排爆机器人夹持器的机构设计及仿真

摘要

本文对排爆机器人的夹持器进行了构型设计，提出了夹持器的两种构型方案，这两种构型主要适用于在不可知的复杂环境中（光照差，小角落），对小型爆炸物实施自主抓取。对两种构型方案进行了工作空间分析、静力学分析及方案比较，并在此基础上对两种构型方案进行了静力学仿真及参数优化。设计结果表明，优化后的夹持器能够满足机构简单、结构稳定、活动灵巧、易于控制的设计要求，可为使用者提供安全、准确的夹持操作。