碰撞概率

摘要： 针对交叉路口中车辆间存在潜在碰撞危险的情况,提出一种基于碰撞概率的车辆碰撞预警方法。基本思想是首先对车路未来行驶行为进行建模;其次,通过预测车辆所有可能行驶行为来计算车辆间的碰撞概率,并与设定安全阈值进行比较,如果高于这个阈值,则触发预警。为对算法有效性进行验证,在Prescan和MATLAB软件上进行仿真实验,实验结果表明,该算法能够通过计算车辆的碰撞概率判断出车辆是否处于潜在的碰撞危险之中,并给驾驶员预警提醒,从而保证车辆的行驶安全。

摘要： 无线传感网络的节点采用时隙CSMA/CA协议获取信道并广播数据。为了度量信息广播的时效性,提出了广播信息年龄(broadcast age of information,bAoI)的概念。广播信息年龄等于当前时刻减去刚刚广播成功的那个数据包的生成时刻。bAoI量化了每个节点的数据包的新鲜度,并且描述了节点在网络上快速广播数据包的能力。通过推导节点的传输概率和碰撞概率,建立了网络的等效传输模型。在此基础上研究和计算了网络的平均bAoI。通过仿真验证了平均bAoI随节点密度和到达率的变化规律。

摘要： 第3代合作伙伴计划(3GPP)模式4提供了一种直连通信的接入方式,以支持车联网C-V2X应用。然而V2X网络动态变化的业务负载和车辆移动性导致信道质量不稳定,加剧了传输过程中分组碰撞问题。为了满足高可靠低时延的V2X通信需求,该文针对动态负载环境下的高效分布式资源分配策略,提出一种预留-重用联合的Q学习型半持续调度(RRC-QSPS)算法。该文首先对模式4中现有的半持续调度(SPS)算法分组碰撞问题进行理论建模,分析了影响碰撞概率的关键参数,继而提出了动态业务环境下车辆智能体的强化Q学习模型,建立包括预留-重用联合的动作空间与Q目标函数,并通过-贪心算法求解,智能决策动态负载环境下无线资源的预留与重用。仿真对比结果表明,相比于已有的Lookahead-SPS优化算法,RRC-QSPS算法在高速高负载场景下分组接收率提高了7%,数据包更新时延降低了10%。

摘要： 针对星链卫星对其他在轨卫星的碰撞威胁问题,研究了星链星座部署规律,并利用实际轨道数据分析了不同阶段星链卫星对其他卫星的碰撞威胁情况,分析了双行根数的精度,论证了碰撞概率判据的有效性,最后提出了针对星链卫星的碰撞预警策略。结果表明:持续抬轨和降轨阶段的星链卫星轨道预报精度差,碰撞概率的置信度很低,不适合用作预警判据;而调整阶段和部署阶段星链卫星的轨道预报精度较高,碰撞概率值仍具有较高的置信度。研究可为在轨卫星的碰撞预警工作提供依据。

摘要： 因航天器物理特征、空间环境扰动变化、预报技术和大气模型性能等既有不确定因素的存在,空间目标碰撞概率等与轨道预报相关的评估工作存在模糊度问题,无法准确描述碰撞风险水平。文章基于碰撞概率极值,简化气动力误差模型,量化计算轨道预报相关事务的边界;提出空间环境激励图和3σ区的概念,并给出具体实施方法以及空间碎片碰撞预警、空间物体陨落预报的计算示例。计算结果表明,该方法能较好应对轨道预报相关事务中的模糊度问题,可为相关航天工程实践和决策提供参考。

摘要： 航天应急机动发射是军事航天运载发射领域的一个新型研究方向,在世界各航天大国间的空间力量博弈战场中,已逐渐形成雏形并显露出无可替代的应用前景和重要的军事价值。其中,为快速响应应急背景下的发射需求,合理利用时空关系,保证同一发射波次下齐射任务的发射过程高效、有序且安全,故对齐射碰撞概率方面的研究可以通过量化的形式直观地进行风险呈现,从而协助指挥员对发射计划的可行性提前作出精准研判,最终保障任务的顺利实施。

摘要： 近年来无人机的快速发展导致航空安全隐患急剧增加,为保证民航安全运行,基于低空空域机场管制区的飞行特点,以概率论为依据研究在空域影响因素下无人机与运输类飞机的碰撞风险。然后利用系统可靠性理论,综合考虑人、机、环、管对碰撞风险的影响,建立无人机与运输类飞机的碰撞风险模型,最后使用Matlab软件进行算例分析,得到不同类型无人机的碰撞风险概率,通过该模型相关参数提出控制风险的相应措施。

摘要： 通过对船桥碰撞概率及风险评估、船桥碰撞计算方法和桥梁防撞技术研究等三方面研究现状的分析与总结,发现目前关于桥梁防撞装置的设计主要集中于应力及能量变化等动力学分析,以理论推导和数值模拟为主,试验方法为辅,研究整体偏理论化.近年来关于新型防撞装置的研究得到了越来越多的关注并取得了一定的突破,但仍然难以得到普及.复合材料在保护船舶的同时提升装置的整体防撞性能,又能节约成本,是桥梁防撞应用领域的新趋势.

摘要： 近年来无人机的快速发展导致航空安全隐患急剧增加,为保证民航安全运行,基于低空空域机场管制区的飞行特点,以概率论为依据研究在空域影响因素下无人机与运输类飞机的碰撞风险.然后利用系统可靠性理论,综合考虑人、机、环、管对碰撞风险的影响,建立无人机与运输类飞机的碰撞风险模型,最后使用Matlab软件进行算例分析,得到不同类型无人机的碰撞风险概率,通过该模型相关参数提出控制风险的相应措施.

摘要： 为满足协同打击数据链严苛的低时延、高速率、高可靠性等战术信息传输性能要求,TTNT数据链的SPMA协议基于随机竞争思想,综合使用时分和频分接入策略,降低不同用户信息发送的信道碰撞概率,但高负载情况下的冲突解决效果仍不理想,网络性能无法满足协同攻击要求.借鉴NOM A技术利用功率的差异同时多路传输信号的思想,在SPMA协议时、频域基础上引入功率域,提出一种联合功率域的SPMA协议性能改进策略,达到扩展数据链网络的信道资源、进一步减小信息碰撞概率的目的.建模分析及仿真结果表明,采用该改进策略可以使数据链网络承载更大的业务流量,有效了提高网络吞吐量,降低网络时延.

摘要： 为使多个卫星安全有效的完成编队飞行任务,对编队卫星碰撞概率的计算方法进行了研究.本文利用编队卫星的相对状态矢量以及误差协方差矩阵,通过对碰撞概率密度函数在危险区域内积分来求得碰撞概率.首先,建立编队卫星相对动力学模型;其次,建立星间碰撞概率模型,得到碰撞概率密度函数;然后,将三维概率密度函数沿相对速度方向积分,从而将三维高斯分布概率密度函数转化为二维概率密度函数,得到编队卫星的碰撞概率;最后,以近圆轨道编队飞行卫星为例进行数值仿真计算,仿真结果表明:计算的碰撞概率能较好的预测编队卫星的潜在碰撞危险.

摘要： 本文基于非开普勒运动下相对运动状态转移方程，外推相对状态和误差协方差矩阵，进而计算碰撞概率。以连续推力作用下双星编队轨道转移为算例，研究了编队在有无控制误差两种情况下的碰撞概率，并分析了在有控制误差时，考虑碰撞概率并采取防碰机动对燃料消耗的影响.

摘要： 空间目标碰撞概率计算中,一般假设在估计的最接近时刻,位置误差服从三维正态分布。首先在位置误差服从正态分布条件下,给出一种利用正交投影变化实现三维到二维转换,特征分解同时获得概率密度参数和变量置换快速计算空间目标碰撞概率的方法;然后假设位置误差服从均匀分布,并给出了相应的碰撞概率计算方法;最后以发生于2005年和2009年的两次碰撞事件为例,验证了两种分布下碰撞概率计算方法的有效性,并比较了两种分布对碰撞概率求解的影响。

摘要： 为了保证编队飞行卫星具有自主安全运行的能力，开展编队飞行卫星碰撞危险预测和碰撞规避方法的研究具有十分重要的意义.基于计算碰撞概率的方法，分析了编队飞行卫星之间的碰撞危险.在碰撞概率大于安全阈值的情况下，基于高斯摄动方程，提出了两种碰撞规避方法，可以为提高编队飞行卫星的自主运行安全性提供有力的支持.

摘要： 首先分析了正态总体方差的区间估计的置信度、估计精度和采样点数的关系，然后利用碰撞概率的显式表达式讨论了碰撞概率的区间估计及其置信度。

摘要： 以侧向间隔为切入点,从平行航路入手,研究在平行航路上如何根据安全目标水平来设定相应的直升机安全间隔.首先研究相应的数学模型,建立直升机侧向偏航模型、侧向碰撞概率模型和侧向最小安全间隔模型;其次分析最小安全间隔问题的算法;再次给出仿真算例和结果分析;最后归纳出结论.研究表明,可根据战事需要先给定安全目标水平,再根据导航方式和文中的数学模型,就能够计算出理论上应采取的直升机间侧向最小安全间隔.

摘要： 船撞桥有概率问题,本文肯定了文献中对"撞上概率"的分析,但对文献中的"撞塌概率"经过分析后认为,其概念值得质疑.船撞桥的撞上概率问题可以用概率方法去分析,但船撞桥研究中的"撞上概率"分析与其他学科的概率分析比较,是既缺乏实际数据的积累也欠缺概率分布的理论.因此,目前还不能仅以概率分析就说此桥应作防撞装置或可不作防撞装置.其次,本文认为撞塌不是概率问题.船在桥下和桥墩边上走了几百甚至几千次,撞上桥墩或船顶上的桥梁一两次,这是一个概率问题.但撞上之后倒塌不倒塌,取决于船撞力的大小和桥梁抵御水平力的结构强度.有的桥被撞70余次没有撞塌,有的桥却因结构强度不足一撞便塌,这本来就不是一个概率问题.本文从正面说明以否定之.取代仅"以概率分析决定建与不建防撞装置"的,是本文归纳借鉴而来的"应保尽保"方法.船撞力受多种因素的影响，包括船舶尺度和型式、船首形状、船舶行驶速度、撞击方向及撞击体的质量等，并且与桥墩被撞部位的刚度、防撞装置的种类、防撞装置降低船撞力的程度等有关。在计算得出桥梁的船撞力以及桥墩设计的抗撞能力后，可以评价发生单次撞击时桥墩的破坏。根据碰撞的随机性，如设计碰撞定为T年一遇，大于或等于这种碰撞发生的概率为1/T，如工程有效服务年数为N年，则在N年内至少发生一次(T年一遇)碰撞的概率U在水文学上称为"失事概率"或"破坏率"。假如重现期为"千年一遇"(年被撞概率0 001%，则从表上可以查出，在桥梁的有效期(若按公路规范设为一百年)内，其碰撞概率为9.5%，这才是真正的工程所承担的碰撞风险。"应保尽保"方法是本文归纳借鉴而来的，在积累样本时期采用的可靠方法。这种方法的目标是:凡是可能被船舶碰撞的桥墩，均应作桥，水面宽阔的桥位应作船舶偏航论证，因为桥梁及其连接线中，只要撞断一处全线便不通，可能被船舶碰撞的桥墩，如水平抗力过低，经过加强或装设减低船撞力的防撞装置仍然不足以抵御来撞船舶的，可作拦船装置。

摘要： 针对某一方向发动机失效的情况,利用控制力耦合效应,设计了航天器轨道转移的控制律.利用碰撞概率分析了航天器发生碰撞的可能性,并结合燃料消耗选择出一条碰撞概率小于给定的警戒值且燃料最优的转移轨道.最后通过仿真验证了发动机失效情况下的主动防撞机动控制律的有效性.

摘要： 采用交织多址(IDMA)作为单步随机接入资源请求数据部分的多址接入方式，设计了一种异步IDMA接收机，保证在较多用户接入时数据部分仍能够可靠检测；在数据段加入若干附加比特作为随机标识的一部分，在数据部分可靠检测的条件下能够大大降低碰撞概率。

摘要： 该文提出一种气两相流中计算颗粒－颗粒碰撞新模型，首先，该模型提出一种碰掸概率新概念，与已有模型相比，新模型对碰撞概率的思考另辟蹊径，经过严格推导，由所得公式可以确定影响碰撞概率大小的因素。其次，该模型提出在所研究控制体中选择虚拟颗粒的方法，特别是对虚拟颗粒的粒径、速度和随机数之间提出一条相关性。当随机数在一定范围确定以后，虚拟颗粒的粒径即可确定，虚拟颗粒速度（包括线速度和角速度）也能合理选取。它弥补了以往模型的缺陷。经过计算，验证了新模型的合理性。

摘要： 本发明公开了一种智能车超车道碰撞概率安全预测方法，按照下列步骤实现对超车道进行碰撞概率预测：321)按照下列公式计算超车道所需要时间；322)计算安全超车距离；323)按照下列公式确定车道变换可行条件；本发明提供了一种智能车超车道碰撞概率安全预测方法，能够实时地完成超车道碰撞概率预测，实现超车道的安全性评价和预测，提高智能车在运行过程的安全性。

摘要： 本发明公开了一种基于模糊碰撞概率预测的RFID标签防碰撞方法及系统，方法包括设置碰撞概率区间；基于模糊边界的碰撞概率区间调整；计算设备运行中单轮查询后标签的实时碰撞概率，根据实时碰撞概率在调整后的最佳Q值碰撞概率区间、一级碰撞概率区间和二级碰撞概率区间中的所处区间调整设备的Q值。本发明通过模糊碰撞概率预测，提高最优时隙长度的调整准确率；提高系统对不同工况下的自适应能力；在时隙调整中无需计算标签总数，减小运行时期系统的运算量，减小对芯片算力的依赖。

摘要： 本发明公开了一种基于碰撞概率场的网联车辆个性化防碰撞预警方法，通过监测本车及邻车实时运动状态，建立碰撞概率场；通过碰撞概率场，确定碰撞概率并通过计算动能损失评估潜在碰撞严重程度；以碰撞概率和潜在碰撞严重程度为参考依据，向驾驶人给出防碰撞预警；并基于带遗忘因子的最小二乘法，根据驾驶人实际驾驶偏好，对报警阈值进行在线学习，实现报警系统的个性化，从而满足不同驾驶人的需求。本发明通过概率场方法设计车辆防碰撞系统，并通过对不同驾驶人在线调整报警阈值，能有准确地对不同车道上，不同方向上的潜在碰撞作出预警，并给出符合驾驶人驾驶风格的报警标准，改善目前驾驶人对防碰撞预警系统接受度低和报警系统不完善的问题。

摘要： 本发明公开了一种基于碰撞概率的异构无人飞行器自主碰撞预警方法，以无人飞行器导航信息为输入，以通信数据链为支撑，以机上信息处理能力为依托，进行位置速度姿态信息和误差解算、信息传输、初步筛选、轨迹预报与误差演化、接近分析、碰撞概率计算等，得到后续飞行中可能发生的碰撞事件及其对应的碰撞概率值，如果碰撞概率大于预设值，则发出需要进行规避的预警。本方法有效提高无人飞行器碰撞预警准确性和协同飞行安全性。

摘要： 本发明公开了基于空域网格的飞机安全包络计算碰撞风险概率的方法，属于空中交通管理领域；首先，构建不同型号飞机的安全包络，并选择适合的网格层级对目标空域进行划分；然后、计算每架飞机飞往每个网格单元的概率，得到飞机在各网格单元中的概率分布，进一步计算每个网格单元的模糊碰撞概率；接着，筛选出有飞行冲突的网格单元，进行更为精细的划分，得到安全包络重叠部分的单元集合，并对各网格单元中飞机之间的碰撞风险概率分布进行耦合，得到其对应的碰撞概率密度函数，最后通过对安全包络重叠部分积分得到飞机的风险碰撞概率。本发明极大地降低了碰撞概率计算的复杂度，减轻空域管理的负担，为未来空域的飞行冲突探测和预警提供了技术支撑。

摘要： 本申请涉及一种碰撞概率确定方法、装置、计算机设备和存储介质。方法包括：根据螺旋桨的离散化三维模型中的模型参数确定碰撞检测操作的检测次数；根据检测次数执行碰撞检测操作，并记录发生碰撞事件的次数；根据碰撞事件的次数和检测次数确定飞行物与螺旋桨碰撞的碰撞概率。从而量化的评估飞行物与螺旋桨发生碰撞的概率，进而确定飞行物穿越螺旋桨的概率，使用该概率为飞机螺旋桨的排异特性分析、飞机螺旋桨的设计提供了数据支撑，使得研究人员能够更加精确的对飞机进行设计，对于提升飞机整体抗击外来异物撞击和发动机吸入能力，提高飞机的飞行安全性，具有十分重要的意义。

摘要： 本发明公开了一种无人机空中碰撞概率的获取方法，该方法包括：获取目标无人机信息并输入至预设的飞行碰撞模型中，获取目标无人机的目标长度、目标宽度和目标高度，获取目标无人机对应的关键长度、关键宽度和关键高度并构建所述内侧碰撞模板对应的临近层；获取目标无人机对应的第一目标概率值，第二目标概率值和第三目标概率值，获取无人机的第一相对速度、第二相对速度和第三相对速度，进而计算获取目标无人机与预设的相邻无人机的碰撞概率，本发明能够根据目标无人机与预设相邻无人机的相对状态，计算得到实时的碰撞概率，进而为无人机运行间隔标准制定、无人机碰撞预警技术提供支撑。

摘要： 本发明公开了一种引入目标行为及碰撞概率的风险评估算法，以自车坐标系为基准，根据自车速度和目标相对距离，来规划自车的一个通行域，经过通行域的目标过滤，考虑已在通行域或预测即将进入通行域的目标，进行行为类别判断和碰撞概率的计算，当目标行为类别为Run‑forward且碰撞概率大于阈值，认为目标有碰撞风险，输出碰撞目标供决策、归控算法参考，结合TTC、TTB、所需最小加速度等参数最后判断是否需触发制动。本发明可以更好地减少误触发和漏触发的产生，提高行车安全。

摘要： 本发明涉及一种考虑定位误差和通信时延的交叉口车辆碰撞概率计算系统，包括：车载通讯单元OBU、车载定位模块GPS、路侧通信单元RSU、边缘计算单元MEC，所述车载定位模块GPS用于采集车辆当前的位置信息，所述路侧通信单元RSU用于采集交叉口地图信息，所述车载通讯单元OBU安装于车辆，用于下载RSU发送的交叉口地图信息，所述边缘计算单元MEC安装于路端，用于进行车辆位置预测和碰撞概率运算和路口交通协调。本发明通过构建考虑定位误差和通信时延的最小安全距离，保证预警的及时性，为车辆提供更好的预警性能。

摘要： 本申请涉及一种车辆碰撞概率检测方法及装置，应用于自动驾驶、智能驾驶或者无人驾驶领域。所述方法包括：获取当前车辆的状态信息及参考线、至少一个目标车辆的状态信息及参考线；根据所述当前车辆的状态信息，预测所述当前车辆的行驶轨迹；根据所述至少一个目标车辆的状态信息，预测所述至少一个目标车辆的行驶轨迹；根据所述当前车辆的状态信息及参考线、所述至少一个目标车辆的状态信息及参考线，获取所述当前车辆的规划轨迹及所述至少一个目标车辆的规划轨迹，所述预测的行驶轨迹以及所述规划轨迹的融合指示了所述当前车辆与各个目标车辆之间的碰撞概率以及各个目标车辆之间的碰撞概率。本公开的实施例能够提高车辆碰撞概率检测的准确性。