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2自由度腕关节康复机器人的代理滑模控制方法

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针对传统机器人控制方法未考虑运动过程安全性能的问题,采用了一种基于代理的滑模控制方法对气动肌肉驱动的穿戴式2自由度腕关节康复机器人进行位置控制.该方法结合滑模控制与PID控制的优点,既保证了位置控制的跟踪精度,又确保了运动过程的安全性.对康复机器人的轨迹跟踪实验表明:该方法可以取得很好的跟踪效果,并且对扰动的屈从性和系统的安全性有明显的提高.

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来源
《第十一届中国智能机器人会议》|2015年|298-301306|共5页
会议地点大连
作者
Huang Ming; 黄明; Huang Xinhan; 黄心汉; Yuan Yong; 袁勇; Tu Xikai; 涂细凯;
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作者单位

中国人工智能学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类专用机器人;
关键词
康复机器人; 气动肌肉; 滑模控制; 腕关节; PID控制;
入库时间 2022-08-17 11:15:40

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