眼珠壳体零件结构特点和加工难度,以及加工时装夹难度大、易变形、单件生产效率低、品质不稳定、经济成本高等问题,设计具有通用性的气动装料机械手夹具系统和液压夹具系统。实际生产表明:所设计的系统性能稳定、可靠,可提高生产效率、降低生产成本,而且能提高产品质量稳定性。

摘要： 针对涡轮盘检测需求提出一种机械手超声自动检测新方法.该方法具备较强的柔性,能够更好地满足涡轮盘检测需求,是一种新型产品检测方向,代表了未来检测技术的发展趋势.

摘要： 传统的自动超声检测方法难以实现曲面工件的扫查,特别是变曲率的航空部件.采用机械手自动检测方法来实现航空叶片表面和亚表面微裂纹的检测.基于CAM仿真加工得到机械手扫查轨迹,并通过对轨迹曲面进行网格能量法光顺处理,实现曲面过渡处曲率变化均匀,曲线平稳、光滑连接,保证运动轨迹的准确性.并在其他参数设置正确的情况下,通过超声C扫图像可以直观地观察到裂纹的位置和形状.试验结果表明,所提出的机械手超声检测方法可以识别叶片上最小直径为0.15mm的缺陷.

摘要： 针对载人潜水器水下作业机械手操作人员的培训中存在培训成本高、安全风险大的问题,以中国第一台载人深潜器“蛟龙号”为仿真原型建立三维物理模型.采用D-H方法建立搭载机械手的运动学模型,并求出正、逆运动学解;利用VC++及OpenGL图形库搭建机械手运动学算法的验证与解算平台;基于虚拟现实技术、碰撞检测技术以及三维交互技术,调用运动学解算接口,实现机械手水下作业过程的交互仿真开发.

摘要： 在挤压设备运行的备料、上料、冲(挤)压和卸料这样的生产循环中,上下料工段是关键工序.一方面,上下料工段占用时间长,严重影响生产效率;另外,上下料工段也是最危险的工序,是发生安全事故最多的工序.因此,研究采用机械手代替人工上下料,从而提高生产率、杜绝生产安全事故就受到相关企业的广泛关注.

摘要： 位于复杂曲面上的微小缺陷难以用传统的反射回波法区分开来,本文应用纯纯横波检测位于近表面处的微裂纹.使用高重复定位精度的机械手夹持被测叶片,可以通过机械手的精确运动保证被测叶片扫描轨迹的位置精度以及入射角,同时确保整个扫描过程中超声波传播长度保持恒定.当获取最优约束参数时,超声A扫描回波的信噪比得到改善,此外,可以向测试人员提供超声C扫图像以进行无损评估.实验结果表明,本文提出的机械手无损检测系统可以检测到最小宽度为0.15mm的裂纹.当使用斜入射测试方法时,可以获取纯横波信号,进而分析出C扫描图像中的缺陷特征.

摘要： 为提高破碎顶板液压支架撤除机械化水平,采用理论与实践结合的方法,浅析了机械手在较大倾角破碎顶板的应用技术.根据支架结构和重量、煤层倾角、顶板破碎等条件,合理设计和匹配机械手结构形式和参数,通过工作面乳化泵驱动,待回支架、机械手及三台掩护支架相互配合,合理护顶、防倒、抽出、调整间距、爬坡、吐煤和前移,将大倾角支架从支护位置安全快速转向抽出,掩护支架及时支护回架通道顶板,实现了支架调向与外运平行作业,加快了回收速度,提高了支架撤除安全可靠性,经济和社会效益显著,对类似工作面的回收具有很好的参考价值.

摘要： 航天固体推进技术是先进运载火箭、空间变轨、深空探测等技术的核心，对提高航天运载系统的快速响应能力和运载能力作用突出。随着科技的不断提高，固体火箭发动机燃烧室结构越来越呈现多样化，同时推进剂配方更向着高能量和高燃速的方向发展，国内外先进的固体发动机的燃烧室成型多采用金属组合可拆卸结构装药芯模实现了固体发动机装药，固体发动机脱模装置的研制成为固体火箭发动机装药制造的方向之一。本文根据固体发动机尾部芯模特点及脱模工艺要点,通过工艺试验与市场调研进行设计加工与选型,研制出一种机械手自动脱模装置.该装置通过视觉定位技术获取位置信息,实现待拆部件的自动拆除.通过工艺验证试验,验证表明该自动脱模装置各项功能满足工艺指标要求.

摘要： 传动轴作为汽车传动系统的重要部件,起着将扭矩和功率从发动机和变速箱传递至驱动桥的作用.传动轴分为等速传动轴、非等速传动轴两大类,本文主要研究等速万向节总成装配工艺及传感器、机械手在装配设备上的应用及其相关检测实验.

摘要： 国内汽车产量近年来呈逐年增长态势,预计今年全国产量可超过2920万辆.被称为阳光产业的停车设备制造行业也随之获得了发展机遇.目前机械式停车设备的品种已从普及型的升降横移类、循环类、简易升降类等型式向空间利用率和自动化程度都较高的垂直升降类和平面移动类等型式发展.特别是采用机械手交换形式的平面移动类停车设备是近年来业内企业争相看好的品种.鉴于此,文中就机械手应用于平面移动类停车设备的发展过程及如何设计展开讨论.

摘要： 针对一般的无人潜水器难以有效地实现不同种类的水下沉物打捞问题,提出基于载人潜水器打捞方法.针对不同沉物目标给出具体的打捞方法,为深海沉物的打捞提供借鉴.

摘要： 机械手手部（10）对具有圆筒形的固定部（101）和能够相对于固定部（101）进行旋转的圆筒形的可动部（102）的圆筒形工件（100）进行操作。机械手手部（10）具备：通过夹持固定部（101）把持圆筒形工件（100）的一组指部（12）；和设置于一组指部（12）中至少一个指部的旋转机构（40）。旋转机构（40）在由一组指部（12）把持圆筒形工件（100）的状态下使可动部（102）相对于固定部（101）进行旋转。

摘要： 机械手系统具备具有关节部的医疗用器具、驱动力传递部、驱动部、以及能够切换驱动力中继状态和驱动力解除状态的驱动力中继部，机械手系统的初始化方法具有以下步骤：基准角度保持步骤，将关节部的旋转角度设定为基准角度，在切换为驱动力解除状态的状态下保持基准角度；驱动部连结步骤，在关节部被配置在进行初始化动作的位置即体内的状态下将驱动力中继部切换为驱动力中继状态；以及原点设定步骤，在使关节部从基准角度起旋转预定的角度后，根据该旋转角度的状态进行驱动部的驱动原点的对应。

摘要： 本发明涉及一种用于驱动机械手的方法，所述机械手包括具有至少两个联接元件的元件链，其中第一联接元件在第二旋转轴上旋转铰接地与受驱动可以绕第一旋转轴转动的曲柄元件相连，第二联接元件在第三旋转轴上旋转铰接地连接到所述第一联接元件，其中在所述第二旋转轴上设置有用于所述第一联接元件的驱动装置，所述第二联接元件在其与所述第一联接元件相对的末端区域具有执行器旋转支点，其中所述方法如此设计：如此驱动所述曲柄元件和所述第一联接元件：所述执行器旋转支点在所述曲柄元件旋转期间按照确定的角度范围停留在静止位置上。根据本发明规定：为了缩短所述执行器旋转支点在所属静止位置上的停留时间，借助在所述第二旋转轴上的驱动装置在所述第一联接元件上施加转矩，所述转矩在期望的停留时间的时期内最大为所述转矩的5%，而这对于在缩短的停留时间情况下实现所述执行器旋转支点的停留而言是必需的。本发明还涉及一种用于执行该方法的机械手。

摘要： 机械手手部（10）对具有圆筒形的固定部（101）和能够相对于固定部（101）进行旋转的圆筒形的可动部（102）的圆筒形工件（100）进行操作。机械手手部（10）具备：通过夹持固定部（101）把持圆筒形工件（100）的一组指部（12）；和设置于一组指部（12）中至少一个指部的旋转机构（40）。旋转机构（40）在由一组指部（12）把持圆筒形工件（100）的状态下使可动部（102）相对于固定部（101）进行旋转。

摘要： 本发明涉及一种机械手臂组件、机械手及该机械手的使用方法,包括：安装板，安装板沿其长度方向上对称设置有两个通槽，且安装板的下部活动设置有贯穿于通槽的横移件，横移件与安装板上的螺纹驱动组件连接；横移件上安装有抓取机构，抓取机构包括连接横移件的触发组件以及与触发组件适配的摆动组件，触发组件与设置在安装板上的两组导向结构适配，导向结构用于在触发组件运动时，使触发组件储存能量，并在触发组件运动至行程端部时释放能量；摆动组件远离触发组件的一端连接有两个夹持件，当触发组件储存能量时，两个夹持件相互远离，且当触发组件释放能量时，两个夹持件相互靠近，实现机械手的机械化控制，降低生产以及使用成本。

摘要： 机械手控制装置(10)具备：倾斜角获取部(30)，获取设置有机器人(RB)的移动体(M)相对于基准面的倾斜角；目标位置获取部(32)，获取移动体(M)相对于基准面未倾斜的状态下的机器人(RB)的目标位置；校正部(36)，根据倾斜角获取部(30)测定的倾斜角及目标位置获取部(32)获取的目标位置，将目标位置校正为与倾斜角相应的校正目标位置；以及控制部(38)，根据校正目标位置控制机器人(RB)的动作。

摘要： 本发明涉及机械手爪领域，具体是一种机械手指指节、机械手指和机械手，上述机械手指指节,所述指节内置有驱动臂(1)和联动臂(2)，所述联动臂(2)的第一端为联动臂铰接端(21)，所述联动臂(2)的第二端为联动臂自由端(22)，所述联动臂(2)固定连接于指节，所述驱动臂(1)的第一端为驱动臂受力端(11)，所述驱动臂(1)的第二端为驱动臂驱动端(12)，所述驱动臂驱动端(12)与所述联动臂自由端(22)联动以带动所述联动臂(2)绕所述联动臂铰接端(21)偏转。机械手指指节解决了现有技术中的机械手爪无法实现精准控制、易损耗、稳定性能差的技术问题。

摘要： 本发明涉及一种点穴机械手传动机构、点穴机械手及点穴机械手传动方法。点穴机械手传动机构包括：驱动件；传动件，所述传动件与所述驱动件的输出轴连接，所述驱动件用于驱使所述传动件转动；滑块，所述滑块与所述传动件传动连接，所述滑块用于与仿生指连接，且所述滑块上设有定位部；导向件，所述导向件通过所述定位部与所述滑块导向配合，其中，所述定位部与所述导向件的间距范围为：0mm＜d＜1mm。在使用过程中，由于定位部与导向件的间距范围为0mm～1mm，能够使得导向件与定位部达到较好的耦合状态，此时的滑块能够获得很大的平移推力，间隙配合的导向件与定位部有利于减少振动和噪音，进而提高点穴机械手传动机构的使用体验。

摘要： 本实用新型涉及机械手爪领域，具体是一种机械手指指节、机械手指和机械手，上述机械手指指节,所述指节内置有驱动臂(1)和联动臂(2)，所述联动臂(2)的第一端为联动臂铰接端(21)，所述联动臂(2)的第二端为联动臂自由端(22)，所述联动臂(2)固定连接于指节，所述驱动臂(1)的第一端为驱动臂受力端(11)，所述驱动臂(1)的第二端为驱动臂驱动端(12)，所述驱动臂驱动端(12)与所述联动臂自由端(22)联动以带动所述联动臂(2)绕所述联动臂铰接端(21)偏转。机械手指指节解决了现有技术中的机械手爪无法实现精准控制、易损耗、稳定性能差的技术问题。

摘要： 本实用新型的目的是提供一种双夹头可旋转机械手和使用双夹头可旋转机械手的机械手设备，由下箱体、左右滑座机构、上下滑座机构、前后滑座机构和机械手组成，其中机械手为直角双头结构，设在前后滑座机构一端，双头可同时夹持且可通过谐波减速机旋转同时变换角度，一种结构简单，操作便捷，生产效率和品质稳定性高的一种双夹头可旋转机械手和使用双夹头可旋转机械手的机械手设备。一种双夹头可旋转机械手和使用双夹头可旋转机械手的机械手设备，其组成包括：下箱体、左右滑座机构、上下滑座机构、前后滑座机构和机械手，其特征在于，所述机械手包括固定块，所述固定块上方连接设有伺服电机，所述固定块下方连接设有谐波减速机。