动平台

摘要： 当运动节点构成的大规模动态平台执行分布式协作任务时,如何保证关键数据通信的实时性和确定性,这是一项新的挑战。文章以时间敏感网络(time sensitive networking,TSN)技术为背景,结合卫星构成的分布式动态通信平台上的链路特性,基于TSN中的门控调度技术,提出了一种适用于卫星链路场景下的动态调度算法。通过改进TAS(time aware shaper)调度算法,减少卫星动平台因通信距离动态变化以及空间摄动等因素造成的传输时延,从而增加动平台上卫星通信系统的确定性。同时根据动态卫星链路周期性运动特征,提出周期性门控调度机制,保证所有周期内相同时间点的门控调度一致。最后通过现场可编程门阵列(FPGA)设计的验证测试结果表明,提出的TAS改进方案可以适用于卫星网络的确定性调度,充分发挥时间敏感网络的优势。

摘要： 本文对动平台下的视轴稳定控制技术展开研究。首先分析了视轴稳定系统的工作原理,然后对控制算法进行建模,分别设计了位置环、速度环和加速度环,接着建立了视轴稳定坐标转换模型,得到了空间坐标系到动平台坐标系的转换关系,在动平台稳定修正的基础上,采用编码器和惯导构成双闭环,用来提高视轴稳定的控制效果,达到抑制视轴抖动的目的。

摘要： 如果这两项(供应链和小型车)都做得好,印度被寄望于成为新的燃油车和混动车海外基地,朝向印度洋东非海岸的辐射能力,就不是纸上谈兵了。这些车型在中国的竞争力可能不行,但放在印度洋一圈,还是很能打的。6月24日,丰田和铃木表示,两家公司将深化在印度的研发和生产合作。作为眼下的落实措施,8月份两家公司将分别以各自印度子公司的名义,销售铃木研发的两款小型SUV。而未来,这款车可能将向非洲出口。丰田和铃木都表示,双方也将在丰田混动平台基础上,合作研发新车型。

摘要： 针对传统并联机构的支链多和承载能力差的缺点,提出了一种具有三自由度的3-PRC并联机构.利用旋量理论和自由度计算方法,分析和验证了并联机构的运动学性能及其动平台的三维平移运动方式,通过建立三维坐标系和运动影响系数法,分析了并联机构的位置正反解、速度和加速度的变化规律.基于MATLAB、ADAMS、Pro/E软件对3-PRC并联机构进行了三维建模与运动学仿真.测试得到其动平台的位移曲线、速度曲线、加速度曲线和变形结构图,分析指出了该并联机构的薄弱部分,为未来的并联机构设计提供了参考.

摘要： 针对无人机在动平台起降时对导航系统提出的导航精度高,解算无人机与动平台降落点的相对定位精度高,体积小及质量小等要求,该文基于捷联惯性导航(SINS)、北斗动动载波相位差分(RTK)技术及采用卡尔曼滤波多源导航信息融合技术,研制了动平台起降无人机导航系统。试验结果表明,系统地理系导航精度:航向≤0.2°(1σ(σ为方差)),姿态≤0.15°(1σ),水平定位≤0.4 m(1σ),高度≤0.8 m(1σ);动态下导航系统与移动基准站相对精度:水平定位≤0.05 m(1σ),高度≤0.1 m(1σ)。飞行试验表明,导航系统满足无人机在动平台起降对导航精度的要求。

摘要： 为保证并联机构的动平台满足工况使用要求,对动平台进行结构优化设计.首先,在动平台质量一定的前提下,设计4种结构方案,并通过分析比较,选取较优的结构方案.然后研究动平台各结构参数对其应力、变形的影响规律,确定其关键结构参数.最后建立动平台结构参数优化数学模型,对其进行参数优化设计.经过优化设计,优化后的动平台强度和刚度得到提高,满足工况使用要求.

摘要： 针对四旋翼飞行器在依靠地标导航完成动平台自主降落任务中存在的目标易丢失、地标定位死区大和降落可靠性差等问题,设计了一种基于复合地标导航的动平台四旋翼飞行器自主优化降落系统.该系统以圆环地标和二维码构成复合地标来解决仅用单一地标定位时存在的定位死区大和定位范围小等问题.针对地标识别丢失、动平台车轮打滑和码盘标定不精确等问题,建立动平台的精确运动模型同时考虑码盘包含未知测量偏差,基于扩展卡尔曼滤波器实现了对动平台连续位姿的在线估计.最终,基于动平台位姿估计结果以最小Jerk指标设计降落轨迹和降落策略,实现了四旋翼飞行器在动平台上高效平稳的降落.为验证所提系统的有效性,设计了仿真和实际降落实验,验证了所提复合地标实现摄像头距离在0.5～6.0m内的综合完整定位;所设计的动平台状态估计器能在码盘存在未知测量偏差的情况下准确估计出平台的实时位姿,同时所提自主优化降落策略和轨迹规划算法保证了可靠的动平台降落.

摘要： 设计了一种新型绳牵引动平台.主要包括滚珠丝杠副牵引机构、液压结构、八杆机构、外箱体及其零部件.对于绳牵引动平台的八杆机构,通过相关要求进行尺寸计算,从而得出了各个杆的杆长,采用MATLAB编程的形式,对其尺寸参数进行了合理性校验和运动仿真,并应用Pro/E对其进行了建模.发现通过应用死点法可以提高支持系统的可靠性,通过MATLAB(这里主要应用了反复试数法),对绳牵引动平台的八杆机构参数进行了优化设计.

摘要： 信维通信在互动平台上表示,公司2018年开始布局5G小基站,目前的研发和销售都比较正常,未来2-3年会有较好的成长空间。公司的5G天线已经批量出货。公司SAW滤波器已经批量出货,类似BAW技术的产品已经研发成功。

摘要： 《幼儿园教育指导纲要(试行)》中明确指出“环境是重要的教育资源,应通过环境的创设和利用,有效的促进幼儿的发展”主题墙是幼儿发展不可缺少的“环境”,是幼儿园班级环境创设的重要内容,是幼儿园教育教学的有效手段幼儿园主题墙的创设.让教师走出班级环境创设的困惑,让幼儿成为班级环境创设的主人,并与环境有效地对话,成为幼儿学习的互动平台,促进幼儿的发展.

摘要： 针对工业应用对机器人高速高精度操作的迫切要求,本项目提出一类能够实现动平台连续回转的新型支链嵌套并联机器人,并对机构设计理论和高速高精度操作的关键技术进行研究.本项目研究的支链嵌套并联机器人,改善一般并联机器人工作空间相对较小的固有缺陷,提高动平台的回转能力,降低设备安装空间,对扩大并联机器人的应用领域具有现实意义;研究高速高精度操作机器人全域优化设计方法,对开发具有我国自主知识产权的高速高精度机器人具有重要应用价值.

摘要： 无人机是当今世界航空器发展的热点，自主精确回收是其研制的一项关键技术，而实时捕获无人机的位姿信息又是其精确回收的关键所在。很多情况下无人机是在动平台上起飞和降落，平台的运动对无人机的精确回收带来了挑战。针对这一难题，提出了基于摄像测量的动平台无人机精确回收方法，该方法通过实时目标自动跟踪，像机交会测量和坐标系转换，可最终得到消除了平台运动影响的无人机在惯性系中的实时位姿信息。仿真和实测实验表明此方法正确、精度较高。

摘要： 本发明的五维手动位移平台、含有五维手动位移平台的车削辅助系统及车削辅助系统的调试方法。涉及车削辅助装置及调试方法，目的是为了克服现有激光辅助切削技术，在切削圆柱端面时，刀具与激光焦点的几何位置关系无法保持恒定的问题，其中五维手动位移装置，包括一号直线位移平台、二号直线位移平台、三号直线位移平台、四号直线位移平台和旋转位移平台；含有五维手动位移装置的车削辅助系统，包括椭圆超声振动刀装置和激光器。本发明设计了一种五维手动位移平台以及含有该五维手动位移平台的车削辅助系统，并且针对该车削辅助系统设计了一种调试方法。通过对机床和五维手动位移平台的调节，令刀具与激光焦点的几何位置关系保持恒定。

摘要： 本发明公开了一种动环设备巡检方法、动环平台及动环设备巡检系统。方法包括下列步骤：S1、动环平台获取动环设备的原始动环数据，以得到待检动环数据并发送至移动终端；S2、所述动环平台接收所述移动终端发送的巡检结果数据。通过根据移动终端显示的数据与现场设备的数据的对比结果，在移动终端填写及上传巡检结果，保证了巡检结果的时效性及提高了巡检效率，利用平台对巡检结果进行判断，可及时发现并处理设备的异常情况。

摘要： 本发明公开了一种高精度液压减振器与作动器动、静态测试平台，包括大理石实验台、导轨滑块连接板A、定子、动子、导轨滑块和光栅尺,大理石实验台的左侧安装有音圈电机，音圈电机包括定子和动子,动子的一端安装有动子连接板,动子连接板的侧壁安装有滑块连接板，被测件两侧采用球铰连接，左侧与导轨滑块连接板A连接，右侧连接导轨滑块连接板B，导轨滑块连接板B连接拉压力传感器连接件，拉压力传感器与安装在负载左侧的负载导轨连接板连接，本发明采用音圈电机作为伺服驱动装置，采用光栅尺测试被测件的相对位移，本发明用于对减振器和作动器的动、静态测试，在测试时可以方便快捷地调节负载形式，提高了测试的便捷性，降低了测试成本。

摘要： 本发明的五维手动位移平台、含有五维手动位移平台的车削辅助系统及车削辅助系统的调试方法。涉及车削辅助装置及调试方法，目的是为了克服现有激光辅助切削技术，在切削圆柱端面时，刀具与激光焦点的几何位置关系无法保持恒定的问题，其中五维手动位移装置，包括一号直线位移平台、二号直线位移平台、三号直线位移平台、四号直线位移平台和旋转位移平台；含有五维手动位移装置的车削辅助系统，包括椭圆超声振动刀装置和激光器。本发明设计了一种五维手动位移平台以及含有该五维手动位移平台的车削辅助系统，并且针对该车削辅助系统设计了一种调试方法。通过对机床和五维手动位移平台的调节，令刀具与激光焦点的几何位置关系保持恒定。

摘要： 本发明公开了一种动环设备巡检方法、动环平台及动环设备巡检系统。方法包括下列步骤：S1、动环平台获取动环设备的原始动环数据，以得到待检动环数据并发送至移动终端；S2、所述动环平台接收所述移动终端发送的巡检结果数据。通过根据移动终端显示的数据与现场设备的数据的对比结果，在移动终端填写及上传巡检结果，保证了巡检结果的时效性及提高了巡检效率，利用平台对巡检结果进行判断，可及时发现并处理设备的异常情况。

摘要： 一种低耦合度两运动副的三平移一转动并联机器人平台，包含动平台(1)、静平台(0)，以及2条空间复杂支链，空间复杂支链的主链上，驱动杆一(2)的一端与静平台(0)以转动副一(R

摘要： 一种低耦合度三运动副动平台的三平移一转动并联机器人平台，包含动平台(1)、静平台(0)，以及连接动平台(1)、静平台(0)的空间复杂支链和两条S‑S‑R无约束支链，空间复杂支链的主链上，驱动杆一(2)的一端与静平台(0)以转动副一(R

摘要： 本发明实施例提供了一种动平台动目标双目测距系统及方法。所述系统包括：第一图像采集设备、第二图像采集设备、第一导航设备和第二导航设备，所述第一图像采集设备和所述第一导航设备固定连接，所述第二图像采集设备和所述第二导航设备固定连接。本发明实施例通过将相机与惯组和卫导固连的方式实时获得相机本身的位置和姿态信息，通过对实时位姿和图像信息的解算，建立目标实时的透射投影方程，通过求解方程得到目标在世界坐标系下的绝对位置，从而可以解算得到目标到两个相机的距离，解决了实时性要求较高的情况下动平台双目测距的难题。

摘要： 一种低耦合度两运动副的三平移一转动并联机器人平台，包含动平台(1)、静平台(0)，以及2条空间复杂支链，空间复杂支链的主链上，驱动杆一(2)的一端与静平台(0)以转动副一(R

摘要： 一种低耦合度三运动副动平台的三平移一转动并联机器人平台，包含动平台(1)、静平台(0)，以及连接动平台(1)、静平台(0)的空间复杂支链和两条S-S-R无约束支链，空间复杂支链的主链上，驱动杆一(2)的一端与静平台(0)以转动副一(R