绳牵引

摘要： 采用绳牵引并联支撑形式,以Basic Finner标准模型为例,分别针对有绳系、无绳系支撑进行不同迎角、不同马赫数情况下的气动仿真,考虑绳的直径、牵引点位置以及布局方式等因素影响;基于系统动力学方程进行稳定性分析。结果表明:小迎角时,绳系支撑的影响小,最大相对误差为2.06%,但随着迎角增大,绳系影响略有增加;在跨声速范围,马赫数为1时绳系支撑的影响最为突出;绳的直径和布局方式对气动特性影响较大;系统在考虑冲击载荷以及大迎角情况下仍具有较好的稳定性,综合考虑可选择绳索直径较小、反向布置的牵引方式。上述研究结果可为绳牵引并联支撑弹箭模型风洞试验提供技术支撑。

摘要： 设计了一种新型绳牵引动平台.主要包括滚珠丝杠副牵引机构、液压结构、八杆机构、外箱体及其零部件.对于绳牵引动平台的八杆机构,通过相关要求进行尺寸计算,从而得出了各个杆的杆长,采用MATLAB编程的形式,对其尺寸参数进行了合理性校验和运动仿真,并应用Pro/E对其进行了建模.发现通过应用死点法可以提高支持系统的可靠性,通过MATLAB(这里主要应用了反复试数法),对绳牵引动平台的八杆机构参数进行了优化设计.

摘要： 针对多台吊机通过绳索协调吊运同一被吊运物形成的欠约束系统不满足力封闭条件而无法用矢量封闭原理求出其动力学工作空间的问题,利用牛顿-欧拉方程建立了系统的动力学数学模型,并利用Farkas和Stiemke引理将动力学工作空间的求解转换成是否存在超平面的问题.对该类欠约束系统动力学方程进行拆分,得到了动力学工作空间的求解方法.最后利用蒙特·卡罗方法进行了数值仿真,得到该类系统的动力学工作空间.仿真结果表明,被吊运物的加速度对动力学工作空间的影响不大.

摘要： 为了能为实际应用提供更多的机构构型选择及更有效地研究机构动力学和轨迹控制问题,以2索(一索为弹性索;另一索为普通无质量无弹性刚性索)牵引末端执行器实现2个方向平动运动的2T机构为例,研究其动力学和末端轨迹控制问题.首先,在末端执行器运动方程的基础上,推导机构系统的逆动力学公式,给出机构动力学系统的状态空间表示及体现其具有微分平坦性的非正式表达;接着,利用非线性控制理论的线性化过程严格证明该微分平坦性,并获得微分平坦输出量和微分同胚于机构动力学系统的拥有Brunovsky正则形式的线性化和解耦化的等价系统;最后,通过针对该等价系统设计外环线性状态反馈控制器,实现末端执行器的渐近稳定轨迹跟踪,并进行实例控制仿真研究.结果表明:控制仿真可实现末端轨迹渐近稳定跟踪,稳定之后的跟踪误差值为0;但在稳定之前存在轨迹跟踪误差和振荡时间,这可通过优化反馈控制增益或修正反馈控制器来改善.

摘要： 研究了一种绳牵引动平台的工作运动情况,对于八杆机构的杆组,主要采用了MATLAB编程的形式,对其进行了尺寸参数的设计、计算分析和运动仿真,通过以上箱板的摆角为求解条件,得出了八杆机构的EF杆最佳杆长.得出随着设EF杆长的增加,箱板的最大翻转角度亦逐渐增加的结论,但增加速度逐渐放缓,由于EF杆易于拆卸,因此可通过在适当范围内改变EF的长度,来使得上箱板有一个合适的最大摆角.结合所用液压缸的行程,选取了EF的最佳杆长为0.55 m.

摘要： 绳牵引单轨吊制动车是绳牵引单轨吊系统核心的机构之一.本文采用弹簧油缸结构,并用楔形块増力,杠杆换向,设计了一种新型的单轨吊制动车,并提供关键部件分析、选型和计算方法.

摘要： 针对现有上肢康复机器人具有惯性冲击大易造成患者二次伤害的问题,采用混联机构形式,设计一种绳牵引式上肢康复机器人的新构型。为保障该康复机器人的安全性和稳定性,采用ANSYS Workbench对上肢康复机器人结构进行静强度分析与模态分析,并应用多目标遗传算法对支撑机架进行了轻量化优化设计。分析结果表明,相比较优化前,支撑机架总质量减少了48%,同时得到优化后整体机架的固有特性,为后期控制策略做准备。

摘要： 本文阐述了力觉交互设备的常见形式和特点,以新颖的应用实例来阐述绳索在力反馈装置传动方面的优点。着重阐述了并联绳牵引机构的特点和力觉交互应用,并介绍了一个空间5自由度的绳牵引人机接口。

摘要： 一对重和一电梯轿厢悬挂在一组提升绳索上。电梯包括一或多只配有绳槽的绳轮，所述各绳轮之一是一牵引绳轮，由一驱动机器驱动并带动此组提升绳索。至少一个绳轮贴靠提升绳索具有一粘接接合于绳轮并具有各绳槽的覆层，所述覆层具有的弹性在绳槽各边缘部分上大于绳槽底部处。在一种优先处理办法中，牵引绳轮是一如此的绳轮。

摘要： 本实用新型提供一种牵引绳，包含有一根由多股细绳交叉编织而成的编织绳，编织绳的两端部分分别形成副绳和主绳，所述主绳的绳体上包含有一个利用编织绳结构且可通过张力原理控制孔径变化的第一滑动孔道，所述副绳的绳头可滑动地穿过第一滑动孔道使副绳、主绳和第一滑动孔道之间形成一个活动绳环，所述第一滑动孔道通过孔径的变化控制与副绳之间的松紧度以实现对副绳的自锁。本实用新型的牵引绳，结构简单，成本低。基于上述牵引绳的结构，本实用新型还包括有吊床、帐篷和天幕，因此进一步降低了吊床、帐篷和天幕的成本。

摘要： 本实用新型公开了一种用于弹性牵引绳的连接结构，包括锁定件、用于与拉力弹性件连接的弹性连接部、以及用于与拉手连接的拉手连接部；锁定件活动设置在弹性连接部或拉手连接部上；当拉手连接部安装至弹性连接部上且锁定件活动至第一状态下，锁定件限制弹性连接部和拉手连接部分离；当锁定件活动至第二状态下，锁定件解除弹性连接部和拉手连接部之间的限制以使两者能够相互分离。本实用新型其通过锁定件设置，实现弹性连接部与拉手连接部可拆装，用户可根据需求更换拉力弹性件或者拉手；使得拉手或者拉力弹性件能够重复使用，增强了实用性，避免浪费；本实用新型还公开了一种弹性牵引绳。

摘要： 一种双绳牵引无极绳连续牵引系统牵引力平衡装置，包括由系统中的铰车提供动力的牵引钢丝绳和处于系统尾部的尾轮，尾轮的前方设有两组小车导轨，两组小车导轨上各设有一平衡小车，所述牵引钢丝绳为并列设置的两组封闭牵引钢丝绳，平衡小车具有小车架，小车架的中间设有竖向的绳轮轴，绳轮轴上连接有绳轮，两组牵引钢丝绳分别通过对应平衡小车绳轮的绳槽，小车架的前后两端各设有穿绳轴和两车轮轴，每车轮轴上连接有车轮，一钢丝连接绳通过尾轮绳槽，其两端分别连接在两平衡小车的穿绳轴上。

摘要： 本发明涉及水下机器人技术领域，提供了一种绳牵引仿生机器鱼驱动装置及绳牵引仿生机器鱼，包括：密封主舱；驱动电机，设置于密封主舱内，驱动电机的相对两侧分别设有摆动机构；摆动机构包括密封子舱、四连杆机构和摆杆，密封子舱设置于密封主舱的外部且与密封主舱连通，以形成传动区域，四连杆机构设置于传动区域，四连杆机构的输入端与驱动电机传动连接，四连杆机构的输出端连接有摆动轴，摆动轴设置于密封子舱内且延伸至外部与摆杆相连，以驱动摆杆往复摆动，摆杆用于与牵引绳相连。本发明可以将驱动电机的回转运动转变为往复摆动，并将往复摆动从密封空间传递到外部开放空间，实现摆动，具有结构紧凑、密封可靠等特点。

摘要： 本发明公开了一种可收绳的等力牵引（张紧）牵引绳牵引装置，包括一号驱动器，所述一号驱动器的一侧外表面设置有一号离合器，所述一号离合器的一侧外表面设置有一号牵引绳滚筒，所述一号牵引绳滚筒的一侧外表面设置有二号离合器，所述二号离合器的一侧外表面设置有传动装置。本发明通过一号牵引绳滚筒与二号牵引绳滚筒，在使用时来实现收绳和放绳，极大的拓展了牵引绳的可适用范围，通过一号拉力传感器与二号拉力传感器，在工作时可以控制两滚筒的收放量和牵引力，实现两端恒力牵引，当被牵引物牵引到位后，牵引物和牵引装置相对位置变化的时候，通过离合器动作与传动装置，来实现张紧或牵引后，牵引绳的等长收放。

摘要： 一种双绳牵引无极绳连续牵引系统牵引力平衡装置，包括由系统中的铰车提供动力的牵引钢丝绳和处于系统尾部的尾轮，尾轮的前方设有两组小车导轨，两组小车导轨上各设有一平衡小车，所述牵引钢丝绳为并列设置的两组封闭牵引钢丝绳，平衡小车具有小车架，小车架的中间设有竖向的绳轮轴，绳轮轴上连接有绳轮，两组牵引钢丝绳分别通过对应平衡小车绳轮的绳槽，小车架的前后两端各设有穿绳轴和两车轮轴，每车轮轴上连接有车轮，一钢丝连接绳通过尾轮绳槽，其两端分别连接在两平衡小车的穿绳轴上。

摘要： 本实用新型的实施例提出一种无极绳牵引车和具有该无极绳牵引车的系统。其中，所述的尾轮定位装置包括绳轮架、第一驱动件、第一卡紧机构和第二卡紧机构，所述第一卡紧机构和第二卡紧机构沿所述导轨的长度方向间隔开地设置在所述导轨上，所述第一卡紧机构和所述第二卡紧机构中的一者与所述绳轮架相连，在第一卡紧态，第一卡紧机构与导轨卡紧，在第一松脱态，第一卡紧机构与导轨之间可移动，在第二卡紧态，第二卡紧机构与导轨卡紧，第一驱动件的一端与第一卡紧机构相连，第一驱动件的另一端与第二卡紧机构相连。因此，根据本实用新型的实施例的无极绳牵引车具有降低劳动强度、省时省力及自动化程度高的优点。

摘要： 本实用新型提供一种双卷筒单绳牵引的无极绳连续牵引车系统，包括双卷筒无极绳绞车、张紧装置、压绳轮、改向轮、梭车、轨道、尾轮和钢丝绳，所述钢丝绳将双卷筒无极绳绞车、张紧装置、压绳轮、改向轮、梭车和尾轮和串联形成封闭环形，实现无极绳连续牵引车系统的往复运行。实现一根钢丝绳串联所有部件，保持无极绳连续牵引车卷筒的摩擦力不变，节省井下双卷筒无极绳绞车安装空间，采用无极绳连续牵引车通用性较强的部件，减轻生产单位和煤矿企业的生产和使用成本。

摘要： 本实用新型公开了一种可收绳的等力牵引绳牵引装置，包括一号驱动器，所述一号驱动器的一侧外表面设置有一号离合器，所述一号离合器的一侧外表面设置有一号牵引绳滚筒，所述一号牵引绳滚筒的一侧外表面设置有二号离合器，所述二号离合器的一侧外表面设置有传动装置。本实用新型通过一号牵引绳滚筒与二号牵引绳滚筒，在使用时来实现收绳和放绳，极大的拓展了牵引绳的可适用范围，通过一号拉力传感器与二号拉力传感器，在工作时可以控制两滚筒的收放量和牵引力，实现两端恒力牵引，当被牵引物牵引到位后，牵引物和牵引装置相对位置变化的时候，通过离合器动作与传动装置，来实现张紧或牵引后，牵引绳的等长收放。