排爆机器人

摘要： 北京晶品特装科技股份有限公司(以下简称:晶品特装)是一家主营光电侦察设备和军用机器人的研发制造企业,主要产品包括多个型号系列的无人机光电吊舱、手持光电侦察设备、单兵夜视镜、手持穿墙雷达、排爆机器人、多用途机器人、便携式侦察机器人等。

摘要： 针对排爆机器人四履带底盘的特点,提出了排爆机器人四履带底盘履带接地比压呈梯形分布的边界条件,建立了四履带底盘稳态滑移转向的数学模型,并采用拟牛顿法进行了数值求解,通过对求解结果的分析,得出了转向半径、转向极距、整机质心横向偏移对履带驱动力影响关系及整机质心纵向偏移对转向极距的影响关系,为排爆机器人底盘的驱动选型设计提供了理论依据。

摘要： 在传统基于固定视觉的排爆机器人抓取系统中,相机视觉易被遮挡且不能保证拍摄清晰度.基于随动视觉技术,提出一种将深度相机置于机械手末端并随机械手运动的排爆机器人自主抓取系统.利用深度相机计算目标物体的三维坐标,采用坐标转换方法将目标物体的位置坐标信息实时转换至机器人全局坐标系,并研究相机坐标系、机器人全局坐标系与末端执行器手爪工具坐标系三者的动态映射关系,实现排爆机器人的自主抓取.实验结果表明,与传统固定视觉方法相比,随动视觉方法可在误差2 cm内,使得机器人机械手爪准确到达目标物体所在位置,且当机器人距离目标物体100 cm～150 cm时,抓取效果最佳.

摘要： 当前世界面临的不稳定不确定性因素依然突出,区域热点问题、恐怖主义威胁持续升温,复杂多变的作战环境给士兵的生命安全带来巨大挑战。排爆机器人可以代替作战人员完成探测侦察、排雷排爆等高风险任务,极大地提高了作战效率,保护了有生力量。总结了近年国外排爆机器人的发展演变,基于未来军事需求和技术发展,对今后排爆机器人的发展趋势作出预判,为中国排爆机器人发展提供合理化建议。

摘要： 针对目前反恐排爆机器人缺乏实战化性能考核方法的问题,结合其技术特点和典型作战应用环境,通过构建一种以通行、探测、转移、销毁等性能为主要考核科目的排爆作战场景,并以记分的形式给出一种简单、实用的排爆机器人作战评价体系.该评价体系经过武警部队装备部主办的全国首届"反恐突击-2019"智能无人系统挑战赛的实践验证,其具有良好的应用前景,可为现阶段反恐排爆机器人作战性能实战化考核提供参考依据.

摘要： 当前世界面临的不稳定不确定性因素依然突出,区域热点问题、恐怖主义威胁持续升温,复杂多变的作战环境给士兵的生命安全带来巨大挑战.排爆机器人可以代替作战人员完成探测侦察、排雷排爆等高风险任务,极大地提高了作战效率,保护了有生力量.总结了近年国外排爆机器人的发展演变,基于未来军事需求和技术发展,对今后排爆机器人的发展趋势作出预判,为中国排爆机器人发展提供合理化建议.

摘要： 由于排爆工作的危险性和复杂的工作环境,针对于提高复杂地形的运动能力设计了一款承载机构为六足机器人的排爆机器人.利用三维绘图软件SoildWorks绘制排爆机器人三维模型,构建机器人D-H参数坐标系,使用MTALAB对机构进行运动分析.为排爆机器人设计了抛物线足端轨迹和复合型足端轨迹两种轨迹规划的方式,应对平整和相对崎岖的两种路面情况.根据仿真结果的运动轨迹和关节信息分析两种路况下的足端轨迹空间和运动平稳性,验证了排爆机器人运动机构设计和足端轨迹的合理性.

摘要： 当前排爆机器人多为半自主型,排爆过程依赖于人的操控.为了实现排爆机器人的无人化智能化,本文利用目标检测与深度学习技术,实现对未爆弹的图像检测.这一技术能够使排爆机器人从获取的图像中自主识别未爆弹等目标物体,并且实时获取目标的位置信息,为排爆机器人自主抓取打下基础.

摘要： 为改善现有的排爆机器人结构设计复杂、成本高、难以大量推广应用的问题,研制一种远程电脑操控的便携式反恐排爆机器人.采用拉格朗日方程建立排爆机器人越障时的动力学方程,对机器人进行Matlab动力学仿真,验证动力学性能,并对机器人样机进行爬坡实验、模拟排爆实验测试.机器人底盘采用履带式底盘配合前摆实现复杂环境下的越障;机械臂采用推杆电机形成5自由度的串联机械臂构型实现轻量化设计.实验结果证明:便携式的反恐排爆机器人能在可视条件下进行人为遥控排爆,具有较好的应用推广价值.

摘要： 为了安全高效处置各类爆炸物,综合运用磨料水射流切割、智能行走和红外与无线远距离控制等技术,设计了基于混合磨料水射流技术的新型排爆机器人.对45#钢板的切割速度、切割温度和切割静电利用该排爆机器人进行了相关测试,结果表明,该款排爆机器人的切割能力强,安全性能好,能够较好地实现预定的功能和任务.

摘要： 本文对排爆机器人的夹持器进行了构型设计，提出了夹持器的两种构型方案，这两种构型主要适用于在不可知的复杂环境中（光照差，小角落），对小型爆炸物实施自主抓取。对两种构型方案进行了工作空间分析、静力学分析及方案比较，并在此基础上对两种构型方案进行了静力学仿真及参数优化。设计结果表明，优化后的夹持器能够满足机构简单、结构稳定、活动灵巧、易于控制的设计要求，可为使用者提供安全、准确的夹持操作。

摘要： 排爆机器人控制系统采用了基于RS-485总线的分布式上、下位机控制系统架构.以上位机ARM控制器为主站,下位机的SPN移动载体控制器和2台PC104机械臂关节控制器为从站,采用多通道冗余的有线/无线通信方式远距离控制机器人;采用上位机为主导、下位机实时响应和反馈的通信机制,制定各子系统之间的通信协议,设计多节点通讯时的数据冲突解决方案,实现了移动载体、机械臂之间的协调控制.

摘要： 随着反恐防暴形势的严峻，世界各国都在抓紧研究新式武器。其中排爆机器人技术的发展速度较快，在现代反恐防暴中具有举足轻重的地位。

摘要： 针对目前排爆机器人手动控制方式的不足，研究和开发了一种基于双目视觉定位的排爆机器人控制系统，用于实现排爆机器人的自动抓取。介绍了双目视觉定位的原理和运动控制系统的设计方案，并利用Matlab/RTW工具生成基于xPC目标的实时控制系统。该系统运行于配置PC/104的排爆机器人试验样机上，取得了良好的效果。

摘要： 排爆机器人在复杂、危险环境下代替人作业拥有非常重要的地位.排爆机器人对期望轨迹的跟踪是避免发生危险最重要的环节.基于模型预测控制算法提出了排爆机器人末端轨迹跟踪算法.给出了机械臂状态空间的离散模型,已知当前时刻位置状态和下一时刻位置输入状态,预测未来某时域内的输出状态;然后根据给定性能指标和约束条件,求解未来一段时域内的输入序列,对实际输出进行反馈校正;最后,采用实验仿真对比测试,验证了该算法的有效实时性,结果表明,基于模型预测控制的机器人末端轨迹跟踪算法具有良好的动态实时跟踪能力,实现了目标轨迹的有效跟踪.

摘要： 本文针对排爆机器人手臂多关节联动控制的需要,开发了一种具有高集成度的基于C8051单片机和CAN总线的运动控制卡。介绍了运动控制卡的原理及实施方案,同时给出了运动控制卡在机器人平台的应用实例。在排爆机器人平台上的应用表明该运动控制卡具有较高的精度及很好的可靠性和实时性。

摘要： 一种排爆机器人控制系统，其特征在于，包括上位机遥控平台和下位机控制平台，所述上位机遥控平台包括计算机、服务器、上位机无线射频模块和网络基站；所述下位机控制平台包括下位机无线射频模块、控制器、运动模块、3G网卡、图像处理器、摄像头和信号采集模块。本发明有益效果在于：机器人体积小型化，性能稳定，无线射频传输距离适中，可多台电脑同时监视或远距离监视。控制系统布局合理化这样机器人在操作起来的时候不易发生侧翻等事故。运动模块的运行精度高，结构紧凑，体积较小，越障性能好，三节平台能使排爆机器人在行走过程中保持平稳，动作灵活。

摘要： 本实用新型提供了一种排爆机器人抓手和排爆机器人，涉及机器人领域。该排爆机器人抓手包括驱动机构、外板、一对外爪臂、一对内爪臂和一对爪手；一对所述外爪臂、一对所述内爪臂和一对所述爪手均关于所述外板对称布置；一对所述爪手的内侧互相平行；一对所述内爪臂的远端均与所述外板的内侧转动连接，近端分别与其中一个所述爪手的爪尾部的内侧转动连接；一对所述外爪臂的近端均与所述驱动机构连接，远端分别与其中一个所述爪手的爪尾部的外侧转动连接；一对所述外爪臂的臂身还分别与所述外板的内侧转动连接。所述排爆机器人安装有如上所述的排爆机器人抓手。本实用新型解决了现有的排爆机器人的机械臂再张合时爪手抓取稳定性不足的技术问题。

摘要： 本实用新型公开了一种多轴排爆机械臂，包括圆形壳体，所述圆形壳体的上表面开设有通孔，且通孔的内壁通过轴承转动连接有转动轴，所述转动轴的顶端固定连接有转动盘，所述转动盘的上表面固定连接有第一U形块，所述第一U形块的内壁通过转轴转动连接有固定管。本实用新型还公开了排爆机器人，包括多轴排爆机械臂和车体，所述车体的上表面与多轴排爆机械臂的圆形壳体下表面固定连接，所述车体的上表面分别设置有控制器和摄像组件，所述车体的侧面开设有凹槽。该多轴排爆机械臂，通过设置固定管、滑动柱和第一电动伸缩杆，便于第一电动伸缩杆的伸缩带动滑动柱在固定管的内壁滑动，从而调节机械手的高度，方便对不同高度的爆炸物进行夹持。

摘要： 本实用新型公开一种排爆机械臂及排爆机器人，所述排爆机械臂包括连接臂结构和第一锥蜗杆传动结构，连接臂结构包括至少两个相邻的机械连接臂，第一锥蜗杆传动结构包括相互转动安装的第一锥蜗轮和第一锥蜗杆，第一锥蜗轮和第一锥蜗杆分设于两个机械连接臂的连接处，用以使得两个机械连接臂在连接处相对转动，通过相邻两个机械连接臂连接处通过第一锥蜗轮和第一锥蜗杆转动啮合，实现两个机械连接臂在连接处相对转动，从而提高机械连接臂在排爆工作时运动平稳性，使得机械臂体积减小。

摘要： 本实用新型涉及机器人技术领域，公开了一种多轴排爆机械臂及排爆机器人，包括：第一支撑杆、第二支撑杆、第三支撑杆、第一旋转支座、第二旋转支座、第一转轴、第二转轴、第三转轴和手爪组件，第一旋转支座的一端与所述手爪组件可拆卸连接，另一端与第一支撑杆的第一端部连接，第一转轴分别与第一支撑杆的第二端部和第二支撑杆的第一端部转动连接，第二转轴分别与第二支撑杆的第二端部和第三支撑杆的第一端部转动连接，第三转轴分别与第三支撑杆的第二端部和第二旋转支座的第一端部转动连接，第一支撑杆为可伸缩结构，第一旋转支座和第二旋转支座可360°旋转，本实用新型提供的机械臂可以全方面的排爆，通过多轴设计，实现高自由度，全方位地排除爆炸物。

摘要： 本实用新型提供了一种机器人快装结构和排爆机器人，涉及机器人领域。该机器人快装结构包括快装连接头、滑环和快装连接座；所述快装连接头插装在所述快装连接座内；所述快装连接座的侧壁上设置有固定球活动孔，所述固定球活动孔内设置有固定小球，所述快装连接头的侧壁上还设置有与所述固定球活动孔对应的销槽，所述固定小球嵌装于所述销槽内；所述滑环套设于所述快装连接座外部，所述滑环远离所述快装连接座的一端设置有小球活动腔，可使所述活动小球从所述销槽内脱离。所述排爆机器人应用了如上所述的机器人快装结构。本实用新型解决了现有的排爆机器人更换作业工具不方便的技术问题。

摘要： 本实用新型提供了一种机器人摆腿机构及排爆机器人，涉及机械设备领域。该机器人摆腿机构，包括摆腿电机、与摆腿电机相匹配的减速器、减速齿轮箱、车轴、第一摆腿部件和第二摆腿部件，摆腿电机的输出端与减速齿轮箱相连，减速齿轮箱的输出齿轮与车轴传动连接，第一摆腿部件和第二摆腿部件均包括第一传动轮、摆腿支腿和第二传动轮，车轴通过第一传动轮与摆腿支腿相连，以带动第一传动轮转动，摆腿支腿远离第一传动轮的一端与第二传动轮相连，第一传动轮和第二传动轮传动连接，以使得摆腿支腿带动第二传动轮摆动跨越障碍。能够在机器人行走过程中保持车身平稳，辅助车身跨越阶梯。该排爆机器人包括上述机器人摆腿机构，能够适应各种路况。

摘要： 本实用新型提供了一种机器人行走机构及排爆机器人，涉及机械设备领域。该机器人行走机构包括第一行走机构和第二行走机构，第一行走机构和第二行走机构均包括行走电机、离合器、减速齿轮箱、车轴、主动行走轮和从动行走轮，减速齿轮箱的输出端与主动行走轮和车轴传动连接，车轴与从动行走轮传动连接，第一行走机构的从动行走轮与第二行走机构的主动行走轮传动连接，第一行走机构的主动行走轮与第二行走机构的从动行走轮传动连接。结构紧凑，在行走过程中运行平稳，对地形的适应能力强。该排爆机器人包括上述机器人行走机构，在作业过程中运行平稳。

摘要： 本实用新型涉及机器人领域，特别是涉及一种排爆机器人手爪及机器人。所述机器人手爪主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成，所述手部包括手指、机身、手臂和机座，所述手臂包括大臂和小臂；所述手指、机身、手臂所述大臂和小臂；所述运动机构和控制系统设置在机座上；所述机器人手爪还包括联动装置，所述联动装置控制手腕360度旋转。本实用新型的排爆机器人手爪在技术上采用联动设计，齿轮控制实现机器人手腕部360度旋转，240mm张合度。采用变速器实现小臂360度灵活旋转。多自由度控制，实现机械手爪在XYZ三轴灵活移动。

摘要： 本实用新型提供了一种排爆机器人和远程操控机器人，涉及机器人领域。该排爆机器人包括行走台和机械臂；所述行走台包括车架、行走机构、摆腿机构和轴承机构；通过所述行走机构和所述摆腿机构行走并翻越障碍；所述机械臂包括旋转安装机构和机械手结构，通过旋转安装机构的旋转和机械手结构的伸缩抓取，完成排爆。所述远程操控机器人包括如上所述的排爆机器人，还包括控制盒；所述控制盒包括盒身和和盒盖，所述盒身内安装有控制面板，所述控制面板上设置有随动操作模型，用于操控所述旋转台、所述第一摆腿部件、所述第二摆腿部件、所述大臂、所述二臂和所述小臂；所述盒盖内安装有显示器。本实用新型解决了排爆机器人跨越障碍的技术问题。