导航控制

摘要： 无人机作为一种新型军事装备,具有广泛的作战应用场景。无人机的航迹跟踪性能和抗干扰能力是其安全完成飞行任务的保障,随着现代战争作战环境日益复杂,无人机飞行将面临更大的挑战。针对目前固定翼无人机在飞行过程中受风扰影响严重的问题,设计了一种具有抗风性的航迹跟踪方法。利用非线性导引原理实现对航迹的跟踪,并通过引入反馈消除了风扰条件下飞行轨迹与期望航迹之间存在的静差。最后通过仿真验证了该方法的可行性和有效性。

摘要： 针对繁忙机场航空器场面滑行效率低、延误大的问题,提出一种基于4D轨迹的场面滑行引导算法。首先根据机场结构建立机场拓扑模型;然后对传统Dijkstra算法进行改进,在考虑路段翼展约束和转弯约束的情况下,为航空器规划一条最优滑行路径,并根据管制设定的所需到达时间(RTA)为所有轨迹点分配相应的RTA,从而得到一条目标4D滑行轨迹;最后,航空器在速度引导算法指引下实现对4D轨迹的追踪。速度引导算法是以航空器平顺滑行为目标,根据航空器当前的运动状态,以航空器性能、速度、RTA为约束,动态计算出最优的滑行参考速度,从而实现精准的4D轨迹追踪。仿真实验结果表明,机载端滑行引导算法能为航空器提供一条合理平顺的滑行轨迹,并能在参考速度的引导下高效准时地到达终点。

摘要： 针对目前消防机器人导航控制技术智能化和可靠性偏低的问题,研发了一种新型的消防机器人导航控制系统。操作者只需在电子地图上指定消防机器人运动的起点和终点,机器人便可对周边环境进行建图与定位、局部路径规划及跟踪,使得消防机器人可以根据周边地形的变化,实时修正自身运动,为实现消防机器人在操作人员视线以外的地形复杂地域执行任务奠定基础。

摘要： 针对现场自动化物流搬运需求,设计并制造了一套基于视觉定位的磁导航的自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)系统。通过采用视觉识别二维码的方式提高AGV的执行精度、优化场景需求,目的是使AGV能够更好地融入并改造生产制造环节、保障生产环节的运行的柔性化与高效率。

摘要： 针对现有无人机导航控制方法存在的控制效果不佳的问题,提出一种基于粒子滤波的无人机自主轨迹视觉导航控制方法研究;利用粒子滤波算法,实现对无人机自主轨迹视觉导航控制方法的优化设计;采用栅格法构建无人机飞行环境地图,根据无人机的机械组成结构和工作原理,构建运动状态模型;利用内置的摄像机设备采集视觉图像,执行图像灰度转换、几何校正、滤波等预处理步骤;通过对视觉图像的特征提取,判断当前环境是否存在障碍物;利用粒子滤波算法确定无人机位姿,结合障碍物识别结果规划无人机的自主飞行轨迹;将位置、速度和姿态角的控制量计算结果,输入到安装的导航控制器中,完成无人机的自主轨迹视觉导航控制任务;通过实测分析得出结论:研究方法的速度控制误差最低为0.07%,速度控制误差最低为14%,位置控制误差的平均值为2.1 m,低于预设值;即设计的导航控制方法具有良好的控制效果。

摘要： 为了提高智能舞台的艺术呈现效果,将移动机器人技术应用于智能舞台运动平台的创新研制。针对智能舞台机器人提出了一种包含定位导航和运动控制的导航控制系统架构,研究了三角测距原理的机器人定位方法,建立了机器人的运动学模型与轨迹跟踪控制率。在工控机上开发了定位导航系统的环境感知、位姿估计与轨迹规划等功能,在嵌入式控制器上开发了运动控制系统的路径跟踪、底盘控制等功能。搭建了智能舞台机器人实验样机,完成了正弦曲线的路径跟踪实验,实验结果验证了样机的导航运动性能。

摘要： 在总结移动工业机器人在飞机装配生产线等航空制造场景典型应用的基础上,重点分析了移动工业机器人多传感器融合的同步定位和建图、移动机器人导航控制、机械臂精度控制和数字化测量等关键技术,并对未来航空领域移动机器人的人机协作、多传感器数据融合、智能规划与决策、数字孪生体系等发展趋势进行了阐述.

摘要： 随着舰艇作战任务多样化,多舰艇所构成的海上作战集团将成为未来海战场的主要兵力编成模式之一.文章在分析编队队形保持的基本要求和队形变换需求的基础上,分别介绍了编队队形控制、作战条件约束的舰艇编队队形配置以及舰艇编队队形变换与保持的研究现状,按照舰艇编队作战流程,从编队集结、队形保持、队形变换和出入列等编队控制的角度,对舰艇编队队形导航控制问题的发展进行了展望.

摘要： 导控所意识到了武器装备转型发展的良好机遇,克服技术人员少、工程基础薄弱的困难,坚持立足科技创新,不断突破核心关键技术,从无到有、从弱到强,快速发展成为国防领域重要的弹药总体技术研究所和惯性导航研制基地。

摘要： 本文先对移动机器人的结构和软件平台构架进行了简单分析,在此基础上对经典双轮差动模型进行了简单介绍,进而归纳出移动机器人的应用范围;其次,对移动机器人的传感器进行了全面陈述;最后,对移动机器人的导航控制进行了详细分析。希望可以为相关人员进行移动机器人研究提供一定参考。

摘要： 对地下无轨铰接式车辆自主导航控制策略开展了深入研究.针对铰接式车辆运动学特征以及铰接式车辆与地下巷道之间的相对关系定义了包括转向角、航向偏差角以及车体前桥中心位置偏差等车体姿态参数.基于车辆运动学模型建立了车辆转向的安全预测模型,并结合模糊算法实现车辆转向控制.基于铰接车车动力学模型,建立了不同行驶模式切换的速度控制器实现车辆的速度控制.通过仿真和模型车实验,证明本导航控制策略能够在保证车辆安全性的前提下实现车辆在模型巷道中以较高速度行驶,能够提高地下无轨车辆自主运行效率.

摘要： 本文以福田欧豹4040型拖拉机为研究平台,以激光扫描仪为主要导航设备感知移动机器人的周围环境;以CAN总线为通信网络,采用Hough变换作为路径规划算法,PID作为导航控制算法.系统包括控制终端、角度检测、速度检测、GPS接收处理以及转向控制等五个节点.系统控制终端节点接收角度检测、速度检测和GPS接收处理节点的信息,结合激光扫描仪采集到的行间信息,运行路径规划算法和导航控制算法,决策出期望前轮转角,并通过CAN总线发送给转向控制节点,控制电机驱动器带动方向盘电机转动,从而控制移动机器人在果园中自动行走.在模拟果园环境中,机器人以0.54m/s的速度进行直线行走,最大横向偏差为0.095m,平均横向偏差为0.028m.试验结果表明,该系统能够快速、准确获取果树的位置信息,实现模拟果园环境下车辆的自动导航,具有一定的可靠性和适用性。

摘要： 为了有力推动我院自动化专业导航与控制系统系列课程教学知识点设置、课程间知识点与侧重面衔接、教学模式的改革与建设,充分分析并设计了集惯性元件测试、导航控制、实时显示于一体的单旋翼飞行器导航控制实验平台.文中详细阐述了基于CFD技术辅助的无人飞行器导航控制实验平台结构设计方案,以及基于CATIA的飞行器机械结构实现.推导了基于小扰动原理的无人飞行器悬停状态下数学模型,通过PID控制算法实现了无人飞行器的稳定悬停.将该平台应用于高校专业教学过程取得了较好的效果.

摘要： 介绍了一种通用型基于GPS/INS导航方式无人机自主导航控制系统的设计,选取地心惯性坐标系,通过预先装订飞行航线,依据GPS/INS 提供的经纬度信息计算导航控制所需的侧偏距、应飞航向及待飞距离等信息,由控制系统计算副翼偏角实现左盘旋、右盘旋、8字飞及返航等导航控制功能,仿真结果表明,该导航控制方法能够引导无人机精确按照预定航线飞行,并可通过地面控制进行盘旋及时规避危险源或应急返航.该导航控制方法简单实用,可靠性较强,容易物理实现.

摘要： 针对可采用区域导航方法的飞行器,研究了水平导航控制方案。根据区域导航在定位方法上采用飞机在地球上的绝对位置的特点,给出了侧偏距及侧偏移速度等领航参数的解算方法。在设计水平导航控制律时,利用相平面分析方法实现了对控制算法结构的确定。考虑飞机质点运动为长周期运动模态,将飞机的侧向运动近似为二阶系统。简化了控制算法系数的选取过程。实验结果表明,其实用性强,领航精度高,对于飞机航迹的修正过渡过程品质好。

摘要： 月面巡视探测器是进行月球表面巡视勘查和就位勘测的有效手段。而月面巡视探测器的导航控制技术直接关系到巡视器能否生存和有效工作。本文对立体视觉导航技术中的关键技术之一——立体匹配技术进行研究。结合月面巡视探测器所处环境的特殊性,重点研究了基于区域的立体匹配算法。并根据传统SAD算法存在的问题,引入滑动窗口法和整数图像技术对其工作性能进行改进,通过仿真分析以及在某所月球车平台(MR-3)上的地面试验,验证了改进后SAD算法的有效性。

摘要： 本文主要以多旋翼飞行器为主体,论述其自动导航的视觉自动跟踪系统.基于视觉测量原理对小型无人机标志点进行检测并跟踪,构造了结合自动驾驶仪、GPS和超声波测距等多传感器的无人机跟踪系统对飞行器的姿态和导航进行控制.本文讨论的应用技术可以用于多旋翼飞行器的飞行控制模型机和飞行控制算法的研究,在民用无人机领域拥有广阔的市场前景.

摘要： 本文主要以多旋翼飞行器为主体,论述其自动导航的视觉自动跟踪系统.基于视觉测量原理对小型无人机标志点进行检测并跟踪,构造了结合自动驾驶仪、GPS和超声波测距等多传感器的无人机跟踪系统对飞行器的姿态和导航进行控制.本文讨论的应用技术可以用于多旋翼飞行器的飞行控制模型机和飞行控制算法的研究,在民用无人机领域拥有广阔的市场前景.

摘要： 本文主要以多旋翼飞行器为主体,论述其自动导航的视觉自动跟踪系统.基于视觉测量原理对小型无人机标志点进行检测并跟踪,构造了结合自动驾驶仪、GPS和超声波测距等多传感器的无人机跟踪系统对飞行器的姿态和导航进行控制.本文讨论的应用技术可以用于多旋翼飞行器的飞行控制模型机和飞行控制算法的研究,在民用无人机领域拥有广阔的市场前景.

摘要： 本文主要以多旋翼飞行器为主体,论述其自动导航的视觉自动跟踪系统.基于视觉测量原理对小型无人机标志点进行检测并跟踪,构造了结合自动驾驶仪、GPS和超声波测距等多传感器的无人机跟踪系统对飞行器的姿态和导航进行控制.本文讨论的应用技术可以用于多旋翼飞行器的飞行控制模型机和飞行控制算法的研究,在民用无人机领域拥有广阔的市场前景.

摘要： 声音识别部(2)对声音输入部(1)输入的说话者的声音实施声音识别，确定该声音有可能表示的单词和其得分，自然语言分析部(3)确定这些单词的词类，将表示这些单词的单词数据供给到代理处理部(7)中。代理处理部(7)存储定义取得单词数据等的数据取得处理、判别处理、输入输出处理的处理项目数据和定义从第一个处理向下一个处理的转移后对该转移给予加权系数的数据即线路，通过执行处理项目数据和线路作为整体所表示的流程，控制属于输入输出对象设备组(6)的设备，以恰当地掌握说话者的要求，满足其要求。

摘要： 本发明提供一种有效地避免驾驶员的负担的增大而能够无误且直观地掌握右转、左转等的地点的导航装置。在车辆中执行导航的处理的导航装置(1)中，具备：显示提供给导航的处理的图像的图像显示部(2)；和控制图像显示部(2)的显示控制部(3)。显示控制部(3)在到引导地点的距离成为第一显示切换判定距离(TH1)为止的期间，通过俯瞰车辆的前方的鸟瞰图的形式以一定的比例尺在图像显示部显示地图，在地图上通过引导线(20)显示移动路径，当到引导地点的距离成为第一显示切换判定距离(TH1)以下时，随着接近引导地点而增大比例尺，当到引导地点的距离成为第二显示切换判定距离(TH2)以下时，停止所述比例尺的增大，在引导线(20)的显示部位显示表示引导地点的行进路线的标记(27)。

摘要： 本发明提供一种导航装置、导航装置的控制方法、导航装置的控制程序，所述导航装置，在与可显示区域的引导地点对应的部位显示引导图像，并根据到引导地点的距离而能够改变引导图像的大小的结构中，有效地避免在远处的引导地点能够显示引导图像或不能够显示引导图像的状况，能够正确地识别引导地点、引导图像。在车辆中执行导航的处理的导航装置(1)中，具备：图像显示部(2)，所述图像显示部(2)在驾驶员的前方空间显示提供给导航的处理的图像，使得驾驶员能够视觉辨认前方风景；以及显示控制部(3)，所述显示控制部(3)控制图像显示部(2)的显示。在到引导地点(P)的距离为第一显示切换判定距离以下时，在到引导地点(P)的距离超过第二显示切换判定距离的期间，在与车辆的前方的一定距离对应的部位以一定的倍率显示引导图像(G)，在到引导地点(P)的距离为第二显示切换判定距离以下时，以与到引导地点(P)的距离对应的倍率逐渐扩大引导图像(G)，在与引导地点(P)对应的部位进行显示。

摘要： 本申请公开了一种基于二维码的导航系统，其包括：多个导航标记、配备有相对导航装置和摄像头的自动引导车以及控制器，其中控制器接收摄像头所采集的导航标记的图像并识别导航标记，当识别出当前导航标记包括二维码时，其基于该二维码确定导航用基准方向以及当前导航标记的位置；当识别出不包括二维码时，其基于当前导航标记中的辅助图形标记确定导航用基准方向，并且基于前一个导航标记的位置以及相对导航装置检测到的自动引导车从前一个导航标记到当前导航标记的位移和行驶方向确定当前导航标记的位置。本申请还公开了相应的导航方法、导航标记物和控制器。根据本发明，大幅提高了基于二维码的导航系统和方法的鲁棒性。

摘要： 本发明提供了一种自动导航车的后退控制方法、自动导航车及控制系统，属于自动导航车技术领域，包括步骤：S4：根据第一直线距离信息和第二直线距离信息，基于直角梯形平行线之间的几何关系获取虚拟量；S5：根据虚拟量结合PID控制方法通过预设公式获取当前行进方向与电磁导航线的偏移角度信息；S6：通过控制器根据偏移角度信息控制导向轮进行导向角度修正。本发明通过将虚拟量与PID控制相结合，计算得到偏移角度信息，使得自动导航车可以根据偏移角度实时修正行进方向，能够与电磁线保持较小的误差，本控制方法精度高、计算速度快、实用性强，大大减小了自动导航车的偏移率。

摘要： 本发明提供了一种车辆的导航控制方法、装置、导航控制器和车辆控制系统，其中，该方法包括：获取惯性传感器输出的第一传感数据，将第一传感数据输入至预设的运动模型中，输出姿态预测数据，基于姿态预设数据更新运动模型的模型参数；获取第二传感数据，基于第二传感数据生成姿态参考数据；第二传感数据的数据频率低于第一传感数据的数据频率；将姿态预测数据和姿态参考数据进行数据融合处理，得到导航控制参数。上述方式，对高频率的传感数据和低频率的传感数据分开处理，通过高频率的第一传感数据得到的姿态预测数据对运动模型的参数进行更新，避免采用低频率数据对运行模型进行更新导致的较高的控制误差，从而提高了车辆轨迹的控制精度。

摘要： 本申请涉及一种导航系统、导航控制方法及装置、控制器、AGV小车。其中，导航系统应用于AGV小车，通过设置可灵活配置的激光导航仪即可实现空间轮廓扫描，设置方式更加灵活方便。在AGV移动过程中，根据3D相机采集的图像信息所反映的实际目标位置和沿当前行进路径继续行驶所能到达的位置的偏差情况，不断修正AGV小车的行进路径，并到达靠近实际目标位置的指定位置，考虑到叉臂的姿态对取放料的效果的影响，到达指定位置后，再根据叉臂与目标叉臂位置的偏差情况，基于得到的偏差不断调整AGV小车的行进路径，基于调整后的行进路径控制AGV小车移动至实际目标位置并控制叉臂在目标叉臂位置进行物料取放，提高小车执行效率、安全性与稳定性。

摘要： 本发明提供了一种车辆的导航控制方法、装置、导航控制器和车辆控制系统，其中，该方法包括：获取惯性传感器输出的第一传感数据，将第一传感数据输入至预设的运动模型中，输出姿态预测数据，基于姿态预设数据更新运动模型的模型参数；获取第二传感数据，基于第二传感数据生成姿态参考数据；第二传感数据的数据频率低于第一传感数据的数据频率；将姿态预测数据和姿态参考数据进行数据融合处理，得到导航控制参数。上述方式，对高频率的传感数据和低频率的传感数据分开处理，通过高频率的第一传感数据得到的姿态预测数据对运动模型的参数进行更新，避免采用低频率数据对运行模型进行更新导致的较高的控制误差，从而提高了车辆轨迹的控制精度。

摘要： 本申请公开了一种导航控制方法及导航控制装置，属于通信技术领域。所述导航控制方法包括：接收用户对导航键的第一输入，其中，述导航键为以下任意一者：后台键、主页键、返回键；响应于所述第一输入，显示与所述导航键对应的操作界面，所述操作界面内包括与所述导航键的功能相对应的至少一个缩略窗口；接收用户对目标缩略窗口的第二输入；响应于所述第二输入，显示与所述目标缩略窗口对应的目标界面。在本申请实施例中，通过对传统导航键的功能进行拓展，使用户可以通过导航键快速进入目标后台应用、目标桌面、目标应用界面，提高了人机交互效率。

摘要： 本实用新型公开一种导航控制器盒、应用该导航控制器盒的导航控制器及应用该导航控制器的汽车导航装置，其中，所述导航控制器盒包括固定座和盒体，所述盒体具有相对设置的两端，所述固定座亦具有相对设置的两端，所述固定座的一端设有扣合部，另一端转动连接有卡扣机构，所述卡扣机构相对于所述固定座转动具有扣合位和打开位，所述卡扣机构于所述扣合位时扣合于所述盒体的一端，所述扣合部扣合于所述盒体的另一端，以将所述盒体固定于所述固定座。本实用新型的技术方案能够使得导航控制器盒的拆装更加方便。