AGV

摘要： 为提高焊装车间内物流的智能化和自动化,以AGV为智能载体,从四门两盖到调整线的物料转运方案入手,在生产线布局、器具形式、上下料路线、缓存区路线、耗电量计算、节拍计算这几个方面展开规划。同时,由于AGV输送方案需要考虑充电机和维修区的布置,对充电机和维修区的功能配置也进行了规划。验证了基于AGV的智能输送方案在四门到调整线之间的可行性,可以通过同样的规划方法来规划焊装车间内其他零件的智能物流方案。

摘要： 随着发动机机型不断增加和变更,汉马科技发动机公司拣选区域拣料作业容易出现误拣、漏拣等操作失误,由此造成生产线异常停线、产品质量等问题,且过度依赖老员工经验,据此该公司选择采用轻量级智慧物流系统,能灵活实现与物流设备的无缝连接、对物料实物流的分配、对物料信息流的分配和管理,显著提高工作效率,降低对老员工经验依赖,提升配送准确率,降低生产和维护成本,形成更简单、高效、实时化的智慧物流,为传统仓储物流智能化升级助力。

摘要： 针对AGV在动态环境下实时自主路径规划效率低的问题,提出了一种A*算法与D*算法复合自主路径规划的方法。首先通过A*算法生成AGV当前位置到目标位置的全局最优路径;其次,当AGV在全局路径行驶遇到障碍物时,根据障碍物和全局路径的相对位置关系,确定AGV绕开障碍物的局部搜索范围;最后,结合局部路径搜索范围和D*算法,将生成的局部避障路径拼接至已有全局路径,完成了路径拼接,以实现动态障碍场景下AGV到达目标位置时的全局路径更新。试验测试结果表明:所设计的复合路径规划方法能在AGV遇到障碍时实时规划避让路径,实现AGV在复杂动态环境下的自主行驶能力。

摘要： 以某型柴油机缸盖装配站内自动引导车(AGV)为研究对象,综合利用SolidWorks、ANSYS软件系统,采用参数化建模的方法对车体主要机械结构进行设计建模,构建车辆动力学模型。通过动力学仿真、有限元分析获得了在各种工况条件下的系统动力学特性及应力、应变、变形结果。通过以上研究工作,为该型AGV的设计提供了理论基础。

摘要： 文中针对蚁群算法收敛速度较慢、容易陷入局部最优解的缺点,在蚁群算法中引入遗传算法的精英策略,在挑选出精英蚂蚁后对其信息素的更新规则进行了改进,建立了新的蚁群算法模型。对于AGV在栅格图环境中最优路径的搜索问题,改进后的蚁群算法有着更高的搜索效率和更优的路径结果。

摘要： 在老旧仓库中使用传统人工势场算法进行路径规划时,原本出现频率极低的与远目标端障碍物相撞、目标点不可达、局部极小值等缺陷出现的频率极大提高.为提升人工势场算法寻径的成功率,本文提出了改进人工势场算法,对上述3种缺陷进行了修正,并使用Matlab模拟仿真验证了算法的有效性.在改进人工势场算法中,通过对引力与斥力的改进,有效解决了与远目标端障碍物相撞及目标点不可达问题.通过引入临时障碍物,则有效解决了局部极小值问题.在实验部分,针对不同仿真环境,我们以路径长度和程序运行时间作为评价指标,对比了传统人工势场算法与改进人工势场算法的路径规划效果.实验结果显示不论环境中是否存在缺陷,改进人工势场算法总优于传统人工势场算法.

摘要： 文章主要分析了AGV智能化运输系统的技术特点与发展现状,从多种维度分析了AGV运用于铁路智能化货运的技术需求,给货运铁路提供了未来的发展方向与技术支持。

摘要： 随着世界一体化以及信息技术的不断发展,物流行业也随之蓬勃发展,如何提高物流时效是物流领域的一个永恒话题。传统的人工拣货已经成为制约仓库效率的重要因素之一,人工拣货带来的低速、高事故率是摆在第三方仓库面前最严峻的问题。本文针对这个问题,结合仓库的实际项目情况,提出自动化存储和拣货方案,并对各个方案的特点逐一分析,找出最适合仓库的自动化产品,希望能对仓库的操作业务带来活力和发展。

摘要： 针对自动导引车在运输大型复杂零部件时,存在结构强度较弱、承载不足的缺点,提出一种基于Leader-Follower控制策略的协同搬运方法。介绍了双差速驱动自动导引车的结构组成、控制方法以及基于指数趋近率的自适应控制器,以实时调整从车轨迹跟踪误差,最终实现大型零部件的搬运。双差速驱动AGV采用重载差速轮系,既能主动承载,又能主动驱动转向,从而实现二维平面内直行、横行、斜行、任意曲线移动和零回转半径转动等全向移动形式。为了弥补双车联动造成的前后左右误差,在前后两台AGV上采用浮动平台系统。

摘要： 针对目前铁路信号机房在建设过程中过度依赖人工进行排线、布线以及焊接等问题,设计了一套基于PLC的智能化焊接机器人控制系统。选用三菱Q03UDVCPU PLC作为系统主控模块,通过与AGV以及视觉检测模块之间进行信息交互,并采用模块化编程协同控制多功能线缆处理平台、焊接机械臂和取线机械臂,能够高效地完成对柔性线缆的自动分类、抓取以及焊接工序。实验结果显示,与传统的人工焊接相比,智能化焊接机器人具有操作人员少、焊接速度快以及焊接质量高等优点。目前该焊接机器人已经投入使用,从而为建设高度自动化与智能化的铁路信号机房提供强大保障。

摘要： 通过对图像特征选择不同方法的分析,考虑到图像的全局特征更易被检测到,而且更不易受到噪声和较小的局部失真影响,提出了以全局特征为立足点,即从图像的总体出发,采用图像的灰度均值为主要特征量的特征选择与提取方法.在此基础上,全面分析了数字分块的机理,并采用投影的方法得到了10个数字的特征值.为实现对数字的快速识别,对得到的数字投影值采用了方向特征的处理方法.试验结果表明:有噪声的情况下,通过利用统计原理获得数字特征值能够实现对数字的快速、准确识别,该方法具有较好的抗干扰能力.

摘要： 通过对图像特征选择不同方法的分析,考虑到图像的全局特征更易被检测到,而且更不易受到噪声和较小的局部失真影响,提出了以全局特征为立足点,即从图像的总体出发,采用图像的灰度均值为主要特征量的特征选择与提取方法.在此基础上,全面分析了数字分块的机理,并采用投影的方法得到了10个数字的特征值.为实现对数字的快速识别,对得到的数字投影值采用了方向特征的处理方法.试验结果表明:有噪声的情况下,通过利用统计原理获得数字特征值能够实现对数字的快速、准确识别,该方法具有较好的抗干扰能力.

摘要： 通过对图像特征选择不同方法的分析,考虑到图像的全局特征更易被检测到,而且更不易受到噪声和较小的局部失真影响,提出了以全局特征为立足点,即从图像的总体出发,采用图像的灰度均值为主要特征量的特征选择与提取方法.在此基础上,全面分析了数字分块的机理,并采用投影的方法得到了10个数字的特征值.为实现对数字的快速识别,对得到的数字投影值采用了方向特征的处理方法.试验结果表明:有噪声的情况下,通过利用统计原理获得数字特征值能够实现对数字的快速、准确识别,该方法具有较好的抗干扰能力.

摘要： 通过对图像特征选择不同方法的分析,考虑到图像的全局特征更易被检测到,而且更不易受到噪声和较小的局部失真影响,提出了以全局特征为立足点,即从图像的总体出发,采用图像的灰度均值为主要特征量的特征选择与提取方法.在此基础上,全面分析了数字分块的机理,并采用投影的方法得到了10个数字的特征值.为实现对数字的快速识别,对得到的数字投影值采用了方向特征的处理方法.试验结果表明:有噪声的情况下,通过利用统计原理获得数字特征值能够实现对数字的快速、准确识别,该方法具有较好的抗干扰能力.

摘要： 通过对图像特征选择不同方法的分析,考虑到图像的全局特征更易被检测到,而且更不易受到噪声和较小的局部失真影响,提出了以全局特征为立足点,即从图像的总体出发,采用图像的灰度均值为主要特征量的特征选择与提取方法.在此基础上,全面分析了数字分块的机理,并采用投影的方法得到了10个数字的特征值.为实现对数字的快速识别,对得到的数字投影值采用了方向特征的处理方法.试验结果表明:有噪声的情况下,通过利用统计原理获得数字特征值能够实现对数字的快速、准确识别,该方法具有较好的抗干扰能力.

摘要： 运用排队论方法解决某烟厂烟叶自动化立体仓库中AGV的调度问题.针对该AGV输送系统的特点,可以建立M/M/1排队模型,并采用平均队长和逗留时间作为性能指标,然后根据系统需求和M/M/1模型的仿真曲线,分析结果的合理性.

摘要： 运用排队论方法解决某烟厂烟叶自动化立体仓库中AGV的调度问题.针对该AGV输送系统的特点,可以建立M/M/1排队模型,并采用平均队长和逗留时间作为性能指标,然后根据系统需求和M/M/1模型的仿真曲线,分析结果的合理性.

摘要： 运用排队论方法解决某烟厂烟叶自动化立体仓库中AGV的调度问题.针对该AGV输送系统的特点,可以建立M/M/1排队模型,并采用平均队长和逗留时间作为性能指标,然后根据系统需求和M/M/1模型的仿真曲线,分析结果的合理性.

摘要： 运用排队论方法解决某烟厂烟叶自动化立体仓库中AGV的调度问题.针对该AGV输送系统的特点,可以建立M/M/1排队模型,并采用平均队长和逗留时间作为性能指标,然后根据系统需求和M/M/1模型的仿真曲线,分析结果的合理性.

摘要： 运用排队论方法解决某烟厂烟叶自动化立体仓库中AGV的调度问题.针对该AGV输送系统的特点,可以建立M/M/1排队模型,并采用平均队长和逗留时间作为性能指标,然后根据系统需求和M/M/1模型的仿真曲线,分析结果的合理性.

摘要： 本发明公开了一种AGV遥控器和AGV车辆匹配方法及AGV匹配系统，包括：检测AGV车辆与AGV遥控器是否处在特定距离内；当AGV车辆与AGV遥控器处在特定距离内时，AGV遥控器向AGV车辆发送调相码；AGV车辆向AGV遥控器回复加密的调相数字认证码；AGV遥控器接收带有车辆编号和信息的调相数字认证码，回复AGV车辆加密的密钥；AGV车辆接收并保存当前的密钥，且向AGV遥控器回复加密的密钥；AGV遥控器与AGV车辆交换密钥之后，AGV遥控器发送一次学习匹配数据给AGV车辆。本发明提高了AGV学习匹配认证的稳定效性和安全性，且学习匹配的距离可以扩大到10米左右，更加的人性化。

摘要： 本发明提供了控制AGV进行校准、AGV校准位置的方法、计算机存储介质及AGV，控制AGV进行校准的方法包括：发送控制命令控制AGV执行校准运动；接收所述AGV回复的图像，通过处理所述图像得到相应的校准位置；所述图像由所述校准运动产生；向所述AGV发送包含有所述校准位置的配置文件。AGV校准位置的方法，包括：接收校准运动的控制命令；根据所述控制命令执行相应的所述校准运动，并反馈拍摄的所述校准运动的图像；接收按照所述图像得到的含有校准位置的配置文件；根据所述校准位置调整所述AGV当前所在的位置。本发明的方法校准通过数学方法找到校准参数，并多次重复测试，从而保证较高的准确性；同时大大压缩校准流程时间，适合量产。

摘要： 本发明公开多AGV路径规划和多AGV智能生产线中AGV与机器联合调度方法，属于生产线生产技术领域。本发明采用A*算法与时间窗相结合，利用时间窗提前检测出AGV之间的冲突，采用等待或更换路径的方式来避免冲突，将其融入改进的A*算法中，最终能够为AGV规划出一条从任务起点到任务终点时间最短的无冲突路径。本发明建立智能生产线中以最大完工时间最小为优化目标的AGV与机器联合调度数学模型，在柔性车间调度问题的基础上，增加AGV资源的约束，即智能生产线调度问题，并提出混合遗传算法进行模型的求解。混合遗传算法采用三段式染色体编码方法得到问题的可行解，设计相应的选择、交叉和变异操作，将多AGV路径规划算法融入解码过程，获得智能生产线的调度结果。

摘要： 本发明公开了一种AGV遥控器和AGV车辆匹配方法及AGV匹配系统，包括：检测AGV车辆与AGV遥控器是否处在特定距离内；当AGV车辆与AGV遥控器处在特定距离内时，AGV遥控器向AGV车辆发送调相码；AGV车辆向AGV遥控器回复加密的调相数字认证码；AGV遥控器接收带有车辆编号和信息的调相数字认证码，回复AGV车辆加密的密钥；AGV车辆接收并保存当前的密钥，且向AGV遥控器回复加密的密钥；AGV遥控器与AGV车辆交换密钥之后，AGV遥控器发送一次学习匹配数据给AGV车辆。本发明提高了AGV学习匹配认证的稳定效性和安全性，且学习匹配的距离可以扩大到10米左右，更加的人性化。

摘要： 本发明提供了控制AGV进行校准、AGV校准位置的方法、计算机存储介质及AGV，控制AGV进行校准的方法包括：发送控制命令控制AGV执行校准运动；接收所述AGV回复的图像，通过处理所述图像得到相应的校准位置；所述图像由所述校准运动产生；向所述AGV发送包含有所述校准位置的配置文件。AGV校准位置的方法，包括：接收校准运动的控制命令；根据所述控制命令执行相应的所述校准运动，并反馈拍摄的所述校准运动的图像；接收按照所述图像得到的含有校准位置的配置文件；根据所述校准位置调整所述AGV当前所在的位置。本发明的方法校准通过数学方法找到校准参数，并多次重复测试，从而保证较高的准确性；同时大大压缩校准流程时间，适合量产。

摘要： 本发明公开了一种单驱双向AGV驱动装置、AGV和AGV系统，该单驱双向AGV驱动装置包括一驱动安装板，其设置于AGV车架上；一电机安装板，其设置于驱动安装板下方；一驱动轮，其设置于电机安装板上，并位于电机安装板外侧；一悬架组件，其设置于驱动安装板与电机安装板之间，使得驱动轮经过不平路面时上下浮动，缓和由不平路面传给所述AGV车架的冲击。本发明结构简单可靠，实用性强。

摘要： 本发明提供AGV滚轮机构，包括安装支架、滑轮组件和连接座，安装支架上侧倾斜的设有一旋转轴，旋转轴与安装支架之间的夹角为θ；连接座可转动的套设在旋转轴上；连接座用于与AGV车架固定连接；滑轮组件通过直线运动结构设置在安装支架下侧，滑轮组件可沿直线运动结构相对于安装支架前后移动；本发明提供一种AGV载物车，应用上述AGV滚轮机构。本发明的AGV滚轮机构，其原地反向运动时对地面造成的磨损较少；通过在安装支架上端设置倾斜的转轴，一方面实现AGV滚轮机构在定向轮和万向轮之间切换，另一方面限制AGV滚轮机构处于万向轮状态时向定向轮状态切换；本发明的AGV载物车，可以在单一轨道上正向或反向移动。

摘要： 本实用新型提供AGV滚轮机构，包括安装支架、滑轮组件和连接座，安装支架上侧倾斜设有一旋转轴，旋转轴与安装支架之间的夹角为θ；连接座可转动的套设在旋转轴上；连接座用于与AGV车架固定连接；滑轮组件通过直线运动结构设置在安装支架下侧，滑轮组件可沿直线运动结构相对于安装支架前后移动；本实用新型提供一种AGV载物车，应用上述AGV滚轮机构。本实用新型的AGV滚轮机构，其原地反向运动时对地面造成的磨损较少；通过在安装支架上端设置倾斜的转轴，一方面实现AGV滚轮机构在定向轮和万向轮之间切换，另一方面限制AGV滚轮机构处于万向轮状态时向定向轮状态切换；本实用新型的AGV载物车，可在单一轨道上正向或反向移动。

摘要： 本实用新型提供了一种AGV驱动单元减震装置、AGV驱动装置及AGV小车，AGV驱动单元减震装置包括至少一个减震单元，减震单元包含：固定在AGV小车的驱动单元上且设置有通孔的压缩构件，一端固定在AGV小车的底板上且穿过压缩构件的通孔弹簧拉杆，弹簧拉杆的另一端固定有阻挡构件，套设在弹簧拉杆上且位于压缩构件和阻挡构件之间第一弹簧，套设在弹簧拉杆上且套设在第一弹簧上且位于压缩构件和阻挡构件之间的第二弹簧，第一弹簧的长度大于第二弹簧，刚度小于第二弹簧，本实用新型的AGV驱动单元减震装置无论是空载还是满载驱动轮都能够可靠着地，有效减震，提高AGV的使用寿命。

摘要： 本实用新型提供一种混合识别控制的AGV小车，包括控制模块、磁地标接收器和智能卡接收器；控制模块具有磁地标接收器接口和智能卡接收器接口，磁地标接收器对应连接磁地标接收器接口，智能卡接收器对应连接智能卡接收器接口。还提供一种AGV移动路线，包括地轨、磁地标和智能卡；智能卡设置于地轨的站点位置；磁地标设置于地轨的加速位置、减速位置和转弯位置。及提供一种AGV移动系统，包括上述的AGV小车及上述的AGV移动路线。有益效果：在地轨的站点位置设置智能卡，智能卡接收器读取信号以识别AGV小车到达的站点；在地轨的加速位置、减速位置和转弯位置设置磁地标，磁地标接收器读取信号控制AGV小车加速、减速及转弯，能够避免过站、漏站。