首页>中文会议>工业技术>第十一届中国智能机器人会议

第十一届中国智能机器人会议

召开年：2015
召开地：大连
出版时间： 2015-10-22

主办单位：中国人工智能学会

会议文集：第十一届中国智能机器人会议论文集

会议论文

热门论文

全部论文

最新会议

更多>>

全选（0）

1.自主驾驶自行车的改进路径跟踪算法
- Yu Yongchao;余永超;Zhao Mingguo;赵明国
- 《第十一届中国智能机器人会议》 | 2015年
摘要：设计了一种自主驾驶自行车的路径跟踪算法,利用纯追踪(PP)算法点跟踪的特点对模型预测控制(MPC)算法进行改进,形成改进模型预测控制(IMPC)算法.选取不同的目标路径对设计的自行车路径跟踪算法进行仿真.结果表明:IMPC算法可以综合两算法的优点,并有效避免MPC算法的不足,自行车在不同的初始位置跟踪目标路径均可以取得良好的效果.
2.基于模糊PI控制的穿戴式上肢康复机器人
- Guo Meng;郭萌;Tu Xikai;涂细凯;He Jiping;何际平;Huang Xinhan;黄心汉
- 《第十一届中国智能机器人会议》 | 2015年
摘要：为了加速患有运动功能障碍的患者上肢伸展功能的康复,研制出基于模糊PI控制的穿戴式上肢康复机器人.该上肢机器人借助结合眼动跟踪仪的虚拟现实平台通过气动肌肉驱动实现上肢的康复训练,采用模糊PI控制器对机器人实施位置控制.实验通过受试者穿戴该上肢机器人完成各关节的轨迹跟踪来检测模糊PI控制的效果.实验结果证明:模糊PI控制响应速度较快,轨迹跟踪误差较小,实用性较好.
3.一种踝关节行走助力外骨骼的设计
- Xiang Kui;向馗;Yi Chang;易畅;Yin Kaiyang;尹凯阳;Ge Yunjian;葛运建
- 《第十一届中国智能机器人会议》 | 2015年
摘要：设计了一种可穿戴的踝关节外骨骼.在跖屈驱动相,外骨骼帮助抬升脚后跟,增加蹬地力量,实现行走助力.外骨骼由电机提供转矩,经滚珠丝杆减速,输出直线运动.结构设计的带宽为9Hz,满足正常行走的频率要求.外骨骼控制由转矩环、阻抗环和位置环3个底层控制环构成;单个步态周期中,由一个有限状态控制器来管理底层控制环的运行和切换.在传动装置设计中,使用了串联弹性驱动器技术,使得外骨骼具有反向可驱动性.控制实验表明:人为反向推动外骨骼,电机可以快速回退做出响应.
4.糖尿病视网膜病变图像的血管分割方法研究
- Min Feng;闵锋;Shan Lingyu;单玲玉;Zhang Yanduo;张彦铎
- 《第十一届中国智能机器人会议》 | 2015年
摘要：提出了一种糖尿病视网膜病变图像的血管分割方法.该方法通过对视网膜图像进行一系列形态学操作,获取精确的病变区域检测结果,然后将其从血管分割结果中去除,并将病变区域内断裂的血管根据梯度强度和方向相似的原则进行连接,得到最终的血管网络.在Stare公共数据库上进行实验结果表明:该方法获得的血管分割平均准确率达到94.67％,真阳性率达到74.96％;与未进行病变检测的分割结果相比,本文方法能获得较高准确率和真阳性率,分割结果更为精准.
5.基于多尺度熵的人体静平衡状态分析
- Xu Minhua;许敏华;Gao Farong;高发荣;Zheng Xiao;郑潇;Sun Yao;孙曜
- 《第十一届中国智能机器人会议》 | 2015年
摘要：针对视觉系统和本体感觉对静态稳定的影响,采用三轴加速度计获取四种不同站立状态下的人体姿态数据,引入基于多尺度熵的数据分类处理方法,将多尺度熵作为人体静立姿态数据复杂性的度量,实现不同站立状态的分类.结果表明:随着尺度的增加,多尺度熵值曲线趋于平稳,并具有明显的区分度,能较好地对不同人体站立状态进行分类识别.
6.磁锚定手术机器人视觉伺服系统研究
- Fu Yili;付宜利;Ma Tengfei;马腾飞;Feng Haibo;封海波;Qu Jiadi;曲家迪
- 《第十一届中国智能机器人会议》 | 2015年
摘要：针对磁锚定手术机器人的同时具有转动关节和移动关节机械臂的运动特点,提出了一种基于图像的视觉伺服系统.首先建立了系统的成像模型,并求解出图像雅可比矩阵.然后建立了机器人的运动学模型,并求解出机器人雅可比矩阵.机器人在二维平面内运动,图像空间的维数与运动空间的维数相同,总的雅可比矩阵是非奇异的.为了简化视觉控制器的设计难度,反馈控制器采用PI图像控制器,同时还可克服系统的静差.最后对建立的视觉伺服系统进行Matlab仿真,结果验证了提出方案的可行性.
7.分布式网络化移动机器人系统
- Fang Fang;房芳;Qian Kun;钱堃;Zhou Bo;周波;Ma Xudong;马旭东
- 《第十一届中国智能机器人会议》 | 2015年
摘要：研究了多层次、松耦合网络系统框架结构下的移动机器人和典型辅助资源常用功能开发与应用技术.在机器人系统中间件的基础上,设计采用了包含运行管理层、Web客户层和节点控制层的三层框架结构.通过分析网络化移动机器人系统的运行管理机制,设计了运行管理层的具体结构和功能模块.围绕室内移动机器人定位导航的具体应用,测试了系统平台的运行过程,验证了网络化移动机器人系统的可行性和实用性.
8.基于H∞一致性滤波的分布式语音信号增强
- Yu Haiyang;于海洋;Zhang Rubo;张汝波;Liu Guanqun;刘冠群
- 《第十一届中国智能机器人会议》 | 2015年
摘要：针对传感器网络中的语音信号增强问题,提出一种基于信号频域稀疏性的分布式估计方法.通过为每个传感器节点设计一个滤波器融合网络中各节点的测量数据,使每个节点都能给出满意的信号恢复.首先,借助经典H∞滤波理论和伪测量技术建立集中式l1-正规化H∞滤波算法,再将高通一致性滤波器嵌入到l1-正规化H∞滤波的信息形式中建立分布式滤波算法,使网络中的所有节点滤波器可以逐渐逼近集中式滤波器的性能,并且估计误差满足预先设定的H∞性能约束.最后,通过一个仿真验证了所提方法的有效性和实用性.
9.基于子任务的机器人潜在动作预测
- YiChangan;易长安;MinHuaqing;闵华清;Luo Ronghua;罗荣华
- 《第十一届中国智能机器人会议》 | 2015年
摘要：以动态环境下的机器人导航为例,研究了机器人在任务复杂、物体随机出现等情形下的潜在动作预测方案.采用层次结构描述机器人的任务,提出了一种新的形式化描述模型,将潜在动作的影响范围从原子动作提升到子任务层次.提出的潜在动作预测框架集成了分层强化学习、状态抽象机制、任务图和物体属性.迷宫环境下的导航实验表明:机器人能够根据当前子任务、自身的感知能力和行为能力以及物体的动作属性来预测潜在动作,基于潜在动作的方案比传统方案的效率更高.
10.一种小型无人机的FastSLAM算法
- Cong Chuying;丛楚滢;Wang Congqing;王从庆;Ding Zhenji;丁臻极;Li Zhiyu;李志宇
- 《第十一届中国智能机器人会议》 | 2015年
摘要：为解决未知环境中小型无人机自主飞行问题,将SLAM算法从地面机器人的二维环境扩展到小型无人机的三维环境.首先,建立了小型无人机的SLAM算法数学模型,得到其非线性状态方程;然后,将小型无人机的SLAM问题分解成路径估计与环境地标估计两部分,分别采用粒子滤波器和扩展卡尔曼滤波器进行估计,提出了一种小型无人机的FastSLAM算法;最后,分别采用扩展卡尔曼滤波和FastSLAM算法进行仿真实验,仿真结果表明FastSLAM算法具有更好的定位精度.
11.基于改进蚁群算法的AUV航路避障任务规划
- Zhang Rubo;张汝波;Li Jianjun;李建军;Yang Yu;杨玉
- 《第十一届中国智能机器人会议》 | 2015年
摘要：针对复杂水下环境中可能存在多个不同威胁等级的障碍物,影响水下机器人合理规划最优航路路径问题,提出了一种运用蚁群间信息素调整准则的方法.应用启发式信息素全局更新原则,将每一条AUV航路上残留的信息素数量限制在一定范围,对各个节点的信息素进行更新,有效避免算法停滞及信息素过于集中某条航路,限制算法的扩散.将改进后的蚁群算法应用到AUV航路多重避障的模型中,实验结果证明这种方法具有良好的稳定性能,可以有效实现全局最优.
12.目标再确认中基于推土机距离的关联度建立
- Han Hua;韩华;Cao Wei;曹伟;Gong Tao;龚涛
- 《第十一届中国智能机器人会议》 | 2015年
摘要：提出了一种通过建立不同视角下目标间的关联度函数进行目标再确认的方法,用关联度值的高低来衡量目标间的同一性程度,并用于跨摄像头目标再确认.该方法首先提取目标整体和局部特征的直方图,然后对每种直方图分别计算推土机距离(EMD),并对不同的特征分量分配不同的加权值,建立不同视角下目标的关联度函数.通过对不同摄像头下的多组目标进行再确认实验,并与传统的基于余弦角距离度量算法相比较,结果表明该算法取得了较好的目标再确认结果,具有一定的优越性.
13.基于级联投票机制的视频人种识别方法
- Liu Mengyuan;刘梦源;Jin Yongqing;金永庆;Ma Liqian;马里千;Liu Hong;刘宏
- 《第十一届中国智能机器人会议》 | 2015年
摘要：使用LBP算子对视频中的人脸图像提取特征,通过线性SVM分类器进行人种分类,并利用级联投票机制提高人种识别的正确率,大大降低了视频序列中人脸误检带来的干扰.本文提出的识别方法在FERET数据库中具有较好的性能;在人种识别自行建立的LFW和WEB复杂训练数据库中通过交叉验证测试的识别率达到91.10％;该方法在视频数据库中的平均识别率可达86.29％,大量实验证明本文方法对自然场景中的光照、角度和位置变化都具有较高的鲁棒性.
14.基于物体偏向注意机制的机器人视觉搜寻方法
- Liu Dong;刘冬;Cong Ming;丛明;Han Xiaodong;韩晓东;Zou Qiang;邹强;Du Yu;杜宇
- 《第十一届中国智能机器人会议》 | 2015年
摘要：针对环境冗余信息下目标整体选择注意及机器人应用问题,提出一种目标驱动的基于物体偏向注意机制的机器人视觉搜寻方法.建立任务目标描述模型,基于高斯混合模型进行特征聚类获得先验知识.引入原对象和偏向特征模版,建立一种基于物体的偏向注意模型实现对整个任务目标的搜索与选择注意,并获得任务相关的显著图实现对潜在目标的跟踪与接近控制,将视觉伺服控制算法扩展到机器人认知领域.实验结果证明了该方法适用于目标指向性的机器人应用领域.
15.棋盘格图像角点坐标亚像素提取方法
- Liu Junjie;刘俊杰;Xie Chunli;谢春利;Wang Juan;王娟
- 《第十一届中国智能机器人会议》 | 2015年
摘要：针对基于视觉测量的物体位姿测量系统要求标定系统精度较高的需求,提出了一种自动识别和亚像素提取黑白平面棋盘格模板图像内部角点的方法.该方法在详细分析了棋盘格图像局部特性的基础上,建立了准确高效的改进SUSAN角点检测算法和精确的亚像素级提取角点坐标的方法,计算出总体标定误差为0.2个像素.通过实验验证了该算法的可行性和有效性,能够为高精度标定系统提供可靠数据.
16.基于邻域信息TDLMS滤波器的红外小目标检测
- Wan Lili;万丽丽;Wang Min;王敏
- 《第十一届中国智能机器人会议》 | 2015年
摘要：为了有效地抑制背景,提高目标与背景的对比度,提出了一种基于邻域信息TDLMS滤波器的红外目标检测算法.该算法对TDLMS滤波器的结构和预测方法进行了改进,充分利用被预测像素的邻域信息对背景进行预测.实验结果表明该算法对不同背景和不同大小红外目标都具有很好的检测效果,能够更大程度提高局部信杂比.
17.基于联合结构化稀疏表示的高光谱图像分类
- Bo Chunjuan;薄纯娟;Zhang Rubo;张汝波;Yang Dawei;杨大伟;Gong Tao;龚涛
- 《第十一届中国智能机器人会议》 | 2015年
摘要：为了实现精确的高光谱图像分类,结合稀疏表示及光谱信息提出基于联合结构化稀疏表示的高光谱分类算法,该算法能够同时利用像元的空间语义信息和字典集内部样本结构性.建立了联合结构化稀疏表示模型,并利用交替方向迭代算法设计求解方案.在此基础上,设计了基于联合结构化稀疏表示的高光谱分类框架,其中利用类特定残留来判定被测试像元的类别.实验结果表明所提算法相比其他经典或前沿算法具有更高的分类精度.
18.基于局部特征融合的目标再识别方法
- Yuan Wenbo;袁文博;Chen Erkui;陈尔奎;Cao Zhiqiang;曹志强;Wang Tianzhu;王天柱;Tan Min;谭民
- 《第十一届中国智能机器人会议》 | 2015年
摘要：提出一种基于局部特征融合的目标再识别方法.通过视觉传感网采集视频图像,针对场景内的目标,首先结合颜色和形体特征,对目标进行区域分割,进一步设计特征描述子,对关键区域的颜色和形体信息进行提取,基于此判断目标间的相似度,实现目标再识别.实验表明了所提方法的有效性.
19.基于神经元突触可塑性机制图像边缘检测方法
- Fang Fang;方芳;Fan Yingle;范影乐;Liao Jinwen;廖进文;Zhang Mengnan;张梦楠
- 《第十一届中国智能机器人会议》 | 2015年
摘要：针对图像边缘信息的有效提取问题,提出了基于脉冲时间相关突触可塑性(STDP)机制的边缘检测新方法.首先通过亮度和色度编码实现颜色拮抗特性;利用Log-Gabor滤波器提取符合人类视觉特性的特定方向图像信息;接着建立了一种具有突触STDP特性的神经元网络模型,利用神经元之间非同步放电与视觉轮廓的关联性强化边缘信息;最后通过首次放电时间解码获取边缘信息.以微生物显微图像为例进行实验研究,结果表明:所提方法获取的图像边缘信息清晰完整,并且保留了更多的微弱细节;为突触可塑性机制在图像处理中的应用提供新思路.
20.基于支持向量机的肌电信号小波特征分类解码
- He Tao;何涛;Gu Chaochen;谷朝臣;Hu Jie;胡洁
- 《第十一届中国智能机器人会议》 | 2015年
摘要：采用小波变换进行肌电信号预处理与多尺度分解,并采用小波系数最大值与平均能量值作为肌电信号特征,采用支持向量机进行特征分类识别的运动解码,并用此方法进行了腕部动作识别的实验.与时域特征、频域特征、AR参数特征提取方法以及神经网络识分类别方法进行对比,结果表明:基于支持向量机的小波特征提取方法可以较好地区分不同腕部动作,具有最高的分类精度,极大改善前臂假肢的操纵性能.
21.基于区块链技术的采样机器人数据保护方法
- Zhao He;赵赫;Li Xiaofeng;李晓风;Zhan Likui;占礼葵;Wu Zhongcheng;吴仲城
- 《第十一届中国智能机器人会议》 | 2015年
摘要：基于加密数字货币的区块链技术,提出了一种传感数据真实性保障方法,并在微生物采样机器人系统中开展应用.本方法可以使这些机器人在完成工作任务的同时,避免受到不当人为干预的影响,特别是来自管理监督方的数据篡改行为.研究结果表明:由于加密数字货币区块链的高度安全性,因此该方案拥有极高的数据抗篡改特性,且成本低廉、易于实施.
22.基于多传感器信息融合的AGV避障算法
- Li Pei;李沛;Li Xinde;李新德
- 《第十一届中国智能机器人会议》 | 2015年
摘要：介绍了多传感器信息融合技术的基本原理,研究了它在小车自主避障上的应用,并提出了在基于视觉定位的自动导引车(AGV)基础上的一种避障系统设计方案.该系统将超声波传感器与红外传感器组合使用,利用多传感器信息融合技术,采取改进的K/N融合方法以及基于先验知识的AND融合方法,对传感器数据进行分析决策并以此实现避障算法.实验利用上述方案进行避障测试,得到轨迹曲线.结果表明:该方案有效地改善了单一传感器性能较差以及消除噪声干扰等问题,避障时的安全距离不少于50cm,可及早预警并采取相应避障措施,最终实现了较好的避障功能.
23.基于全景的道路交通设施位置测量方法
- Lu Hao;路昊;Yang Ming;杨明;Wang Chunxiang;王春香;Wang Bing;王冰
- 《第十一届中国智能机器人会议》 | 2015年
摘要：以交通标志和红绿灯等道路交通设施的空间位置为获取对象,使用全景相机对道路图像进行采集.使用球心投影算法获取前方道路图像,在相邻两帧图像间构建虚拟双目视觉系统,并基于此系统计算道路交通设施的高度信息,同时通过拼接获得高精度的道路正射影像地图,在地图上标注道路交通设施的路面位置信息,由此可以获取道路交通设施的精确空间位置数据.实验结果显示:路面位置的标注结果精度可达厘米级,高度计算结果的平均误差较小,本方法测量所得数据可准确反映道路交通设施的空间位置.
24.基于MVSVM和超像素的可通行区域检测方法
- Liu Jiayin;刘家银;Tang Zhenmin;唐振民;Wu Guoxing;吴国星
- 《第十一届中国智能机器人会议》 | 2015年
摘要：针对地面智能机器人的可通行区域检测问题,提出一种基于MVSVM和超像素的可通行区域检测方法.利用超像素块作为特征窗口,进行视觉特征的提取,解决了基于矩形块作为特征窗口一大缺陷,即同一特征窗口可能存在多个目标的问题.通过引入超像素,在像素级的尺度上,可通行区域漏检和误检率相对于矩形特征窗口方法大大降低.同时通过采用MVSVM作为分类器,解决了传统的单平面SVM分类器在大规模分类问题中存在的需要较高内存和计算代价以及无法解决例如异或问题等复杂分类问题.在野外实际环境下的实验表明:本方法在可通行区域检测准确率上较以往方法有大幅度提高,能够较好地完成复杂场景下的可通行区域检测.
25.水下无人潜航器远程遥控磁传感器设计
- Zhang Yangyong;张杨勇;Li Wenbin;李文彬;Zhen Huan;郑欢;Fan Yubin;范育兵
- 《第十一届中国智能机器人会议》 | 2015年
摘要：基于超/甚低频电磁波的传播特性,提出陆上发射控制指令以实现水下无人潜航器远程遥控的设想;对比分析几种水下接收天线的优缺点,提出小型化高灵敏度感应式磁传感器水下接收遥控信号的方法;为提高小型化磁传感器的灵敏度,采用纳米晶叠片磁芯降低损耗噪声,使用低噪声电子对管降低放大器电压噪声与电流噪声,通过斩波放大技术减小放大模块的1/f噪声,并优化感应线圈的设计以降低热噪声;确定了一组500mm长度磁传感器的设计参数,并仿真该参数下传感器的灵敏度,结果表明该小型化磁传感器的灵敏度满足超/甚低频段水下遥控信号接收的需求.
26.深海压力传感器的结构设计及力学特性研究
- Cao Yongyou;曹永友;Chen Enwei;陈恩伟;Liu Zhengshi;刘正士;Zhong Kai;仲凯
- 《第十一届中国智能机器人会议》 | 2015年
摘要：基于油液的可压缩性,将活塞式压力平衡装置与敏感膜片组合起来,设计了一种深海活塞式压力传感器,通过设置活塞式压力平衡装置使传感器能承受大压力,利用油液压缩体积与压力之间的关系来测量大压力,采用敏感膜片来测量水压的微小变化量,既能承受深海大压力又能实现高精度测量.阐述了其工作原理及结构特点,并对其进行动态分析,研究结果表明:敏感膜片应采用橡胶膜片,压力传感器内外压差较小.
27.基于肤色模型与Adaboost算法的多视角人脸检测
- Yang Chongyun;阳崇云;Sang Nong;桑农;Chen Zhangyi;陈张一;Chen Ziyi;陈子伊
- 《第十一届中国智能机器人会议》 | 2015年
摘要：提出了一种基于椭圆肤色模型与可控风险敏感型Adaboost(CCS-Adaboost)算法的多视角人脸检测方法.在人脸检测的离线训练部分,该方法使用Haar-like特征和CCS-Adaboost算法训练样本.CCS-Adaboost在最小化分类错误率的同时能够最小化样本的误分类风险,从而它能够提高分类准确性.在实时检测部分,首先通过使用YCbCr颜色空间的椭圆模型快速检测出可能的人脸区域,然后通过基于CCS-Adaboost的多视角人脸检测器检测人脸.多视角人脸检测器中级联分类器的前四层构成姿态预估部分,如果样本未通过级联检测器的前四层,那么该样本被确定为一个非人脸样本.实验证明该检测器可以有效和准确地检测多视角人脸.
28.不规则管管相贯曲线的轨迹规划
- Zhang Yi;张毅;Zhang Xu;张旭;Luo Yuan;罗元
- 《第十一届中国智能机器人会议》 | 2015年
摘要：建立集斜交、偏移于一体的通用相贯曲线的数学模型,提出一种连续控制焊枪位置和姿态的方法.根据管管相贯模型的特点,给出一种在相贯线上示教三点确定相贯线轨迹的焊枪头位置插补算法.采用主法面二分角法确定焊枪头的姿态模型,利用Robotics Toolbox工具箱建立管管相贯线焊缝的数学模型.通过仿真验证了该轨迹规划方法能有效完成焊枪头位置和姿态的控制.该方法操作简单、计算量小,对管管相贯曲线的轨迹规划具有重要的参考价值.
29.基于无模型动态矩阵的下肢假肢运动控制方法
- Gou Bin;苟斌;Liu Zuojun;刘作军;Zhao Lina;赵丽娜;Yang Peng;杨鹏
- 《第十一届中国智能机器人会议》 | 2015年
摘要：在准确预识别平地行走,上、下楼梯三类运动模式的基础上,提出了根据各路况的运动特点制定对应假肢膝关节运动控制策略的方法.突出三类路况运动特点的同时,解决了由于建模困难无法得到膝关节运动方程的问题,另外采用无模型动态矩阵对假肢膝关节的运动轨迹追踪控制.该方法利用紧格式线性化方法简化了人体运动时髋、膝关节角度变化的复杂关系.实验结果表明运动控制策略模仿实际运动轨迹的方法是有效的,使假肢能够自然地跟随健肢的运动变化,充分利用了被控系统输入、输出数据的内部信息,且运动控制方法具有较好的跟踪效果,确保了下肢假肢运动的控制精度.