自动引导车

摘要： 针对传统A^(*)算法在AGV路径规划中存在搜索范围大、转折多、实时性差等缺点,以A^(*)算法为基础,通过建立栅格地图,改进启发函数,去除多余节点和提高避障安全性。针对AGV在复杂环境下的动态路径规划问题,将改进A^(*)算法与动态窗口算法进行融合,规划出一条具有实时性的最优路径。通过仿真实验,验证了改进算法的有效性与可行性,实现了路径优化。通过机器人操作系统进行实验,结果表明AGV运行时的路径规划合理,满足实际应用需求。

摘要： 面对制造企业数字化、网络化和智能化转型升级需求,自动引导车(AGV)被广泛应用于生产作业的物流运输过程。在对多品种小批量工件任务的工艺路线规划基础上,迫切需要对各加工运输环节进行集成以更加符合实际生产的要求。针对有限AGV资源的柔性车间调度问题,构建了以最大完工时间、AGV数量和资源不均衡率最小化的多目标模型,采用基于生产甘特图的改进鲸鱼算法进行求解。首先,介绍了鲸鱼算法的基本原理;其次,设计了基于AGV数量、工序加工顺序和AGV编号的三段式编码方式将离散的数据转化为鲸鱼个体中的连续位置;最后,采用3种措施对算法进行改进:在初始化时通过反向学习策略获得较好的初始种群,而在迭代过程中分别加入自适应权重和变异因子,使算法的收敛精度和全局搜索能力得到提高。为验证算法的性能,用改进鲸鱼算法与基本鲸鱼算法、经典的NSGA-II求解上述模型。仿真结果表明,改进鲸鱼算法求解的质量较高且运行时间相较于NSGA-II缩短了21.6%。所提算法在有限AGV资源约束的智能化车间调度问题求解中有一定的实用价值。

摘要： 为提升车间货物运输效率,研究基于无线传感网络的车间自动引导车通信信息定位方法。在无线传感网路中引入休眠轮询机制优化无线传感网络,避免节点休眠影响通信信息传输的实时性与信息传输速率,利用基于RSSI的信标节点选择算法在优化后的无线传感网络中选择合适的信标节点及信标节点坐标位置,结合信标节点与自动引导车上布置的未知节点间的信息传输操作,应用三边质心定位算法获取车间自动引导车坐标位置信息,完成车间自动引导车定位。实验结果表明:该方法可实现车间自动引导车通信信息定位,定位效率与准确性均较高,定位消耗能量低,且该方法应用后车间货物运输效率得到显著提升。

摘要： 针对含有AGV(automated guided vehicle)的柔性作业车间调度问题,建立了以最小化最大完工时间为目标的双资源集成调度优化模型。在种群初始化过程中提出一种启发式初始化方法,提高种群初始解的质量,加快算法的收敛速度。针对离散粒子群算法易早熟的弊端,结合竞争学习机制和随机重启机制提出一种可有效避免早熟的混合离散粒子群优化算法。在考虑工件运输的柔性作业车间调度的基准数据集上做仿真实验,结果表明启发式初始化方法和混合离散粒子群算法求解此类问题时可行高效。

摘要： 自动引导车(AGV)的路径规划是智慧仓储系统的核心和热点研究课题,文中提出了一种基于改进A*算法的多AGV物流分拣系统无碰撞路径规划方法.利用网格方法描述了AGV智慧仓储的作业环境,通过增加AGV共享路径的惩罚值来改善A*算法的估计开销,根据不同类型的AVG碰撞制定碰撞解决规则,并结合改进的A*算法和碰撞解决规则进行无碰撞路径规划.利用C软件平台开发了多AGV分拣系统的仿真软件,仿真结果表明:所提出的无碰撞路径规划方法可以提高多AGV系统的分拣效率,缓解交通拥挤.

摘要： 自动引导车(automated guided vehicles,AGV)类移动机器人是现代工业物流系统的关键环节,使用无线电能传输技术为AGV提供电力克服了传统导线输电方法的不足,大大解放了AGV的工作性能.首先介绍了AGV移动机器人无线电能传输系统的基本结构和原理,指出主要的问题和研究方向;进而对国内外的相关优秀研究成果进行综述,总结了目前已有的进展;最后讨论了AGV无线电能传输技术已有的代表应用和研究前景.可以看到,AGV移动机器人的无线电能传输技术已经在理论和应用上有所积累,并且仍有广阔的发展前景.

摘要： 分切机将复卷机下来的纸辊,按生产工艺的要求将其分切成盘纸,再将盘纸卸载到自动引导车上,由自动引导车运输到剔盘工位,经人工整理后,将盘纸转移到缠绕机上包装.

摘要： 近年来国内外对自动引导车的理论及应用研究受到越来越广泛的关注,特别是对所进行的实验研究,具有深刻的实际意义.该文介绍了一种自行研制的三累自动引导车,其两前轮为驱动轮,后轮为一万向轮,车体采用金属框架结构.主控单元为P87LPC769单片机,通过模糊控制技术对自动引导车直线、转弯行驶进行实时控制.实验结果表明该模糊控制算法的有效性.

摘要： 提出了一种基于动力学模型的智能控制方法,此方法将导航系统得到的信息输入智能控制器,智能控制器输出自动引导车动力学模型所需要的控制量.因为此控制记忆了自动引导车的动力学特性,所以使用此智能控制器的自动引导车能够较平稳地避开动态和静态障碍物.仿真实验结果表明装有此系统的自动引导车能有效避开动态和静态障碍物,安全、可靠、平稳地驶向指定的目标,从而验证了本文提出的方法是正确和有效的.

摘要： 针对自动引导车(AGV)在自动化码头水平运输过程中可能发生的路径冲突问题,提出一种将AGV路径容量、安全距离、行驶时间以及行驶速度相结合的多参数优化控制模型.Dijkstra算法规划多条AGV路径,位向量交集运算法检测路径冲突,改进的速度控制策略通过控制AGV在冲突节点处的行驶速度,解决冲突问题.对某自动化码头的AGV路网进行仿真实验和分析.比较停车策略、速度控制策略和改进的速度控制策略的结果,验证了改进速度控制策略在AGV路径冲突问题中的可行性及有效性.

摘要： 针对自动引导车(AGV)转向系统的复杂、非线性和时变性,提出了基于RBF神经网络在线辨识的单神经元PID控制来改进常规的PID控制性能。在该控制系统结构中,采用RBF神经网络辨识器实现对转向系统的Jacobian矩阵信息的在线辨识,获得PID参数在线调整信息,并由单神经元PID控制器完成控制器参数的在线自整定,实现系统的智能控制.实验结果表明,与常规的PID控制方法相比.该方法具有较高的控制精度、较强的自适应性和鲁棒性,完全可适用于AGV转向系统的控制.

摘要： 铁路货车制造领域生产过程的自动化、智能化、柔性化程度越来越高,物流技术落后的现实问题凸显,生产制造的高效与物流系统的低效的矛盾越发激烈.本文旨在通过对先进物流技术的分析,从而为铁路货车制造领域物流技术的提升提供思考.

摘要： 铁路货车制造领域生产过程的自动化、智能化、柔性化程度越来越高,物流技术落后的现实问题凸显,生产制造的高效与物流系统的低效的矛盾越发激烈.本文旨在通过对先进物流技术的分析,从而为铁路货车制造领域物流技术的提升提供思考.

摘要： 铁路货车制造领域生产过程的自动化、智能化、柔性化程度越来越高,物流技术落后的现实问题凸显,生产制造的高效与物流系统的低效的矛盾越发激烈.本文旨在通过对先进物流技术的分析,从而为铁路货车制造领域物流技术的提升提供思考.

摘要： 铁路货车制造领域生产过程的自动化、智能化、柔性化程度越来越高,物流技术落后的现实问题凸显,生产制造的高效与物流系统的低效的矛盾越发激烈.本文旨在通过对先进物流技术的分析,从而为铁路货车制造领域物流技术的提升提供思考.

摘要： 铁路货车制造领域生产过程的自动化、智能化、柔性化程度越来越高,物流技术落后的现实问题凸显,生产制造的高效与物流系统的低效的矛盾越发激烈.本文旨在通过对先进物流技术的分析,从而为铁路货车制造领域物流技术的提升提供思考.

摘要： 为了解决低压电器等行业小型仓库运营成本高、拣选效率低下的问题,提出了改进的A木算法和交通管制相结合的多AGV自主避障调度策略.针对传统的A木算法在实际环境存在的缺陷,通过引入繁忙度参数和路径权重参数,来评估某一路径被占用的频繁次数,并结合优化的复合调度指标,弥补了传统A*算法在设计内凸路障的缺陷,提出了改进的A*算法.在此基础上,模拟的交通规则,制定交通优先权,并给出一种复合调节冲突解决方案,通过引入速度调节参数和路径再规划参数,用以解决基于速度调节时的不稳以及基于路径调节时可能陷入无法收敛的路径重复规划的问题.经过实验验证,该算法的调度效率及稳定性远高于传统算法,且能有效地实现自主避障.

摘要： 本实用新型涉及一种自动引导运输车充电臂升降装置和自动引导运输车，其中，自动引导运输车充电臂升降装置包括充电臂、供电装置、第一连接线(8)和第二连接线(9)，第一连接线(8)与供电装置的正极连接，第二连接线(9)与供电装置的负极连接，供电装置被配置为在第一连接线(8)和第二连接线(9)分别与充电臂的第一接口连接和第二接口连接时驱动充电臂上升，以及在第一连接线(8)和第二连接线(9)分别与充电臂的第二接口连接和第一接口连接时驱动充电臂下降。自动引导运输车包括上述自动引导运输车充电臂升降装置。

摘要： 本公开提供了一种用于自动引导车的TOF相机标定方法，所述自动引导车具有车体和设置在车体上的插齿、TOF相机、及设置在插齿上的挡板，所述方法包括：通过TOF相机进行图像采集，获取所述图像的点云数据；对所述点云数据进行分割处理，获得挡板平面、地面和插齿平面的点云；根据所述挡板平面、地面和插齿平面的点云，获得所述挡板平面、地面和插齿平面的平面方程；利用所述挡板平面、地面和插齿平面的平面方程，获得插齿坐标系与TOF相机坐标系的坐标变换关系。根据本公开的实施方式，可获得自动引导车的插齿与相机相对位置变化关系，操作简便，适用于工厂搬运车间等各类复杂的环境。对于自动引导车准确高效的完成搬运任务具有重要意义。

摘要： 本发明公开了一种自动引导车的控制方法，包括：获取所述自动引导车的下一位置；确定所述下一位置是否为转向点；如果所述下一位置为非转向点，控制所述自动引导车直线通过所述下一位置；和如果所述下一位置为转向点，控制所述自动引导车在所述下一位置进行转向。本发明提出了一种自适应的弧线转弯决策逻辑，根据实时状态动态选择使用何种方式移动经过转向点。另外还提出了弧线转弯等待策略，提高拥堵区域使用弧线转弯的概率，提高系统整体运行效率。

摘要： 本公开提出一种AGV(Automated Guided Vehicle，自动引导车)感知定位方法、装置、服务器及AGV，涉及AGV技术领域。所述方法包括：通过定位传感器获取目标行驶区域中多个AGV当前的第一位置信息，所述定位传感器设置在所述目标行驶区域的上方，将多个所述AGV的所述第一位置信息，分别发送给各所述AGV，多个所述AGV的所述第一位置信息用于各所述AGV行驶控制行驶行为或行驶路线。本公开能够提高AGV感知定位的可靠性和实时性，降低成本。

摘要： 本发明提供了一种用于利用自动引导车拣选物品的方法，包括：主控机根据最佳拣选路径驱动引导车行进至拣选位置；当引导车到达拣选位置时，通过显示器显示要拣选的一个或多个物品的信息；通过一个或多个提示器提示多个货隔中与要拣选的一个或多个物品相对应的货隔和相应货隔中应放入的物品的数量；主控机通过一个或多个提示器接收到与要拣选的一个或多个物品相对应的确认信号；主控机确定拣选位置是否是最佳拣选路径中的最后一个拣选位置，如果是，则结束拣选过程，如果否，则继续驱动引导车行进至下一个拣选位置并重复显示步骤、提示步骤、接收步骤和确定步骤，直到到达最后一个拣选位置为止。

摘要： 本发明涉及一种用于物流系统的智能型工业搬运车辆的自动引导方法及采用该自动引导方法的电动车。由计算机控制的自动引导车的视觉引导方法，是通过设置在自动引导车上的摄像机摄取在地面敷设的运行路径标线、工位地址编码标识符和运行状态控制标识符，与摄像机相联的计算机，通过图像智能化识别，获得车体与运行路径标线的位置偏差和方向偏差参数、工位地址及运行状态控制信息，据此，发出相应的控制信号给车轮驱动机构控制器，以实现对自动引导车按设定的路径、工位地址及加速、减速、停车的运行状态进行相应的控制。采用上述视觉引导方法的装有摄像机的自动引导电动车。其路径设置方法简单，系统柔性程度高，提高了车辆工作的灵活性、可靠性。

摘要： 本发明涉及自动控制领域，提供一种自动引导车控制方法、设备及自动引导车，其中方法包括：基于障碍物检测设备针对自动引导车的目标轨迹区域采集的当前时刻的数据帧，确定当前时刻的障碍物的测量位置信息；目标轨迹区域是基于自动引导车的预行驶轨迹确定的感兴趣区域；若确定当前时刻的测量位置信息与预测位置信息一致，确定障碍物存在，并控制自动引导车停车；预测位置信息是基于被预测时刻的上一时刻的测量位置信息预测得到的。如此，解决了在碰撞发生后才控制停车，安全性不高的问题，实现了对障碍物的主动检测，可在碰撞发生前更准确地感知障碍物的存在并触发控制停车，而非在碰撞之后才停车，从而提高了安全性。

摘要： 本公开涉及移动机器人技术，具体涉及自动引导车的控制方法、装置、存储介质和自动引导车。所述自动引导车的控制方法，包括：建立局部栅格地图，并将自动引导车的期望运行路径映射到所述局部栅格地图中，确定所述自动引导车在每个控制周期开始时在所述局部栅格地图中的位置，根据所述自动引导车在每个控制周期开始时在所述局部栅格地图中的位置与映射在所述局部栅格地图中的所述期望运行路径，确定所述自动引导车的误差积分项，根据所述误差积分项，计算所述自动引导车在局部栅格地图中的偏移位置，根据所述偏移位置，确定所述自动引导车的最优路径，并控制所述自动引导车在当前控制周期根据所述最优路径进行行驶。

摘要： 本申请涉及一种自动引导车控制方法、装置及自动引导车，在接收到目的地指令之后，能够根据目的地指令进行路径规划，得到当前对应所需的行车路径；之后根据规划得到的行车路径即可控制自动引导车移动至目的地指令对应的目的地进行作业，并同时将行车路径记录保存。当自动引导车完成作业之后，只需要根据记录保存的行车路径，即可控制自动引导车直接返回出发点，完成一次作业流程。通过上述方案，只需要在自动引导车第一次从出发点向目的地运动时进行路径规划，并把相应的行车路径保存，在后续自动引导车在出发点和目的地之间运动时，不需要重新多次进行路径规划，有效节省自动引导车的路径规划时间，可提高自动引导车的工作效率。

摘要： 本发明公开了一种自动引导车的控制方法，包括：获取所述自动引导车的下一位置；确定所述下一位置是否为转向点；如果所述下一位置为非转向点，控制所述自动引导车直线通过所述下一位置；和如果所述下一位置为转向点，控制所述自动引导车在所述下一位置进行转向。本发明提出了一种自适应的弧线转弯决策逻辑，根据实时状态动态选择使用何种方式移动经过转向点。另外还提出了弧线转弯等待策略，提高拥堵区域使用弧线转弯的概率，提高系统整体运行效率。