补偿控制

摘要： 为解决电磁执行器换挡运动时由于磁场不均匀及温升问题而引起的换挡驱动力下降问题,对执行器驱动力及损耗特性进行了仿真研究;根据仿真结果对不同位置下的力常数进行方程拟合,为模拟执行器各部件温升变化,设计了执行器四热源等效热路;针对两种工作特性引起的驱动力下降问题,设计了基于执行器工作特性的补偿控制。结果表明,相比于PID控制,补偿控制可有效补偿执行器驱动力损失,在常温和45°C下,执行器换挡速度分别提升了22%和20%。

摘要： 针对火炮俯仰伺服系统不平衡力矩影响控制精度。在分析伺服系统组成及工作原理的基础上,建立了俯仰伺服系统的推力模型和不平衡力矩模型。提出了火炮俯仰伺服系统力矩自平衡补偿控制方法,通过MATLAB仿真及试验,表明该控制方法可有效克服不平衡力矩对伺服系统的扰动。解决火炮俯仰伺服系统力矩的不平衡及非线性问题,相对于只采用平衡机进行平衡的俯仰伺服系统,可较大幅度提高系统的动态跟踪性能,改善系统的控制效果。

摘要： 与交流配电网不同,直流配电网的振荡特性主要由直流电压或直流电流的振荡特性体现。针对恒功率负荷接入含有直流限流电抗器的直流配电网所引起的振荡现象,本文首先采用简化模型分析引起直流配电网振荡失稳的机理;其次,通过分析电池储能双向充放电运行原理,提出一种采用电池储能装置抑制直流配电网电压振荡的策略,该策略是反馈接入点的直流电压至高通滤波补偿器,将产生的补偿电压与电流环产生的电压叠加之后生成功率器件的调制波;最后,采用电磁暂态仿真模型,验证了电池储能在充放电双重模式下均具有抑制直流配电网振荡的性能。

摘要： 针对现有扭振控制中,难以平衡抑振效果和响应速度的关系,以及高、低速轴的阻尼比变化速率不同导致整体阻尼比难以调节的问题,提出了一种双馈风电机组轴系扭振抑制策略。首先推导了机械扭转角与电磁转矩的传递函数,通过引入等效阻尼和刚度分析了高低速轴机电耦合阻尼比的差异。其次对电气刚度抑制轴系扭振的机理进行分析,根据阻尼和刚度的协调作用,提出基于电气阻尼-刚度控制的轴系扭振抑制策略,得到电气阻尼-刚度控制下的轴系阻尼比变化趋势。最后在搭建FAST-MATLAB/Simulink联合仿真双馈风电机组模块的基础上,引入湍流风与电网暂降激励,对所提策略的抑振效果进行仿真验证。结果表明,相较于传统的阻尼控制,所提策略能够充分发挥传动链的机电强耦合作用,在保证响应速度的同时具有更好的抑振能力。

摘要： 针对底盘运动和路面起伏对地面无人战车行进间跟瞄带来的非线性干扰问题,提出一种基于强化学习补偿的地面无人战车行进间跟瞄自适应控制方法。该跟瞄控制方法由主控制器与补偿控制器两部分构成,主控制器利用PID控制算法结合当前跟瞄误差得到主控制量,补偿控制器利用Dueling Q网络强化学习算法对战车当前状态和局部规划路径附近的路面起伏信息进行处理得到补偿控制量。建立地面无人战车一体化运动学模型,对基于强化学习的补偿控制算法进行阐述;基于V-REP动力学软件在三维场景中进行仿真验证。实验结果表明:基于强化学习补偿的跟瞄控制方法对底盘运动和路面起伏具备较好的自适应能力,有效地提升了无人战车行进间跟瞄的准确性与稳定性。

摘要： 基于仿真技术分析锻造操作机制动过程,指出马达出口压力控制是操作机制动控制的关键,采用比例溢流阀控制马达出口侧压力,可解决操作机停车振荡,实现操作机平稳快速停车。利用速度反馈比例控制溢流阀,当比例增益一定时,操作机制动距离与制动瞬时操作机的速度满足二次函数关系。为提高定位精度,引入比例增益补偿系数,并在大量仿真基础上总结了速度反馈比例增益及补偿系数的计算方法。提出基于速度预测的锻造操作机大车定位控制方法,仿真验证提出的控制方法有效,对于目标操作机任意指定步长,其定位精度均可达到±0.5 mm。

摘要： 为协助上肢功能受损康复患者康复,设计了一种能够实现肘部屈伸与内外旋,肩部屈伸与一定角度下内外旋和外展内收运动,并具有长度可调、质量轻、舒适性较好的上肢康复外骨骼结构。对此结构采用D-H方法进行运动学分析,求出正逆解和运动范围空间,使用凯恩方程法进行动力学分析,求出具体情境下各关节理论驱动转矩值,最后,设计了模糊自适应鲁棒控制器,保证在模型建模不确定性及摩擦条件下的渐近输出跟踪性能,以实现对外骨骼关节运动轨迹的高精度控制。为优化完善康复外骨骼,进行智能外骨骼康复系统功能的搭建提供了平台。

摘要： 力矩促动器的迟滞非线性降低了系统的控制精度。为了解决该问题,建立了可以精确描述该迟滞现象的模型并提出了合理的补偿控制方案。首先,根据迟滞曲线的非中心对称的特性,基于Prandtl-Ishlinskii模型对力矩促动器的迟滞非线性进行分段建模,并采用LMS算法进行模型参数的优化辨识,模型预测误差的RMS值为0.08111N。然后,通过PI模型的解析逆模型进行补偿控制。实验结果表明,采用逆模型补偿后,力矩促动器输出力误差的RMS值从1.888N降低到0.2596N,误差的方均根值降低了86.25%,有效保证了系统的控制精度。

摘要： 为了提高ECHBPS(electronically controlled hybrid power steering system)商用车的横向稳定性,提出了基于可拓自抗扰的横向稳定控制策略.建立了整车模型与ECHBPS模型,以理想横摆角速度为目标制定了转矩补偿策略;根据横摆角速度的偏差将控制域划分为经典域、可拓域和非域,分别采用自抗扰控制、可拓修正控制和极限补偿控制;设计了可拓自抗扰转矩补偿控制器.分别在正弦工况和双移线工况下对控制策略进行了仿真试验.结果表明:相比于无控制和传统自抗扰控制方法,可拓自抗扰控制下的车辆横摆角速度和质心侧偏角更接近理想值,车辆横向稳定性得到显著提升.

摘要： 研究了无人驾驶车辆的轨迹跟踪问题,基于RBF(径向基函数)神经网络的自适应补偿和鲁棒控制分别设计了2种优化后的ILTV-MPC(增量线性时变模型预测控制)轨迹跟踪控制系统.建立了ILTV-MPC轨迹跟踪控制器,利用RBF神经网络的局部逼近特性,设计了RBF自适应补偿控制器逼近模型的不精确部分;进而将逼近过程产生的误差作为外部干扰,设计了RBF鲁棒优化控制器,从而对逼近误差予以抑制.应用Lyapunov稳定性分析推导出隐含层网络权值训练规则,证明了控制系统的稳定性.当行驶在良好路面时,与传统ILTV-MPC相比,RBF补偿-ILTV-MPC最大误差减小约38.73％;RBF鲁棒-ILTV-MPC最大误差减小约68.42％.结果表明:RBF鲁棒控制较RBF补偿控制可进一步提高ILTV-MPC控制器的跟踪精度,减轻车辆侧滑程度,提高车辆行驶稳定性.

摘要： 针对快速傅里叶变换(FFT)算法在轧辊偏心控制中存在的缺点,提出了基于比值校正法的轧辊偏心补偿控制方法.首先利用比值校正法对FFT算法得到的频率、幅值、相角参数进行校正以提高参数精度,由校正后的参数重构偏心模型,然后将模型运用于偏心补偿控制.仿真及实验结果表明,利用校正参数重构得到的轧辊偏心模型可以很大程度减小轧件厚度波动,补偿效果优于传统FFT法.

摘要： 分析了板带材厚度信号中的轧辊偏心信号,采用矩形窗比值校正法对其频率分量进行辨识,采用最小二乘法对其幅值分量和相位分量进行辨识,在此基础上提出补偿控制解决方案,并搭建仿真模型,仿真结果表明,该方法能有效补偿轧辊偏心信号,显著降低板带材出口厚度的波动.

摘要： 合理的选择补偿装置,可以做到最大限度的减少电网的损耗,使电网质量提高.文章分析了无功不足、功率因数低对电网的影响,并根据敖东线无功电量的实际情况对乐安电网的无功电量提出改进建议.rn 古城变电站现有1台开关独作电容补偿控制，能否再利用古代线开关和主变进线开关各挂适当容量进行控制。洞口变电站能否利用站用出线，在站用变旁建一简易电容室，而后搞跌落开关分三组投切控制。县变电站能否在现电容室旁边依电容出线加一组开关控制些容量，另依靠敖纤线作为第3组控制。根据各站的有功电量供给指定COS∮的控制范围。洞口站区域有有功电量供出，无功电量起码应该持平或略有供出，因此，基本要实现过补偿;县变、西山、古城吸网COS∮均控制在0.95为佳。

摘要： 永磁同步电动机(PMSM)调速系统的低速平稳性能是衡量调速系统品质的主要指标要求.本文采用分段线性法和状态变量法分析了非线性摩擦对系统低速性能的影响,并采用负载观测器对非线性摩擦力矩进行观测并实施补偿控制,以达到提高永磁同步电动机(PMSM)调速系统低速性能的目的.

摘要： 灾难报道能否促进发展中国家消费者的国货选择以及其中的内在机制这一问题目前尚未探明.基于恐惧管理理论和补偿控制的观点,该文通过4 个实验考察了灾难报道如何影响消费者的国货选择.结果发现:灾难报道组的国货选择数量显著高于中性报道组;控制感得分在灾难报道与国货选择数量间起中介作用;当消费者知道灾难报道与产品选择间的关联时,这一现象消失.论文结尾讨论了研究结果对国产品牌的新产品开发、logo设计以及广告制作等的借鉴意义,并提出了未来研究方向.

摘要： 壁挂炉通过室外气候温度检测,根据室外气候温度的高低,自动调节供暖水的温度高低,使得室外温度较低时,控制器调节增大燃气比例阀的开度,确保壁挂炉输出较高的供水温度;室外温度较高时,减小燃气比例阀的开度,壁挂炉输出较低的供水温度.从而提高壁挂炉供暖系统的热效率.太阳能无线温度检测、传输控制方式免除了有线传输的安装成本相当过高的压力,同时太阳能电池解决了室外电池更换维护的难题.

摘要： 传统车用汽油机在行驶过程中经常遇到加速工况,进气管壁上的油膜吸附效应也导致了燃油变化的滞后,引起实际进入气缸的燃油量与所需燃油量不一致。因此在加速控制中,通过在正常喷油脉宽上附加相应的脉宽来实现加浓功能。当节气门开度突然加大时，可以通过增加ISG转矩来弥补发动机输出的转矩，减小喷油脉宽补偿量。

摘要： 本文针对使用宝钢牌号的超高强钢HC600/980QP-EL设计与制造的弯曲的汽车地板纵梁零件进行了回弹分析研究.先通过理论与仿真分析预测回弹,然后使用补偿后的模面开模进行试制.与实际情况进行对比分析,通过合理的模型搭建,仿真分析可以准确地预测零件一侧法兰的回弹,但对于另一侧的法兰的预测精度相对较差.这主要是因为零件在X向(长度方向)的弯曲导致两侧在拉延过程中的应力应变路径有差异,导致最后的回弹也存在差异,零件弯曲内侧侧壁存在局部剧烈弧形回弹是主要原因,而弧形最大处对应的位置,即是在拉延工序时,与凹模圆角接触的材料部位,此类弯曲的零件拉延时材料流过凹模圆角位置引起的回弹很大,在同类零件的回弹补偿中需要特别控制.

摘要： 本文针对使用宝钢牌号的超高强钢HC600/980QP-EL设计与制造的弯曲的汽车地板纵梁零件进行了回弹分析研究.先通过理论与仿真分析预测回弹,然后使用补偿后的模面开模进行试制.与实际情况进行对比分析,通过合理的模型搭建,仿真分析可以准确地预测零件一侧法兰的回弹,但对于另一侧的法兰的预测精度相对较差.这主要是因为零件在X向(长度方向)的弯曲导致两侧在拉延过程中的应力应变路径有差异,导致最后的回弹也存在差异,零件弯曲内侧侧壁存在局部剧烈弧形回弹是主要原因,而弧形最大处对应的位置,即是在拉延工序时,与凹模圆角接触的材料部位,此类弯曲的零件拉延时材料流过凹模圆角位置引起的回弹很大,在同类零件的回弹补偿中需要特别控制.

摘要： 本文针对使用宝钢牌号的超高强钢HC600/980QP-EL设计与制造的弯曲的汽车地板纵梁零件进行了回弹分析研究.先通过理论与仿真分析预测回弹,然后使用补偿后的模面开模进行试制.与实际情况进行对比分析,通过合理的模型搭建,仿真分析可以准确地预测零件一侧法兰的回弹,但对于另一侧的法兰的预测精度相对较差.这主要是因为零件在X向(长度方向)的弯曲导致两侧在拉延过程中的应力应变路径有差异,导致最后的回弹也存在差异,零件弯曲内侧侧壁存在局部剧烈弧形回弹是主要原因,而弧形最大处对应的位置,即是在拉延工序时,与凹模圆角接触的材料部位,此类弯曲的零件拉延时材料流过凹模圆角位置引起的回弹很大,在同类零件的回弹补偿中需要特别控制.

摘要： 本发明提供了用于补偿具有转子和定子的开关磁阻(SR)机器的滞后带的控制系统。该控制系统可以包括转换器电路和控制器。转换器电路可以可操作地联接到定子并且包括与定子的每相选择性连通的多个开关。控制器可以与定子和转换器电路中的每一者连通并且配置成相对于滞后带的电流阈值监测SR机器的至少一个相电流，如果相电流超过电流阈值则基于相电流和电流阈值之间的差确定调整值，并且以调整值补偿电流阈值。

摘要： 本申请属于DC/DC电路控制技术领域，提供了一种斜坡补偿控制电路及斜坡补偿控制方法，该控制电路包括：用于采集DC/DC电路中的电信息的采样电路，与所述采样电路连接的控制电路，所述控制电路包括环路补偿电路，与所述采样电路连接，用于根据所述电信息生成环路输出信号；斜坡调制电路，与所述环路补偿电路连接，用于接收所述环路输出信号并调节电流比较阀值以实现斜坡补偿控制。本申请解决了现有斜坡补偿控制方法存在的斜坡补偿量过剩、占空比受限的技术问题，提升了开关电源的带载能力和瞬态响应速率。

摘要： 本发明提出一种同步电机的力矩补偿控制方法，包括：S1，对同步电机的三相电流进行采样；S2，获得直轴电流Id和交轴电流Iq；S3，获得转子的估计角度，对转子的估计角度进行卡尔曼滤波处理获得滤波后的速度和滤波后的加速度；S4，根据滤波后的加速度、直轴电流Id和交轴电流Iq计算补偿电流Iq_com；S5，获得交轴目标电流Iqref，并获得直轴电压Vd，以及获得交轴电压Vq；S6，获得三相电压，并根据三相电压对同步电机进行控制。本发明的同步电机的力矩补偿控制方法可以降低计算的复杂性，减小相位滞后，还可以有效的降低噪声和抑制振动，提高同步电机的速度的平稳性。本发明还公开一种同步电机的力矩补偿控制系统。

摘要： 本发明涉及一种无功补偿控制器及其冗余补偿设计方法，本发明中设有多个补偿模块，包括静止无功补偿器组、静止同步补偿器组；所述的控制模块还设有DSP控制模块，所述的静止无功补偿器组和静止同步补偿器组通过Modbus总线模块与DSP控制模块相连。上述技术方案提高了补偿系统的工作效率，降低了损耗；确保系统应对突变的能力强，动态响应速度更快、可靠性更高、使用寿命更长，系统更稳定，系统构建简单；有助于推动动态无功补偿技术水平，促进智能电网建设。

摘要： 本申请公开了一种无功补偿控制方法、无功补偿控制器和无功补偿装置，实现了精确的无功补偿。该无功补偿控制方法包括：获取预先录入到无功补偿装置中的各个并联电容器的额定电压及各个并联电容器的额定容量；根据并联电容器的额定电压、并联电容器的额定容量以及电网电压，计算得到并联电容器的实际容量；基于各个并联电容器的实际容量投切并联电容器，进行无功补偿。

摘要： 本发明涉及一种船用高精度控制扰动补偿稳台及补偿控制方法，包括：用于搭载负载的负载平台；用于感知柔性组件对各个方向的压力情况的压电轴承，压电轴承上至少设置有三个方向的压电传感器；用于连接其上的垂直电机、横向电机和纵向电机以实现移动并带动万向节运动的移动平台，用于提前感知扰动的柔性组件；用于读取压电轴承的数据并进行快速并行处理，且控制垂直电机、横向电机和纵向电机进行补偿的处理器。本发明由于柔性杆的设计对扰动进行了迟滞分时处理，通过处理器可以在柔性杆争取到的迟滞时间内将扰动消除，而现有技术都为后补偿，只能尽量小的、尽量快的减小扰动干扰，而不是消除干扰。

摘要： 一种直线力加载系统多余力补偿控制装置，包括直线加载器、伺服电机、阻尼模块、力传感器、速度传感器A、速度传感器B、速度同步补偿器、系统控制器；伺服电机驱动直线加载器为作动器加载；阻尼模块用于衰减作动器的作动筒的速度突变对直线加载器的冲击；速度传感器A、速度传感器B用以检测反馈作动器运动速度和伺服电机速度之差，将两者之间的速度差输入至系统控制器实现直线对加载力的前馈补偿；力传感器用以检测反馈实际直线加载力，动态调整伺服电机扭矩，实现加载力PID闭环控制；本发明的直线力加载系统多余力补偿控制装置及补偿控制方法具有响应速度快、加载精度高的优点，因此完全满足了现有高性能作动器动态性能测试的需求。

摘要： 本申请属于DC/DC电路控制技术领域，提供了一种斜坡补偿控制电路及斜坡补偿控制方法，该控制电路包括：用于采集DC/DC电路中的电信息的采样电路，与所述采样电路连接的控制电路，所述控制电路包括环路补偿电路，与所述采样电路连接，用于根据所述电信息生成环路输出信号；斜坡调制电路，与所述环路补偿电路连接，用于接收所述环路输出信号并调节电流比较阀值以实现斜坡补偿控制。本申请解决了现有斜坡补偿控制方法存在的斜坡补偿量过剩、占空比受限的技术问题，提升了开关电源的带载能力和瞬态响应速率。

摘要： 本发明公开一种热水器加热的补偿控制方法，所述热水器包括多组加热装置，该方法包括：判断是否获取到加热指令；在获取到所述加热指令的情况下，获取所述加热装置的加热模式；获取与所述加热模式对应的补偿后功率；基于所述补偿后功率生成对应的补偿控制指令。本发明还公开一种热水器加热的补偿控制系统。通过对传统的加热流程进行改进，在产品进行设计或生产的时候就对产品建立对应的补偿模型，并将传统热水器的直接进行加热方式改进为根据不同的加热模式对加热功率进行对应的补偿后再进行加热，从而有效解决了现有技术中具有多段火排的热水器在加热过程中因火排切换而导致出水水温波动的问题，保证用户能够使用到恒温的供水，提高了用户体验。

摘要： 本申请涉及显示技术领域，特别是涉及显示面板亮度补偿控制方法及亮度补偿控制系统，所述方法包括获取显示面板的亮度数据，显示面板的亮度数据是感测同一灰阶纯色信号驱动显示面板的像素发光而得到；将显示面板的亮度数据划分成若干区域亮度数据集，划分按照显示面板若干发光区域对显示面板的亮度数据进行划分，其中，若干区域亮度数据集包括位于显示面板中心区域的亮度数据集和非中心区域的亮度数据集；以中心区域的亮度数据集为参考数据，计算非中心区域的像素的亮度补偿系数；通过亮度补偿系数调节位于非中心区域的像素的补偿电压，使显示面板发光均匀。本申请的方法可以节省数据存储空间，提高运算速率，且提高显示面板亮度的均匀性。