一种康复机器人控制方法、装置及康复机器人

摘要

本发明提供了一种康复机器人控制方法、装置及康复机器人，涉及机器人控制技术领域，该康复机器人控制方法包括：步骤S102，将训练目标输入训练后的神经网络模型中进行力矩预测，得到待训练关节的力矩预测值；步骤S104，基于力矩预测值控制待训练关节按照训练目标运动；步骤S106，获取并存储待训练关节产生的实际运动数据，基于实际运动数据更新训练数据组；步骤S108，基于更新后的训练数据组对神经网络模型进行更新训练，将更新训练后的神经网络模型作为新的训练后的神经网络模型返回至步骤S102。本发明能够提高神经网络模型的泛用性，提升神经网络模型预测值的准确度。