自动化码头

摘要： 随着大规模集成电路和微处理器技术、信息技术以及传感器等技术的发展,以PLC为代表的电气控制技术在工业自动控制等多个领域都得到应用,并越发成熟。就港口设备电气自动化控制技术,特别是对自动化码集装箱码头的发展和现状展开了论述。

摘要： 一米米延长、一寸寸加深,如今,长江黄金水道不断打破梗阻、扩能升级,含金量逐年提升,为沿江各地发展注入澎湃动能,“水上高速路”承载着一条高质量发展的“黄金经济带”,浩荡东来。东海之畔,在“空无一人”的上海洋山港四期自动化码头,自动导引车来回穿梭,百公里外工作人员“隔空取物”轻松作业,“智慧引擎”不断激发港口活力。

摘要： 集装箱号码作为集装箱的唯一标识,是码头、海关和船运公司管理集装箱的基本依据。自动集装箱箱号OCR系统,在港口理货环节中采集集装箱号图像,利用计算机视觉技术进行处理和识别,获得并记录集装箱箱号,可以有效地提升港口作业效率和作业安全。对现有集装箱码头中的箱号识别系统进行调研,分析存在的问题,归纳集装箱箱号OCR系统的构成、主要设备和关键技术,并对目前市场上典型的OCR系统性能进行对比分析,最后对OCR系统的研究进展进行总结。

摘要： 近年来随着社会经济的发展和科技的进步,我国新建了许多自动化集装箱码头,实现了集装箱码头无人化、自动化的运行模式。自动化码头与传统码头相比呈现出供电点多,供电连续性要求高的特点。本文以北方某自动化码头作为示例,通过对自动化集装箱码头与传统集装箱码头的对比分析以及自动化码头工作流程的介绍,提出了相应的供电系统设计方案。文中列举了自动化码头几大用电负荷种类,并针对其中的自动导向小车AGV充电系统和船舶岸电系统着重进行了分析和介绍。以便于在进行自动化码头配电设计中加以借鉴。

摘要： 针对自动化集装箱码头交通流拥堵的问题,结合天津港北疆港区C段智能化集装箱码头工程建设项目,基于顺岸式边装卸布置形式,提出一种自动化码头ART(artificial intelligence robot of transportation,即人工智能运输机器人)的动态泊车设计。该设计方案通过停车区设置模块、停车优先级设置模块、停车数量及规则设置模块和多场景停车规则管控模块实现停车区相关设置,并通过动态泊车策略控制ART完成停车任务。研究表明,动态泊车设计方案具备较完善的泊车控制流程,可为自动化码头改善ART交通流提供参考。

摘要： 52.7自然箱/小时!3月12日,在“日邮维纳斯”轮作业中,山东港口青岛港自动化码头桥吊单机作业效率第8次刷新装卸效率世界纪录,山东港口青岛港“连钢创新团队”再次实现自我突破,以数据彰显“中国速度”。第8次刷新世界纪录得益于“连钢创新团队”的持续创新。去年以来,“智能空轨集疏运系统”“自动化桥吊一对多远程监控系统”等全球首创技术相继落地,风光储氢一体、多能互补的现代能源体系加快构建,不断提高光伏、风能、氢能等清洁能源使用率。去年自动化码头吞吐量同比增长50%以上。

摘要： 针对集装箱码头数字信息整合及可视化能力不足的问题,在融合港区实时视频数据的基础上,提出一种基于多场景全景拼接的自动化码头数字舱构建方法。该方法将港区监控视频进行实时提取及处理,运用关键帧抽取、图像预处理、图像变换、图像匹配以及图像融合等技术,完成视频数据的实时全景拼接,最后将全景数据与数字舱硬件设备进行对接,实现码头生产运营状态及报警信息的实时监测及展示,可提高对码头设备的管理及控制能力,以及自动化集装箱码头的生产运营水平。

摘要： 港船作业区域人员的异常行为识别可为智能航运的管控与决策提供重要数据支撑,有利于推动智慧港口和智能船舶的发展。基于异步交互聚合网络开展了面向港船工作环境下的人员异常行为识别研究。基于YOLO模型对港船图像进行卷积操作,利用特征金字塔优化卷积结果得到图像序列中每一帧的人员位置,结合联合学习检测和嵌入范式输出港船图像序列中的人、物体特征信息以及时序信息;利用异步交互聚合网络中的交互聚合结构更新特征池的多维度特征信息,以识别港区与船舶工作环境下的人员异常行为。实验结果表明:提出的港船作业区域人员异常行为识别方法的平均识别精度为91%,在港区工作环境下的人员异常行为识别精度为85%,在船舶驾驶台环境下,提出的异常行为识别框架对船员的不安全行为识别精度达到97%。所提出的识别框架在不同港船作业区域环境中都能获得较好的精度,验证了其有效性和可靠性。

摘要： 2021年12月22日,山东港口烟台港“全系统、全流程、全自动”全球首创干散货专业化码头控制技术正式发布。这是继全自动化集装箱码头后,山东港口凭借独立核心技术和自主知识产权,为全球传统码头自动化升级提供的又一示范样本。烟台港在其西港区40万吨级矿石码头投用之初就锁定了打造干散货全自动化码头的目标,成立攻关团队,立足铁矿石、铝土矿、煤炭3大主流货种,结合港口自身需求,自主创新、强力攻关,充分利用物联网、激光扫描、点云成像、PLC控制、高精度定位等技术。

摘要： 首季成绩单出炉折射中国经济韧性与潜力4月18日,国家统计局发布数据显示,今年一季度,国民经济延续恢复发展态势。从增长看,经济继续保持扩张态势,一季度国内生产总值(GDP)同比增长4.8%,增速高于上年四季度0.8个百分点。从就业看,3月份全国城镇调查失业率有所上升,但就业总体稳定的格局没有改变。从物价看,一季度,居民消费价格同比上涨1.1%。上图为4月5日,在山东港口青岛港全自动化码头,高速轨道吊在堆场来回穿梭。

摘要： 本文归纳了时间窗、构建目标函数及约束条件、区域控制等传统AGV路径规划方法的研究现状,分析了传统方法存在的不足和智能算法在AGV和机器人路径规划的应用.针对自动化码头存在的路径冲突和道路死锁等问题,提出了蚁群算法、粒子群算法、遗传算法等智能算法在自动化码头AGV路径规划上的可能应用,为自动化码头AGV路径规划研究提出一种新的思路.

摘要： 改革开放至今,中国集装箱码头实现了由机械化向自动化的发展.厦门远海自动化码头是中国第一个全智能、安全、环保的全自动化集装箱码头.本文从分析了厦门远海自动化码头的总体建设以及前沿、水平运输和堆场三个方面的自动化作业.根据码头现有的问题提出了利用协同调度算法提高自动化码头的整体作业效率,针对岸桥和自动化轨道吊,利用状态监测技术及时发现故障,提高其作业稳定性.

摘要： 针对自动化码头立体轨道式分配系统中高速电动小车的制动定位问题,综合轮轨接触及轮轨打滑方面的研究资料,分析轮轨表面状况、车辆运行状况、湿度和温度、轮轨间垂直载荷、车轮和线路等诸多因素对粘着的影响,说明了轨面喷射增粘材料、防滑器以及基于蠕滑率的控制器等提高粘着利用的措施,为高效智能型立体装卸集装箱码头中立体轨道式分配系统高速电动小车的防滑和高精度定位研究提供理论参考。

摘要： 本文根据自动化码头水平运输的特点,结合道路交通流理论,设计了一种基于跟驰换道模型的交通控制方法,解决自动化码头常见垂直岸线布局设计情况下的水平运输的控制问题.此方法处理了自动化码头水平运输中的避碰和死锁问题,基于多智能体的分布式架构保证了模型实现的便捷性和有效性.实例仿真验证了此控制方法有实际应用价值.

摘要： 上海国际航运中心洋山深水港四期码头位于港区一-三期西北侧,由颗珠山岛、小乌龟岛、蒋公柱岛及花鱼礁等围海填筑形成,是世界上首个依托岛礁建成的超大型港口,它的建成奠定了上海国际航运中心港地位.四期工程为世上最大、最先进的智能化码头,基础采用新工艺,对勘探成果要求高,技术难度大,外海依托条件差,面临的许多问题无规范可循或类似工程借鉴.工程中勘察人员采用具有完全自主知识产权集勘探平台系列、新颖取土器、软土测试新工艺、海水造浆等为一体的综合关键技术,揭示了港区吹填土固结载荷变形规律,提出了适宜有效的桩基处理方案,为优化设计减低成本提供了强有力的数据支撑,取得了良好的社会和经济效益.这些创新标志着中国近海岩土工程“中国勘察”技术的突破,同时为今后类似重大、特大型海上工程勘察提供有益的参考.

摘要： 目前,传统人工码头正逐步向自动化码头转变.为了应对散货运输在安全性和智能化方面所提出的更高要求,急需寻求一种新型智能化解决方案.本文提出了一种新型方法来重建散货船的三维表面并对船舱的位置与形状进行识别.与传统方法不同,该方法中装船机通过安装带有单轴伺服系统的激光测量系统(LMS),进行多扇面扫描来测量船舶表面.然后利用一系列图像处理算法来识别船舱的位置和形状,从而引导装船机自动工作.最后,该系统在天津港煤码头进行了相关试验,试验结果充分证明了这一方法的可靠性.带有伺服机构的LMS安装在装船机上，船上有五个船舱。LMS扫描整只船，带有三维船型检测与定位算法的计算机就可以计算出船舱的位置和大小。

摘要： 集装箱码头在经济全球化中扮演着重要的角色,新兴的自动化集装箱码头也因此备受国际社会的关注。通过对世界各大集装箱码头,包括荷兰鹿特丹港、德国汉堡港、新加坡港、上海港等的自动化和信息化状况进行了调研,把自动化集装箱码头的发展定位为三个阶段:第一代以鹿特丹港ECT码头Ⅰ,Ⅱ期为代表,采用半自动岸桥、行使速度3m/s的AGV和自动化堆场轨道吊；第二代以汉堡港CTA码头为代表,采用振华港机的双箱双小车半自动岸桥、速度5.8 m/s的双箱牵引AGV和一高一低堆箱取箱可以同时进行的双轨道吊;第三代以ECT码头设计建设中的ELJROPMAX码头为代表,码头设备配置与前两期类似,但AGV速度增至20m/s,码头管理软件系统也更为先进。三代自动化码头都有共同的缺陷即设备投资巨大、效率甚至不如人工操作的码头高，并对自动化集装箱码头的相关技术,分别从岸桥、水平运输系统、堆场和系统管理及控制软件等方面进行了较全面地介绍,提出了若干适合自动化集装箱码头的解决方案。rn 重点介绍了振华港机新提出的低架桥电动小车立体水平运输系统和堆场轨道式龙门起重机方案,将该方案在码头利用率、自动化与智能化程度、泊位设备、能耗与环保等主要技术性能方面与常规码头和已有的自动化码头进行比较分析,得出了该方案更实际、高效的结论,从而更易得到推广和应用。

摘要： 本发明公开了一种自动化集装箱码头全电动无人自动导航载运车（AGV）自动充电装置以及使用所述自动充电装置的充电方法。其包括车载装置和地面装置，车载装置包括：RFID读写线圈、充电连接器缓冲装置、充电连接器、电量测量模块、车载充电控制器、及其车载无线模块；地面装置包括：RFID标签阵列、电源板、导电槽、压力传感器、电磁铁、地面充电控制器、以及地面无线模块。挂钩式充电插头缓冲装置加装电磁铁的电源板可提高电源与插头的成功连接率，提高AGV工作效率；通过RFID技术对充电区定位，可靠性高；压力传感器以及安全盖装置保证了充电过程安全，防止漏电。

摘要： 本发明公开了一种AGV自动充电车载装置，以及使用该装置充电的方法。本装置包括：RFID读写线圈、充电连接器缓冲装置、挂钩式充电连接器、电量测量模块、车载充电控制器、车载无线模块。车载充电控制器通过总线控制其他装置，通过车载无线模块与地面装置通信。挂钩式充电插头缓冲装置可提高电源与插头的成功连接率，提高AGV工作效率。通过RFID技术对充电区定位，可靠性提高。挂钩式充电连接器可收缩，节省空间并保证了充电插头的安全。

摘要： 本发明公开了一种集装箱码头自动化轨道桥内跨式双车道检测识别方法，所述轨道桥内侧并排设置有超车道和作业车道，在大车大梁上设置三维激光扫描仪，所述三维激光扫描仪用于监测超车道通行状态，所述三维激光扫描仪与控制器连接，所述控制器与小车机构动力机构控制连接；本发明通过扫描仪采集的数据，进行判断，在作业车道集卡进行装卸箱作业时，若超车道集卡有超车行为，则小车停止作业，保证超车道集卡安全；另外，提供了一种堆场自动化控制方法，利用该方法，可提高堆场自动化程度。

摘要： 本发明公开了一种自动化集装箱码头堆场陆侧自动化运行系统及其控制方法，包括由轨道吊定位单元、吊具姿态调整单元和集卡拖盘锁头定位单元组成的自动着箱模块，和由集卡防吊起单元、集卡防移动单元和箱底异物检测单元组成的自动作业检测模块；轨道吊定位单元实现轨道吊对目标集装箱的定位；吊具姿态调整单元获取并基于目标集装箱信息控制吊具与目标集装箱的对位；集卡拖盘锁头定位单元用于获取并基于集卡拖盘锁头图像定位锁头的位置；集卡防吊起单元、集卡防移动单元和箱底异物检测单元，用于基于获取的图像分析自动化运行期间是否发生集卡吊起、集卡移动或箱底存在异常，采用自动化检测技术替代人工检测，实现了轨道吊陆侧的全自动化作业。

摘要： 本发明公开了一种AGV自动充电地面装置，以及使用该装置充电的方法。本装置包括：地面上的RFID标签阵列，RFID标签阵列将整个充电缓冲区分为充电等候区和充电区；可放倒和竖起的电源板，其上方的导电槽，覆盖电源板的安全盖，安装在导电槽上的压力传感器，在导电槽的正后方的电磁铁，直流电源充电装置，以及地面充电控制器和地面无线模块。充电电源板采用可放倒的结构；通过加装电磁铁，促使充电插头能够准确与电源板连接；压力传感器检测AGV插头是否可靠连接，保证了充电过程中的安全，防止漏电；设计了安全盖，与地面齐平，保护电源板用电安全和避免异物堵塞。

摘要： 本发明公开了一种自动化集装箱码头全电动无人自动导航载运车（AGV）自动充电装置以及使用所述自动充电装置的充电方法。其包括车载装置和地面装置，车载装置包括：RFID读写线圈、充电连接器缓冲装置、充电连接器、电量测量模块、车载充电控制器、及其车载无线模块；地面装置包括：RFID标签阵列、电源板、导电槽、压力传感器、电磁铁、地面充电控制器、以及地面无线模块。挂钩式充电插头缓冲装置加装电磁铁的电源板可提高电源与插头的成功连接率，提高AGV工作效率；通过RFID技术对充电区定位，可靠性高；压力传感器以及安全盖装置保证了充电过程安全，防止漏电。

摘要： 本发明公开了一种AGV自动充电车载装置，以及使用该装置充电的方法。本装置包括：RFID读写线圈、充电连接器缓冲装置、挂钩式充电连接器、电量测量模块、车载充电控制器、车载无线模块。车载充电控制器通过总线控制其他装置，通过车载无线模块与地面装置通信。挂钩式充电插头缓冲装置可提高电源与插头的成功连接率，提高AGV工作效率。通过RFID技术对充电区定位，可靠性提高。挂钩式充电连接器可收缩，节省空间并保证了充电插头的安全。

摘要： 本发明涉及码头商业技术领域,公开了一种自动化码头超自动化商业系统，包括通过无线网络连接的中心服务器以及用户终端，所述中心服务器内设有功能导览单元以及功能交互单元；所述用户终端用于访问以及接收中心服务器的数据信息；所述功能导览单元用于处理码头用户游览信息数据；所述功能交互单元用于处理码头用户路径信息数据，设计一种自动化码头商业系统，通过无线网络信号将中心服务器、用户终端、功能导览单元、功能交互单元以及数据统计单元结合为一体，增加了服务功能，极大地提高了用户游览码头的效率，通过统计模块以及对比模块，可实时记录码头内各子区域人流量信息，使用户有效避免人流高峰，给人们的使用带来了方便。

摘要： 本发明公开一种自动化码头系统接口自动化测试系统及方法，该自动化码头系统接口自动化测试系统包括：账号管理系统，用于登录进入所述自动化码头系统接口自动化测试系统平台界面；和/或WEB界面，用于实现完善的自动化码头账号系统和权限管理，达到多人协作完成测试用例。该自动化码头系统接口自动化测试系统实现多人协作，设计了一套账号管理系统并有相应的权限管理，分隔不同项目不同服务的接口，实现自动化测试用例管理，多项目场景通用，http接口的测试报告展示。

摘要： 本实用新型属于自动化码头智能设备技术领域，具体公开一种自动化码头的动力电池安装装置及码头智能导引车，包括悬挂架以及减震限位组件；其中，所述悬挂架的顶部与车架固定连接，装载动力电池的动力电池箱与所述悬挂架的底部连接，且所述动力电池箱悬挂设置；所述减震限位组件包括用于限定所述动力电池箱前后左右方向且提供缓冲减震效果的平面缓冲组件以及用于限定所述动力电池箱上下方向且提供缓冲减震效果的上下缓冲组件。本实用新型实现自动化码头的动力电池的稳定安装，且具有良好的可靠性，有效避免碰撞冲击，保护动力电池系统。