工作空间

摘要： 三指手能够模仿人手的大拇指、食指和中指的姿态,从而实现仿人手的动作.变胞手掌的引入,更加提升了机械手的工作空间以及抓取可适应性.着眼于对手掌的仿生设计,基于可重构虎克铰链副(rT铰链副),设计出一款新型的仿人变胞手,使机械手可以部分模拟出人手的真实动作,从而增强机械手在空间中的抓取能力.将含有rT铰链副的六杆机构作为机械手的手掌,基于rT铰链副的可重构特性,使机械手的手掌在rT铰链副的不同构态下呈现出不同的运动方式,变胞手的手掌操作平面与Oxy平面的倾角以及手掌工作空间的大小也可以呈现不同的变化.因为当手指长度固定时,若要获得最大操作空间,机械手手掌的半径与物体半径有近似正比例对应关系,因此机械手掌半径的较大变化有利于提高机械手的抓取灵活性.此外,此机械手掌在非奇异构型下的单自由度特性也有利于机械手的控制,提高其工作稳定性.运用旋量系分解与基于公共约束和冗余约束的活动度扩展准则分析了该手掌在其工作空间内两个奇异位姿及其过渡姿态的活动度,并计算了新型变胞手在不同工作模式下手掌的工作空间大小及手掌工作平面位置,同时给出了手指操作平面倾角的变化与手掌半径的变化,展示了采用此变胞机构作为手掌的机械手的优异性能.

摘要： 分析了重载冗余机械臂结构参数误差对末端点位置精度的影响.建立机器人工作空间,以工作空间内特定平面为参考,根据机械臂正逆运动学,得出有无误差条件下末端点的位置变化,通过MATLAB、Origin等软件将相关数据可视化,并进行相关分析,计算出各结构参数在同一误差条件下对末端点位置的影响程度.

摘要： 机械手臂作为机器人实现抓取任务的主要执行机构,其合理化结构设计、运动学模型构建及可达空间问题一直是研究热点。基于机械手臂构型特点,采用改进的D-H法创建了机械手臂正运动学模型,通过齐次坐标变换推导出末端机械手的位置矩阵,并通过理论计算与仿真结果对比验证了所建模型的准确性;利用蒙特卡洛法对末端机械手工作空间进行模拟,得到末端机械手工作空间点云图及工作边界;利用convhull凸包函数处理边界点云,生成一个较为准确的包络空间进而计算该工作空间体积大小;在此基础上,进一步分析得到机械手臂结构参数对其工作空间体积的影响规律,为后续机械手臂结构参数优化、运动控制和轨迹规划等提供了参考。

摘要： 针对7自由度重载液压机械臂,建立精确的重载液压机械臂系统运动学方程。利用Creo完成机械臂三维模型搭建。利用D-H参数法通过Matlab建立了机械臂的运动学模型,求解运动学方程完成了机械臂的正向运动学推导;通过蒙特卡洛法分析计算机械臂工作空间。为进一步研究动力学及运动精度控制提供依据。

摘要： 以空间三平移并联机构作为研究对象,根据方位特征集设计理论和方法,设计一种运动解耦、结构对称、运动副简单、工作空间大的空间纯移动并联机器人机构,通过拓扑结构特性分析证明机构具有空间三维移动的运动特性,并建立运动学方程模型,推导得到运动学正逆解以及雅克比矩阵;在此基础上分析机构奇异性、操作空间、灵巧度等性能指标,以工作空间最大化的实际需求作为数学优化模型,选择萤火虫算法进行优化设计,通过优化后的结构参数尺寸进行算例分析。结果表明:优化后的工作空间性能得到显著改善,工作空间体积较优化前增加12%,优化后的参数为机构的应用设计和控制提供参考。

摘要： 目前对于躯体宽度可变、具有腰关节的轮腿四足机器人的研究相对较少,针对这一问题,提出了一种新型轮腿四足机器人,对该机器人的腿部机构结构参数尺寸进行了优化研究。采用Solidworks软件建立了四足机器人的整机模型及腿部结构模型;对机器人腿部机构进行了运动学分析,推导出了其腿部机构的位置正反解公式,并利用MATLAB对位置正反解公式进行了验证;利用蒙特·卡罗方法求解出了足端工作空间,分析了腿部各结构尺寸参数对足端工作空间的影响规律,并总结出了影响工作空间的主要参数;以工作空间为优化指标,利用遗传算法对其主要结构参数进行了优化。研究结果表明:推导的运动学正反解公式正确;腿部机构的工作空间形状满足机器人行走要求;影响腿部机构空间的主要结构参数是r_(0)、r_(2)、r_(4)、l_(1);优化后的结构参数使其工作空间体积增大了68%。

摘要： 多足机器人因其腿部具有多自由度、运动灵活等特点,因此对机械腿的研究就显得十分重要。笔者以多足机器人的串联三自由度机械腿为研究对象,从几何角度分析并研究其运动性能,而暂不考虑产生这些运动所需的力或力矩的作用。并且多足机器人每条机械腿的结构都相同,所以在对其进行运动学分析的过程中,以单腿的运动学作为研究基础。本研究将对腿部连杆结构建立D-H模型,求解两连杆坐标系间的变换矩阵,然后再求机械腿运动学的正解和逆解。采用Matlab Robotic Toolbox建立仿真模型进行验证,并运用蒙特卡洛数值分析法对足端工作空间进行仿真分析。

摘要： 目的随着产品的种类的丰富,出现了各类产品喷码方式不同的问题。为使得喷码机适用于不同产品,文中提出一种转动幅度较大的2-RCU/CUR机构,用于多种类产品喷码。方法应用螺旋理论对2-RCU/CUR机构进行自由度分析,并用改进的G-K公式进行验证,用闭环矢量法对机构的位置分析进行反解,在SolidWorks软件中绘制出机构模型,最后用Matlab软件对机构工作空间编程求解并绘制出工作空间。结果 2-RCU/CUR并联机构具有3个自由度,分别为2个转动自由度和1个移动自由度,在机构的工作空间内,动平台绕y轴的转动可达90°,且在工作空间内没有奇异位型。结论 2-RCU/CUR并联机构结构简单且稳定,工作精度高,工作空间较大,可以适用于多种产品喷码流程,可以提高经济效益。

摘要： 目的 针对自动化生产线分拣需求,提出一种新型四自由度的三平移一转动(3T1R)并联机器人机构。方法 根据方位特征集设计理论验证并联机器人机构的运动性质。利用机构的构型特点建立运动学方程模型,对其进行位置正解和逆解的分析,通过数值法搜索得到并联机器人机构的工作空间图形和转动能力等高线图。同时分析并联机器人机构的雅可比矩阵JX以及奇异性。最后以工作空间最大化作为适应度函数,基于遗传算法对机构结构尺寸进行最优化分析。结果 该机构操作空间具有规则形状、无空洞、较大的特点,优化后的并联机器人机构工作空间性能提升45%。结论 操作空间内运动灵活性较好,优化后工作空间性能得到显著改善。在电子包装自动化生产线搬运分拣领域具有较好的应用前景。

摘要： 目的 针对目前流水线上的灌装机构,对含有不同倾角瓶子的通用性不强等问题,提出一种新型2CRU/2PRRR并联机构来解决这一问题。方法 首先用SolidWorks软件创建2CRU/2PRRR并联机构的立体模型。利用螺旋理论分析得出该机构的自由度,并用修正的Kutzbach-Grübler公式对分析得出的自由度进行验证。然后利用运动学模型和D-H法分析求解机构动平台的位置反解。最后应用Matlab软件编写相应的极限边界搜索程序,运算求解出工作空间,并给出该灌装机构在流水线的应用实例。结果2CRU/2PRRR并联机构拥有1个转动自由度,3个方向的移动自由度。工作空间为规则立方体,内部连续无空洞且无奇异位型。结论 2CRU/2PRRR并联式灌装机构结构简单、运行稳定、性能良好,完全可以满足流水线上对含有倾角的瓶子进行灌装时的运动和工作范围需求,提高了灌装机构的通用性。

摘要： 南京市要建设具有全球影响力的创新名城,最重要的要素就是留住人才,因此,亟需了解南京市各类人才的工作空间现状,并分析人才对工作空间的满意度,明确发展的不足.本文基于人本视角,以人才的需求为城市空间布局和建设的重要依据,根据区位和依托功能,将南京市工作空间分为主城依托型、新城依托型和园区依托型三类,又按照高端人才、主流人才和普通劳动力的人才分类,将南京市的人才工作空间细分为九类,然后从科技服务、知识创新、研究开发、生产制造、商贸服务、文化娱乐、公共服务、居住、通勤交通和生态绿地等十类空间需求方面,分别调研和评估各类型人才在这九类空间中的工作空间需求满意度,以期为南京未来的人才战略和空间部署提供一些依据.

摘要： CTS试验中引入6-PTRT并联机构,可以实现终端导弹模型的六自由度运动.CTS试验中要求导弹模型运动空间大、定位精度高,因此并联机构的工作空间和静刚度的大小称为构型选择的重要评价指标.本文给出了CTS试验实际应用的6-PTRT并联机构的工作空间计算方法,通过摄动位移映射关系,在虚功原理的基础上建立了静刚度模型,并且以最小刚度作为刚度性能的评价指标.最后,给出了两种构型6-PTRT并联机构的工作空间和静刚度对比分析.

摘要： 针对一种五自由度机器人结构,提出了一种精确求解逆运动学的封闭解法,解决了逆运动学数值方法计算较慢、在某些情况不能算出所有可能解问题.应用D-H方法建立了该五自由度机器人的运动学模型.在此基础上,依据该机器人的特定构型,应用代数方法,仅选取位置矢量和一个姿态矢量提出了所研究机器人的逆运动学封闭解法.选取一个马鞍面做为该机器人打磨作业任务,分别进行了Matlab数值计算仿真和ADAMS虚拟样机联合仿真分析.结果显示:马鞍面期望轨迹和遍历轨迹对应的位置和姿态具有高度一致性,验证了所提出逆运动学封闭解法的正确性.最后,通过数值计算求解了该机器人的可达工作空间,为该机器人结构优化和运动控制提供依据.

摘要： 针对箱型钢的结构形状特征、安装现场空间位姿多样化、现场焊接问题复杂性等,设计了一种5自由度的串联焊接机器人,该机器人安装拆卸方便,可适应不同尺寸的箱型钢结构现场焊接.在采用D-H法建立机器人运动学模型,并对正运动学问题进行分析的基础上,运用蒙特卡洛法对机器人的工作空间进行了Matlab仿真分析,仿真结果表明:该机器人的工作空间完全可满足箱型钢结构现场自动化焊接所需的运动轨迹、姿态规划和控制需要.

摘要： 文章对纯平动3-UPU型并联机构的构型、正向运动位置解、工作空间进行了研究。首先，运用螺旋理论分析实现纯平台时3-UPU型并联机构的配置情况，并基于多项式连续法对该配置的3-UPU型并联机构进行正向运动位置求解，为其进行工作空间提供了依据。其次，采用Solid-Works几何分析法进行模型的构建及尺寸约束，并用Simmechanics和Matlab命令语句对3-UPU并联机构进行工作空间仿真分析。通过在Simmechanics中的3-UPU并联机构模型中设置每条支链中驱动极限位置来获取机构的工作空间边界点集，并从仿真结果可看出其具有良好的对称性。该方法在机构工作空间的求解过程中，其求解精度较高、且因坐标数据的密集可得到机构更为精确的工作空间。最后，对3-UPU型并联机构进行工作空间的控制仿真可有效地获得其动平台的位置跟踪图及其控制偏差效果图，为并联机构的尺寸优化及性能改进方面提供有力的显示化依据。

摘要： V3机器人是一类特殊的并联机器人,本文研究V3并联机器人在拾放操作中的时间最优轨迹规划,为此对其进行了运动轨迹规划和速度规划.首先,通过S形曲线加速的约束计算出所需要的时间;然后,根据机器人在工作空间中的不同位形,为了避开奇异位形而采用B样条曲线再次进行规划,从这两种时间中选择耗时最短的;最后,又将V3并联机器人在标准直线拾放操作轨迹上所耗时间于Quattro650机器人的最短运行周期相比,发现前者比后者还要快10ms.

摘要： 由于新引入的设备占据较大空间,实验室原有的缠绕机工作空间减少,不能正常使用.为了提高设备利用率,拓展设备功能,采用新设计的随动胶槽装置实现了原有的缠绕机在占用较小空间下的纤维缠绕和布带缠绕功能.

摘要： 多指灵巧手的研发是服务机器人走向医疗、服务、太空操作、核工业操作等应用领域的一个关键技术环节.对于国际首创变胞多指灵巧手,本项目深入研究了其变胞机理与综合性能评价指标,首次研究其活动机理、操作度和灵巧度,攻克其科学与设计难题,推出了能够根据抓持物体的形状以及工作环境的变化调整自身拓扑构态的具有我国自主知识产权的变胞灵巧手,使我国在多指灵巧手研究领域达到国际领先水平,并为拓扑结构复杂、可重构机器人的工作机理与性能评价研究储备了理论基础.

摘要： 设计了一种用于冲压生产线上下料操作的新型五自由度搬运机器人.首先,结合冲压生产线的应用需求设计了机器人的机械结构,并进一步构建了其控制系统;然后,对机器人运动学进行分析,建立机器人连杆坐标系,利用D-H法描述机器人正向运动学模型,并求解机器人逆运动学;最后,对机器人工作空间和运动精度进行描述,将工作空间分别投影到xy,zz,yz三个平面得到其具体参数,利用雅可比矩阵求解各关节最大容许误差,对机器人的参数设计和轨迹规划具有指导意义.

摘要： 根据Delta机构的结构,设计提出了一种改进型三平移并联机构.在位置逆解的基础上,讨论了机构输入与输出速度关系的逆雅可比,并进一步对该并联机构作业空间的几何性质、机构的运动灵活性进行了分析,给出了几何参数变化对机构作业空间及运动灵活性的影响规律.分析表明,该机构具有几何形状规则的作业空间及较好的运动灵活性,是一种较为理想的实现三维移动的并联机构机型.

摘要： 本发明提供一种投影工作空间的方法以及应用该投影工作空间的方法的系统。该方法包括：(a)经由一路径连结信息取得由一统一化脚本所生成的一可投影的空间实体，且统一化脚本被定义来配置一元素转换器、一信息以及一工具中的至少一者以建置一工作空间，而可投影的空间实体被用来建立相对应于工作空间的一被投影的工作空间，以提供用以操作元素转换器、信息以及工具中的至少一者以执行一任务的一界面；以及(b)利用一投影手段解译可投影的空间实体，以及建立供元素转换器、信息以及工具中的至少一者配置于可投影的空间实体中的一作业环境，以进而执行被投影的工作空间，供一使用者与被投影的工作空间互动。

摘要： 本发明公开了一种工作空间管理方法和工作空间管理系统，所述工作空间管理方法和工作空间管理系统用于管理响应应用程序的启动而显示的作为用户界面的工作空间的多个窗口，所述方法包括：管理与所述多个窗口相关的管理信息；检测每个窗口的状态变化；在所述检测变化步骤中检测到其中一个窗口的移动的情况下，通过参照所述管理信息来检测与所述一个窗口邻近的或与所述一个窗口叠加的其他窗口；在所述检测其他窗口步骤中检测到其他窗口的情况下，分别在所述一个窗口和所述其他窗口中显示待停靠的停靠位置；以及在所述检测变化步骤中检测到所述一个窗口的移动停止的情况下，经由所述停靠位置使所述一个窗口与所述其他窗口停靠在一起。

摘要： 本申请公开了一种安卓设备上个人空间和工作空间相互切换的方法和装置，包括：当使用安卓操作系统的终端设备在未锁屏状态下检测到用户切换指令时，根据当前使用系统的用户类型，确定切换的目标用户；所述用户类型包括个人用户和工作空间用户；将当前的用户空间，切换为所述目标用户对应的空间。采用本发明，可以在保障终端设备安全的前提下工作空间用户和个人用户能够各自独立使用，且互不影响。

摘要： 本发明涉及一种用于在工作对象（34）上执行工作过程的工作空间，所述工作空间具有由多个相应在边缘侧上彼此连接的壁区段（4、5、6、7、8；77）限定的工作容积（3；68），其中壁区段（4、5、6、7、8；77）的至少一个内表面（12、17；42、43；74、75、76）被更换膜（18；52；62）遮盖。

摘要： 本发明实施例提供了一种六自由度空间机械臂动态负载能力工作空间分析方法，实现了六自由度空间机械臂工作空间的动态负载能力分析评估，包括：基于蒙特卡洛法求解六自由度空间机械臂的工作空间；构建工作空间内每一点的构型集及末端速度矢量集；综合构型集和速度矢量集，考虑关节最大峰值力矩求解每一点的动态负载能力，获得六自由度空间机械臂的动态负载能力工作空间。根据本发明实施例提供的技术方案，以实现六自由度空间机械臂工作空间的动态负载能力分析及评估。

摘要： 本申请实施例提供了一种工作空间生成方法及装置和一种工作空间分享方法及装置，所述工作空间生成方法包括：接收对应目标工作空间的工作空间生成指令；调用用于生成所述目标工作空间的目标镜像文件，所述目标镜像文件为根据原始工作空间生成的镜像文件；根据所述目标镜像文件生成所述目标工作空间，其中，所述目标工作空间的存储空间满足目标存储限制条件。本申请实施例中，在本用户需要生成工作空间时，无需再对工作空间的运行环境进行配置，而是直接调用目标镜像文件，以直接提供与原始工作空间配置后的工作空间，可以避免重复的配置操作，提高工作效率，同时限制目标工作空间的存储空间，以节约存储空间，避免对镜像仓库的存储空间消耗过快。

摘要： 本发明提供一种投影工作空间的方法以及应用该投影工作空间的方法的系统。该方法包括：(a)经由一路径连结信息取得由一统一化脚本所生成的一可投影的空间实体，且统一化脚本被定义来配置一元素转换器、一信息以及一工具中的至少一者以建置一工作空间，而可投影的空间实体被用来建立相对应于工作空间的一被投影的工作空间，以提供用以操作元素转换器、信息以及工具中的至少一者以执行一任务的一界面；以及(b)利用一投影手段解译可投影的空间实体，以及建立供元素转换器、信息以及工具中的至少一者配置于可投影的空间实体中的一作业环境，以进而执行被投影的工作空间，供一使用者与被投影的工作空间互动。

摘要： 本发明公开了一种工作空间管理方法和工作空间管理系统，所述工作空间管理方法和工作空间管理系统用于管理响应应用程序的启动而显示的作为用户界面的工作空间的多个窗口，所述方法包括：管理与所述多个窗口相关的管理信息；检测每个窗口的状态变化；在所述检测变化步骤中检测到其中一个窗口的移动的情况下，通过参照所述管理信息来检测与所述一个窗口邻近的或与所述一个窗口叠加的其他窗口；在所述检测其他窗口步骤中检测到其他窗口的情况下，分别在所述一个窗口和所述其他窗口中显示待停靠的停靠位置；以及在所述检测变化步骤中检测到所述一个窗口的移动停止的情况下，经由所述停靠位置使所述一个窗口与所述其他窗口停靠在一起。

摘要： 本申请公开了一种安卓设备上个人空间和工作空间相互切换的方法和装置，包括：当使用安卓操作系统的终端设备在未锁屏状态下检测到用户切换指令时，根据当前使用系统的用户类型，确定切换的目标用户；所述用户类型包括个人用户和工作空间用户；将当前的用户空间，切换为所述目标用户对应的空间。采用本发明，可以在保障终端设备安全的前提下工作空间用户和个人用户能够各自独立使用，且互不影响。

摘要： 本发明涉及一种用于在工作对象（34）上执行工作过程的工作空间，所述工作空间具有由多个相应在边缘侧上彼此连接的壁区段（4、5、6、7、8；77）限定的工作容积（3；68），其中壁区段（4、5、6、7、8；77）的至少一个内表面（12、17；42、43；74、75、76）被更换膜（18；52；62）遮盖。