PID控制

摘要： 高精度的控制系统是电液执行器位移跟踪的前提,而传统控制方法容易受到外界噪声的影响,导致控制系统输出精度下降.对此,提出了一种优化算法,以提高控制系统的稳定性.首先,建立电液执行器驱动装置,推导出活塞运动位移、速度和加速度方程式.针对位移跟踪误差信号,引用了增量式PID控制方法.其次,利用遗传算法对PID控制方法进行优化,给出了电液执行器PID控制方法优化流程.最后,采用MATLAB软件对位移跟踪信号进行仿真,并且与优化前的控制方法进行对比.结果显示:采用PID控制方法,电液执行器开始阶段反应速度慢,整个阶段输出误差较大;采用遗传算法优化PID控制方法,电液执行器开始阶段反应速度快,整个阶段输出误差较小.采用遗传算法优化PID控制方法,可以提高电液执行器位移信号跟踪精度,有效地解决PID控制系统抗干扰问题.

摘要： 为了提高柔性臂的控制精度,以悬臂机械臂为研究对象,首先,根据欧拉-伯努利梁模型推导压电柔性机械臂的微分方程,采用ANSYS模拟得到前两阶弯曲振型,为PZT的粘贴位置提供依据;其次,利用现代控制理论得到压电柔性臂系统的状态空间方程,分别采用PID和BP-PID对柔性臂进行独立模态控制;最后,分别利用两种控制方法对机械臂末端位移进行控制仿真.结果表明,BP-PID控制精度较高,鲁棒性较强,在结构振动控制领域有着较好的应用前景.

摘要： 多轴联动下的串联多关节工业机器人在空间轨迹运动时,在时间上保证各关节轴单独具有良好的跟踪性能,而由于机械电气的迟滞效应,并不能完全保证理想的轮廓轨迹,这说明各个伺服轴的运动在几何空间中的同步非常重要.?针对运动指令与实际位置之间的迟滞所带来的机器人末端轮廓精度不高的问题,本文结合工业机器人现有的运动学和动力学以及传统的PID控制理论,研究了六关节机器人位置域控制算法.?将机器人空间轮廓轨迹的控制,通过采用主?从运动关系实时建立的方法,将时域中的各个伺服关节的同步控制方法,变换到位置域的各个伺服关节的主?从跟随的控制方法,在实现位置域的同步控制的同时,引入基于位置域的PD控制,减少了主?从跟随控制的跟随误差,从而整体提高机器人末端的轮廓运动精度.?该方法在Linux?CNC(Computerized?Numerical?Control)数控系统上,以某公司HSR-JR605机器人为对象进行了实验,证明采用位置域控制方法对六关节机器人空间运动轨迹精度的提高有积极作用.

摘要： 本文设计的是一种升压电源,其设计周期较短,控制手段灵活,拥有减少电路的不稳定性的优势,可以很好地满足需要数个模拟电源、实时反馈速度较快的系统,可作为一种优秀高性能系统电源。完成对电源方案的设计,介绍ATmega16单片机的基本原理,分析升压电路的核心:Boost电路。对单片机系统的软件程序设计,以及为了减少误差而设计的PID控制,电路的总设计通过仿真软件对电路仿真,并对其原理进行分析。

摘要： 本文基于综合转台要求同时具备较高的精度以及快速响应能力这一特点进行分析研究。单一PID控制在现有的硬件基础上,难以同时满足具有较高的定位精度和快速反应能力同时还要保证系统无超调。现设计了一种复合控制方法,以成熟的PID控制为基础,在伺服控制系统的位置环引入前馈补偿。通过对位置前馈的微分处理,等效为对速度和加速度的补偿量。并且运用模糊控制理对前馈控制参数进行调整。论试验表明,在PID控制基础上引入前馈控制和模糊增益调整方法组成的复合控制相比单一的控制方法,在精度和快速性同时有所提升。

摘要： 基于磁浮列车车辆—轨道—桥梁耦合动力学、电磁学、控制学和现代信号分析理论,采用数学建模与数值计算方法研究磁浮控制系统不同参数状态下车辆振动响应的非线性特征(非线性度)。首先建立中低速磁浮列车—轨道—桥梁的耦合动力学模型和PID悬浮控制模型;然后编制数值计算程序,计算车辆系统在不同控制参数下的动力学响应及其非线性度指标;最后分析控制参数对车辆振动非线性度的影响规律。分析结果表明:当磁浮列车PID控制系统的比例反馈系数和微分反馈系数较小时,车体、悬浮块振动信号具有很强的非线性,但非线性度随反馈系数增大而减小;积分反馈系数对系统振动非线性度的影响很小。

摘要： 基于传统PID控制理论,在自动PID控制基础上,以泵的状态作为判断输入条件,加入适合工况的短时间手动预设阀位值,优先进行程序判断,解决在PID无法实现稳定控制的情况。

摘要： 阐述对非线性系统建模设计是十分关键的。建立一个通用的且控制精度高的非线性系统模型,可以为实际生产过程提供理论基础。传统的PID控制算法的数学模型已经得到了广泛的使用,但是也暴露出诸如稳定性差、精度不够高等许多局限性。基于当前困难,提出了利用径向基神经网络改进传统的PID控制算法,实现更高稳定性和更高精度的目的。2个实验案例的分析表明,结合了RBF的PID控制器网络更具有逼近真实信号输入的能力,同时还满足在经典U模型上的非线性控制。

摘要： 针对化工工艺流程中锅炉汽包水位的非线性、时滞性、鲁棒性的特点,分析了汽包水位对象的动态特性和传统的控制方式,本文拟采用三冲量控制系统进行研究分析,控制系统中以水位值为主信号,给水量作为副回路反馈信号,蒸汽量作为前馈信号。其中控制器负责信号的采集以及相关输出控制计算,将汽包水位控制在一定范围内。设计中采用DSP为核心作为核心控制器,在电路设计的同时仍需考虑到系统的可扩展性和通用性,最终使得本控制系统能适用于多种生产应用场合。

摘要： 本文介绍一种自主巡航控制系统,提出了一种基于多智能体系统的车道跟踪和巡航控制的主从式车辆结构形成技术,该系统保持了主从之间的安全距离。采用比例积分微分(PID)控制器来观察主控制器的速度,从而保持与从控制器的安全距离,图像处理保证了主-从方法对车辆编队的跟踪和车道检测,并利用MATLAB进行了系统建模和仿真结果表明,从机以恒速跟随主机,在避免碰撞的同时保持安全距离。

摘要： 本文针对阿独乌与乌鄯原油管道密闭输送改造后的工艺流程,对其密闭输送运行方式进行风险分析并制定了相应风险防范措施,期间明确了调节阀PID控制的优越性,针对乌鲁木齐进站调节阀PID控制压力调节慢等问题,重新整定了调节阀PID调参系数,通过调节阀压差测试和模拟应急工况处理,验证调节阀PID控制的可靠性能和快速处置能力,实际运行中可实现流程切换和应急工况处理下的进站调节阀PID自动控制,其调参方法可以应用其他管道调节阀PID参数整定中.实现快速精准的调节阀PID控制,可在智慧官网建设中发挥积极作用.

摘要： 本文针对阿独乌与乌鄯原油管道密闭输送改造后的工艺流程,对其密闭输送运行方式进行风险分析并制定了相应风险防范措施,期间明确了调节阀PID控制的优越性,针对乌鲁木齐进站调节阀PID控制压力调节慢等问题,重新整定了调节阀PID调参系数,通过调节阀压差测试和模拟应急工况处理,验证调节阀PID控制的可靠性能和快速处置能力,实际运行中可实现流程切换和应急工况处理下的进站调节阀PID自动控制,其调参方法可以应用其他管道调节阀PID参数整定中.实现快速精准的调节阀PID控制,可在智慧官网建设中发挥积极作用.

摘要： 本文针对阿独乌与乌鄯原油管道密闭输送改造后的工艺流程,对其密闭输送运行方式进行风险分析并制定了相应风险防范措施,期间明确了调节阀PID控制的优越性,针对乌鲁木齐进站调节阀PID控制压力调节慢等问题,重新整定了调节阀PID调参系数,通过调节阀压差测试和模拟应急工况处理,验证调节阀PID控制的可靠性能和快速处置能力,实际运行中可实现流程切换和应急工况处理下的进站调节阀PID自动控制,其调参方法可以应用其他管道调节阀PID参数整定中.实现快速精准的调节阀PID控制,可在智慧官网建设中发挥积极作用.

摘要： 本文针对阿独乌与乌鄯原油管道密闭输送改造后的工艺流程,对其密闭输送运行方式进行风险分析并制定了相应风险防范措施,期间明确了调节阀PID控制的优越性,针对乌鲁木齐进站调节阀PID控制压力调节慢等问题,重新整定了调节阀PID调参系数,通过调节阀压差测试和模拟应急工况处理,验证调节阀PID控制的可靠性能和快速处置能力,实际运行中可实现流程切换和应急工况处理下的进站调节阀PID自动控制,其调参方法可以应用其他管道调节阀PID参数整定中.实现快速精准的调节阀PID控制,可在智慧官网建设中发挥积极作用.

摘要： 本文针对阿独乌与乌鄯原油管道密闭输送改造后的工艺流程,对其密闭输送运行方式进行风险分析并制定了相应风险防范措施,期间明确了调节阀PID控制的优越性,针对乌鲁木齐进站调节阀PID控制压力调节慢等问题,重新整定了调节阀PID调参系数,通过调节阀压差测试和模拟应急工况处理,验证调节阀PID控制的可靠性能和快速处置能力,实际运行中可实现流程切换和应急工况处理下的进站调节阀PID自动控制,其调参方法可以应用其他管道调节阀PID参数整定中.实现快速精准的调节阀PID控制,可在智慧官网建设中发挥积极作用.

摘要： 本文针对阿独乌与乌鄯原油管道密闭输送改造后的工艺流程,对其密闭输送运行方式进行风险分析并制定了相应风险防范措施,期间明确了调节阀PID控制的优越性,针对乌鲁木齐进站调节阀PID控制压力调节慢等问题,重新整定了调节阀PID调参系数,通过调节阀压差测试和模拟应急工况处理,验证调节阀PID控制的可靠性能和快速处置能力,实际运行中可实现流程切换和应急工况处理下的进站调节阀PID自动控制,其调参方法可以应用其他管道调节阀PID参数整定中.实现快速精准的调节阀PID控制,可在智慧官网建设中发挥积极作用.

摘要： 静力加载系统通过液压作动筒对试验件进行局部加载,通过控制伺服阀阀芯位置改变油缸前、后腔油压,以实现作动杆的伸缩动作.在试验过程中合理调整PID参数可以快速调整作动杆伸缩动作,从而实现载荷控制谱快速、准确地跟随目标谱.了解PID控制参数的作用,可以避免加载过冲、过载、加载过程慢等问题,对于敏感结构件的静力试验具有重要意义.

摘要： 静力加载系统通过液压作动筒对试验件进行局部加载,通过控制伺服阀阀芯位置改变油缸前、后腔油压,以实现作动杆的伸缩动作.在试验过程中合理调整PID参数可以快速调整作动杆伸缩动作,从而实现载荷控制谱快速、准确地跟随目标谱.了解PID控制参数的作用,可以避免加载过冲、过载、加载过程慢等问题,对于敏感结构件的静力试验具有重要意义.

摘要： 静力加载系统通过液压作动筒对试验件进行局部加载,通过控制伺服阀阀芯位置改变油缸前、后腔油压,以实现作动杆的伸缩动作.在试验过程中合理调整PID参数可以快速调整作动杆伸缩动作,从而实现载荷控制谱快速、准确地跟随目标谱.了解PID控制参数的作用,可以避免加载过冲、过载、加载过程慢等问题,对于敏感结构件的静力试验具有重要意义.

摘要： 静力加载系统通过液压作动筒对试验件进行局部加载,通过控制伺服阀阀芯位置改变油缸前、后腔油压,以实现作动杆的伸缩动作.在试验过程中合理调整PID参数可以快速调整作动杆伸缩动作,从而实现载荷控制谱快速、准确地跟随目标谱.了解PID控制参数的作用,可以避免加载过冲、过载、加载过程慢等问题,对于敏感结构件的静力试验具有重要意义.

摘要： 本申请提供了一种PID控制方法及PID控制器，根据PID闭环控制回路的输入设定值和滤波输出反馈值计算控制偏差；根据PID闭环控制回路的输出反馈值和滤波输出反馈值计算噪声水平；对滤波输出反馈值的一阶导数和二阶导数进行滤波处理，得到第一输出反馈值和第二输出反馈值；根据控制偏差、第一输出反馈值、第二输出反馈值以及PID参数确定状态特征向量；根据状态特征向量和噪声水平识别PID闭环控制回路的回路状态并基于回路状态对PID参数进行控制。本申请基于状态识别的方法，根据回路控制状态给出PID参数的的调整方向，实现了PID参数的高效和自适应整定，避免人工整定消耗人力和时间，同时对回路初始参数不敏感。

摘要： 本发明涉及一种基于混合滤波的PID控制方法和装置，包括将采集到的信号量通过一阶滤波器后，得到第一偏差量；将采集到的信号量通过均值滤波器后，得到第二偏差量；根据所述当前第一偏差量、所述当前第二偏差量和所述PID控制器的参数组合，得到当前调控值。本发明实现了在电机的闭环控制中合理地引入微分量，从而增强电机伺服系统的瞬态响应能力。本发明还涉及一种PID控制设备。

摘要： 本发明涉及一种注塑机PID控制器的参数调控方法，包括如下步骤：步骤一：确定注塑机控制系统的动态模型相关约束和优化目标函数J；步骤二：根据灵敏度方法得出动态模型的灵敏度模型步骤三：将动态模型和灵敏度模型视作目标函数的动态约束，基于梯度信息来求目标函数的极小值；步骤四：步骤三中目标函数的极小值对应的待优化参数就是PID控制器的最优参数。本发明结合最优控制方法思想，将PID控制器的参数整定问题转化成一个最优控制问题的表述形式，给定优化目标、系统动态模型和约束条件，基于梯度优化思想，求解最优目标函数对待调优参数的梯度信息，基于梯度信息迭代优化自动寻找PID控制器参数的最优解，实现了PID控制器参数的动态调整。

摘要： 本申请提供了一种PID控制方法及PID控制器，根据PID闭环控制回路的输入设定值和滤波输出反馈值计算控制偏差；根据PID闭环控制回路的输出反馈值和滤波输出反馈值计算噪声水平；对滤波输出反馈值的一阶导数和二阶导数进行滤波处理，得到第一输出反馈值和第二输出反馈值；根据控制偏差、第一输出反馈值、第二输出反馈值以及PID参数确定状态特征向量；根据状态特征向量和噪声水平识别PID闭环控制回路的回路状态并基于回路状态对PID参数进行控制。本申请基于状态识别的方法，根据回路控制状态给出PID参数的的调整方向，实现了PID参数的高效和自适应整定，避免人工整定消耗人力和时间，同时对回路初始参数不敏感。

摘要： 本发明涉及一种注塑机PID控制器的参数调控方法，包括如下步骤：步骤一：确定注塑机控制系统的动态模型相关约束和优化目标函数J；步骤二：根据灵敏度方法得出动态模型的灵敏度模型步骤三：将动态模型和灵敏度模型视作目标函数的动态约束，基于梯度信息来求目标函数的极小值；步骤四：步骤三中目标函数的极小值对应的待优化参数就是PID控制器的最优参数。本发明结合最优控制方法思想，将PID控制器的参数整定问题转化成一个最优控制问题的表述形式，给定优化目标、系统动态模型和约束条件，基于梯度优化思想，求解最优目标函数对待调优参数的梯度信息，基于梯度信息迭代优化自动寻找PID控制器参数的最优解，实现了PID控制器参数的动态调整。

摘要： 本发明涉及一种动态PID控制方法和一种动态PID控制器。动态PID控制方法包括以下步骤：步骤1：定义进行动态PID控制的工作状态数组，工作状态数组包括若干个工作状态变量；步骤2：基于工作状态数组定义进行动态PID控制的控制参数状态方程；步骤3：基于控制状态参数方程构造进行动态PID控制的控制方程；步骤4：检测工作状态数组中的各工作状态变量的实时值，进而得到实时的控制方程，从而利用实时的控制方程进行PID控制。动态PID控制器采用如上述动态PID控制方法。本发明的动态PID控制方法能过适应于各种工作状态，实现全工作状态下下的最优动态控制性能；本发明的动态PID控制器是一种全工况、高性能的控制器。

摘要： 本发明涉及一种基于混合滤波的PID控制方法和装置，包括将采集到的信号量通过一阶滤波器后，得到第一偏差量；将采集到的信号量通过均值滤波器后，得到第二偏差量；根据所述当前第一偏差量、所述当前第二偏差量和所述PID控制器的参数组合，得到当前调控值。本发明实现了在电机的闭环控制中合理地引入微分量，从而增强电机伺服系统的瞬态响应能力。本发明还涉及一种PID控制设备。

摘要： 本发明公开了一种基于温度采样的PID控制系统及PID控制算法，涉及制冷控制技术领域。本发明包括PID控制系统及PID控制算法；步骤如下：S01、当得到系统的输出后，将输出数据经过比例，积分，微分三种运算方式，叠加输入到控制系统中；S02、由于采集的温度数据是离散的数据，将其控制系统的计算公式进行简化；S03、将上述系数进行统一处理。本发明通过PID控制系统和PID控制算法的作用，具有提高了冰箱温度控制的精确性和稳定性。

摘要： 本发明涉及一种PID控制器及控制方法，其中PID控制器包括：误差计算单元，用于根据输入的被控制量和输出反馈量计算误差值；误差变化率计算单元，用于根据误差值计算误差变化率；模糊控制单元，用于接收误差值和误差变化率，并利用模糊规则对PID控制器的PID参数进行自适应整定，输出PID参数的变化量；专家控制单元，用于接收所述误差值和误差变化率，并利用专家知识库得到PID参数的初始值；PID控制单元，用于在每次PID计算时根据PID参数的初始值和变化量得到PID参数值，并根据该PID参数值计算控制输出量给被控对象。本发明通过专家控制和模糊控制以及PID控制器实现对PID参数的双重整定，以提高PID控制器的控制精度及性能。

摘要： 本发明适用于控制技术领域，提供了一种多关节机器人的PID控制方法及PID控制系统，包括比例单元、积分单元和微分单元，以及对所述比例单元、积分单元和微分单元调节后的输出进行整体增益的整体增益单元，本实施例通过整体增益、比例增益、积分增益、微分增益的综合调节，实现系统的更快调节，以及更加快速的使得设备趋向稳定。