上肢康复机器人

摘要： 目的观察上肢康复机器人对脑卒中患者上肢功能的康复效果。方法选取2019年12月至2021年8月宁夏第五人民医院康复中心收治的98例脑卒中患者为研究对象,采用随机数字表将受试者随机分为康复机器人组(n=49)及常规康复组(n=49)。所有受试者均接受常规康复治疗,康复机器人组在此基础上增加上肢康复机器人辅助训练。于治疗前、治疗8周后分别进行Fugl-Mayer运动功能量表上肢部分(FMA-UE)评定,改良Barthel指数(MBI)评价两组患者上肢功能及日常生活能力。结果康复机器人组治疗后FMA-UE评分(47.49±7.84)分,常规康复组FMA-UE评分(33.29±9.53)分,康复机器人组治疗后MBI评分(52.49±9.45)分,常规康复组MBI评分(39.81±12.19)分,康复机器人组均高于常规康复组,差异有统计学意义(P<0.05);同时进一步实验分析发现,组间两两比较,康复机器人组肩关节前屈评分、肩关节外展评分、肩关节内旋评分均明显优于常规康复组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论在常规功能训练的基础上应用上肢康复机器人辅助训练系统可以明显改善患者的上肢功能,提高日常生活能力。

摘要： 目的观察上肢康复机器人对脑卒中患者上肢功能的康复效果。方法选取2019年12月至2021年8月宁夏第五人民医院康复中心收治的98例脑卒中患者为研究对象,采用随机数字表将受试者随机分为康复机器人组(n=49)及常规康复组(n=49)。所有受试者均接受常规康复治疗,康复机器人组在此基础上增加上肢康复机器人辅助训练。于治疗前、治疗8周后分别进行Fugl-Mayer运动功能量表上肢部分(FMA-UE)评定,改良Barthel指数(MBI)评价两组患者上肢功能及日常生活能力。结果康复机器人组治疗后FMA-UE评分(47.49±7.84)分,常规康复组FMA-UE评分(33.29±9.53)分,康复机器人组治疗后MBI评分(52.49±9.45)分,常规康复组MBI评分(39.81±12.19)分,康复机器人组均高于常规康复组,差异有统计学意义(P<0.05);同时进一步实验分析发现,组间两两比较,康复机器人组肩关节前屈评分、肩关节外展评分、肩关节内旋评分均明显优于常规康复组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论在常规功能训练的基础上应用上肢康复机器人辅助训练系统可以明显改善患者的上肢功能,提高日常生活能力。

摘要： 目的:观察上肢康复机器人联合上肢康复训练对脑卒中恢复期偏瘫患者上肢运动功能的影响。方法:选择2018年10月—2020年1月在南方医科大学珠江医院治疗的脑卒中恢复期偏瘫患者40例,采用信封法随机分为对照组和观察组,每组20例。2组均给予基础药物治疗及常规康复治疗(包括良肢位摆放、关节主动和被动活动、坐位及站立平衡训练、步行功能训练、辅具使用、言语及吞咽治疗、常规物理治疗等)。对照组在常规药物和康复治疗基础上接受上肢康复训练,60 min/次,1次/d,7 d/周,共治疗2周。观察组在对照组基础上接受上肢机器人训练,其中上肢康复训练30 min/次,上肢康复机器人训练30 min/次,1次/d,7 d/周,共治疗2周。分别于治疗前后采用Fugl-Meyer评定量表(上肢部分)(FMA-UL)评定上肢运动功能,包括FMA肩肘部评分(FMA-SE)及FMA腕手部评分(FMA-WH);采用Barthel指数(BI)评估日常生活活动能力;采用表面肌电图仪测量受试者患侧上肢肱二头肌、肱三头肌、三角肌前束和三角肌中束最大等长收缩时的均方根值(RMS)和积分肌电值(iEMG),评估上肢肌肉激活和运动募集同步化情况。结果:共38例脑卒中后偏瘫恢复期患者完成全程治疗。与治疗前比较,2组治疗后FMA-UL评分,FMA-SE评分,FMA-WH评分,BI评分,肱二头肌、肱三头肌、三角肌前束和中束RMS值、iEMG值均明显提高,差异具有统计学意义(P<0.05)。与对照组比较,观察组FMA-UL评分、FMA-SE评分、BI评分、肱三头肌RMS值、三角肌中束RMS值和iEMG值均明显更高,差异具有统计学意义(P<0.05)。结论:上肢康复机器人训练联合上肢康复训练可改善脑卒中恢复期偏瘫患者上肢运动功能、偏瘫上肢肌肉激活和运动单位募集同步化,提高患者日常生活活动能力,值得临床推广。

摘要： 设计了一种4自由度外骨骼康复训练机器人,改善了当前康复机器人运动关节单一、康复训练空间有限的缺陷。参照人体上肢尺寸标准,应用SolidWorks绘制了机器人三维模型,根据DH法对机器人建立正向运动学模型,通过Matlab验证了模型的正确性。通过Adams对模型进行运动学仿真,验证了结构在不发生干涉的条件下能够实现多关节复合康复训练运动。同时对机器人工作空间进行仿真分析,验证了机器人工作空间与人体上肢的日常活动空间是相匹配的,能够满足患者上肢康复训练的要求,应用Matlab对抬臂屈肘康复运动进行轨迹规划,验证了整个康复运动平稳合理。

摘要： 目的探讨上肢康复机器人在脑卒中上肢屈肌痉挛患者肘伸展功能恢复中的应用效果。方法采用回顾性分析,将2017年2月至2018年12月在新疆医科大学第一附属医院行常规肢体康复训练的43例脑卒中上肢屈肌痉挛患者作为对照组,2019年1月至2020年5月本院在常规肢体康复训练基础上采用上肢康复机器人训练的44例脑卒中上肢屈肌痉挛患者作为观察组。统计分析两组患者治疗前后日常生活能力量表(ADL)评分、肢体运动功能量表(FFMA-UM)以及改良Ashworth痉挛量表(MAS)、肘关节主动伸展角度、肱二、三头肌肌电积分(iEMG)及协同收缩率比较。结果干预后,两组患者ADL和FMA-UM评分同组内与干预前比较,均上升,MAS评分均下降,观察组患者ADL和FMA-UM评分为(51.36±7.03)、(34.71±4.07)分,均高于对照组[(44.58±5.70)、(27.52±3.05)分],观察组MAS评分为(2.12±0.29)分,低于对照组[(3.19±0.35)分],差异均有统计学意义(P<0.05)。干预后,两组患者肘关节伸展角度、肱二、三头肌iEMG同组内与干预前比较,均升高,观察组肘关节伸展角度为(48.52±6.14)°大于对照组[(32.15±4.03)°],肱二、三头肌iEMG为(276.39±40.38)、(37.51±8.36)mV/s,高于对照组[(223.51±44.68)、(31.69±7.09)mV/s],差异均有统计学意义(P<0.05)。干预后,两组患者肱二、三头肌协同收缩率同组内与干预前比较,均降低,观察组患者肱二、三头肌协同收缩率为(15.36±2.16)%、(27.06±3.65)%,小于对照组[(17.26±2.09)%、(34.69±4.09)%],差异均有统计学意义(P<0.05)。结论脑卒中上肢屈肌痉挛患者在常规肢体康复训练基础上采用上肢康复机器人的治疗后具有较好的治疗效果,减轻上肢运动功能障碍,缓解肌肉痉挛,增加肘关节伸展功能。

摘要： 随着我国脑卒中患者数量不断增加,机器人技术在脑卒中患者康复训练中将被大面积运用,而康复机器人的轨迹规划能力将直接影响其使用性能和实践应用,针对此问题,以一种串并混联上肢康复机器人为研究对象,使用向量法对该康复机器人进行了逆运动学分析,提出了一种基于五次B样条曲线的规划算法对该康复机器人进行了轨迹规划,使用Matlab仿真了复杂三维康复运动曲线,并在自主研发的上肢康复机器人实验平台上进行了多种类型康复轨迹实验,实现了新型串并混联上肢康复机器人康复轨迹的个性化。结果表明,根据治疗师输入的康复点位序列,可以快速生成光滑、平顺的康复轨迹,并且在实验平台上准确执行,验证了轨迹规划算法的正确性、可行性。

摘要： 目的观察上肢康复机器人联合运动想象对偏瘫患者手功能恢复的效果。方法将2020年1月至2021年3月茂名市人民医院收治的80例偏瘫伴手功能障碍患者随机分为对照组和实验组,每组40例。对照组选取上肢康复机器人进行康复训练,实验组在对照组基础上,增加运动想象疗法,1次/d,每周5次,治疗4周。治疗前后进行以下评估:Fugl-Meyer上肢运动功能评分(FMA)、改良Barthel指数(MBI)评分。结果经4周治疗后,两组患者FMA、MBI评分均高于治疗前(P<0.05),且实验组均高于对照组(P<0.05)。结论上肢康复机器人联合运动想象对提升偏瘫患者的手功能有积极作用。

摘要： 近年来,上肢康复机器人因具有高强度、可重复、任务导向性的优势和趣味性、患者依从性高等特点,被广泛应用于卒中后上肢功能障碍患者的康复。该文对上肢康复机器人的发展、康复作用和机制等研究进展进行综述。

摘要： 近年来,脑卒中发病率呈高增长态势,脑卒中致残率居高不下,已成为影响国计民生的重大公共卫生问题〔1〕。脑卒中发生后约80%的患者出现上肢运动功能障碍,且4年后仍有50%的患者持续存在上肢功能问题〔2〕。脑卒中后的上肢功能障碍严重地影响患者的日常生活、学习、工作等方面,很大程度上降低了患者的生活质量。机器人辅助技术是近年来脑卒中后患者上肢功能康复的研究热点。

摘要： 社会的各个领域已经将如何把机器人技术应用完善作为行业的新思考点,发展机器人技术需要多学科多领域的交叉研究,在工业机器人发展较为成熟的情况下,机器人开始用于医疗方面。进行了上肢康复机器人机械结构设计,其主要由执行机构、驱动机构和控制系统上肢康复机器人这三大部分组成。所设计的上肢康复机器人定位机械臂的设计需要完成器械的抓取、移动以及定位。本该设计结构采用关节式设计,关节型的优点是传动时操作较为精确,零件与零件之间的结构简单,需要用到的空间也较小,使其符合医疗器械的设计要求。本设计主要对机构的执行机构和驱动机构作详细的介绍。完成了上肢康复机器人的ADMAS动力学分析仿真研究,基于Adams的各构件的运动轨迹曲线一致,验证了所做上肢康复机器人运动学分析的正确性,以期为康复医学工作作出相应的贡献。

摘要： 针对由脑中风引起的偏瘫患者，提出了一种新型的5 DOF外骨骼式上肢康复机器人。为激励患者肢体的主动运动意识，促进患肢康复，提出了机器人辅助运动模式。上肢复合运动力辅助控制通过实时获取各关节力矩信号来判断人体上肢的运动意图所产生的作用力方向与大小。为实时跟随患者上肢运动意图，利用比例控制器对肢体末端运动速度进行控制，从而驱动各关节完成运动。实验结果表明该方法较好地实现了患者肢体空间复合运动的实时力辅助。

摘要： 对上肢康复机器人的现状及发展进行了阐述,分析了当前康复机器人系统所存在的不足,并结合临床康复医学理论及临床康复经验对上肢康复机器人的结构、训练模式、应用细节提出了建议。并在此基础上提出了一种外骨骼式的上肢康复训练机器人,着眼于偏瘫患者的临床康复训练应用对该机器人进行了设计与实现。

摘要： 本发明公开了一种用于康复机器人的上肢康复装置和具有其的康复机器人,该用于康复机器人的上肢康复装置，包括支撑臂和运动模块，本体部可转动地设在支撑臂上，运动模块包括本体部和手柄，本体部与支撑臂可转动地相连，手柄与本体部可旋转地相连以适于协助上肢训练，其中，手柄的旋转中心轴与本体部的旋转中心轴相互垂直或成预定角度的锐角。根据本发明实施例的用于康复机器人的上肢康复装置可以变换训练模式，操作灵活，有助于加快病人的身体康复。

摘要： 本发明适用于手部康复机器人技术领域，提供了一种用于手部康复机器人的手指套及手部康复机器人。手指套包括可连接于手部康复机器人的电磁组件和可由所述电磁组件通电或断电控制吸合的手指套组件，所述电磁组件与所述手指套组件之间设置有对位结构。手部康复机器人包括康复机械手部件、上述的手指套；所述康复机械手部件具有多个由动力器件驱动的指节，所述手指套的电磁组件连接于所述指节且与电源模块连接。本发明所提供的一种用于手部康复机器人的手指套及手部康复机器人，利用电磁铁的通断电来控制手指套组件的吸合与分离，从而控制手指各运动部位与手部康复机器人的固定与分离，操作便利，对手指套组件的消毒方便，用户体验佳。

摘要： 本发明提供一种康复机器人控制方法、装置及康复机器人，通过零空间投影进行任务分级，能应对不同的任务要求，例如位置/姿态要求，速度/角速度要求或加速度/角加速度要求等，低优先级的任务位于高优先级任务上的零空间内，无法对高优先级任务施加影响，任务分级执行高效，因此基于零空间投影进行任务分级并基于反馈线性化进行康复机器人逆动力学控制，能够有效地处理关节自由度冗余问题。

摘要： 本发明提供了一种康复机器人控制方法、装置及康复机器人，涉及机器人控制技术领域，该康复机器人控制方法包括：步骤S102，将训练目标输入训练后的神经网络模型中进行力矩预测，得到待训练关节的力矩预测值；步骤S104，基于力矩预测值控制待训练关节按照训练目标运动；步骤S106，获取并存储待训练关节产生的实际运动数据，基于实际运动数据更新训练数据组；步骤S108，基于更新后的训练数据组对神经网络模型进行更新训练，将更新训练后的神经网络模型作为新的训练后的神经网络模型返回至步骤S102。本发明能够提高神经网络模型的泛用性，提升神经网络模型预测值的准确度。

摘要： 本实用新型公开了一种用于康复机器人的上肢康复装置和具有其的康复机器人,该用于康复机器人的上肢康复装置，包括支撑臂和运动模块，本体部可转动地设在支撑臂上，运动模块包括本体部和手柄，本体部与支撑臂可转动地相连，手柄与本体部可旋转地相连以适于协助上肢训练，其中，手柄的旋转中心轴与本体部的旋转中心轴相互垂直或成预定角度的锐角。根据本实用新型的用于康复机器人的上肢康复装置可以变换训练模式，操作灵活，有助于加快病人的身体康复。

摘要： 本实用新型涉及康复机器人技术领域，具体而言是一种康复机器人踝关节角度调节装置及康复机器人，包括定位销杆、小腿定位孔、定位孔板、弧形槽。定位销杆能够穿过设置在小腿末端的小腿定位孔；定位孔板固定安装在踝关节第一侧板，定位孔板具有多个定位通孔，所述定位通孔设置在同一弧线上，每个定位通孔能够与定位销杆配合；弧形槽开设在踝关节第二侧板，弧形槽与定位孔板的通孔所在弧线平行设置，能够允许定位销杆在弧形槽内滑动。通过设置位销杆、小腿定位孔定位孔板、弧形槽，形成手动调节结构，能够调节踝关节角度，相对于电机驱动的调节结构更加简单，操作方便，降低了结构的复杂程度和设备成本。

摘要： 本实用新型适用于手部康复机器人技术领域，提供了一种用于手部康复机器人的手指套及手部康复机器人。手指套包括可连接于手部康复机器人的电磁组件和可由所述电磁组件通电或断电控制吸合的手指套组件，所述电磁组件与所述手指套组件之间设置有对位结构。手部康复机器人包括康复机械手部件、上述的手指套；所述康复机械手部件具有多个由动力器件驱动的指节，所述手指套的电磁组件连接于所述指节且与电源模块连接。本实用新型所提供的一种用于手部康复机器人的手指套及手部康复机器人，利用电磁铁的通断电来控制手指套组件的吸合与分离，从而控制手指各运动部位与手部康复机器人的固定与分离，操作便利，对手指套组件的消毒方便，用户体验佳。

摘要： 本发明提供一种上肢康复机器人重力补偿方法、装置及上肢康复机器人，基于迭代学习在线调节康复机器人各个关节所需的手臂支撑力矩以进行手臂重力补偿，由于迭代学习控制方法不依赖于系统的精确数学模型，能在给定的时间范围内以非常简单的算法实现不确定性高的非线性强耦合动态系统的控制，并高精度跟踪给定的期望轨迹，因此上述重力补偿方法采用的算法简单高效，无需额外部署时间能直接应用于现有上肢康复机器人，实用性更强。

摘要： 本发明提供了一种上肢康复机器人系统、机器人控制方法及装置，上述上肢康复机器人系统包括：虚拟现实眼动分析装置、机械臂和机械臂控制器；虚拟现实眼动分析装置用于向用户显示虚拟现实场景，监测用户的注视位置，并将注视位置发送至机械臂控制器；机械臂用于向用户的待训练手臂输出辅助力，以带动待训练手臂运动；机械臂控制器用于基于注视位置在预设时间内的变化量进行逆运动计算，并控制机械臂运动，以带动待训练手臂产生与注视位置在预设时间的变化量相对应的运动轨迹。本发明增强了用户的主动参与感，提升了用户的训练体验。

摘要： 一种上肢康复机器人的力传导装置及其机器人、控制方法，包括：固接于上肢康复机器人的底座上的固定架，固定架的上表面沿左右方向设置X轴导轨，固定架的左/右侧固接X轴力传感器，固定架的前/后侧固接Y轴力传感器。X轴传力板，通过X轴导轨活动设置于固定架上，X轴传力板靠近X轴力传感器一侧设置第一传力部，第一传力部插接于X轴力传感器内，且第一传力部的插接部分与X轴力传感器在左右方向上的间距为0.5～2mm，X轴传力板的上表面沿前后方向设置Y轴导轨。Y轴传力板，通过Y轴导轨活动设置于X轴传力板上，Y轴传力板靠近Y轴力传感器一侧设置第二传力部，第二传力部插接于Y轴力传感器内，传力杆可拆卸设置于Y轴传力板上。