下肢康复机器人末端的控制方法

摘要

为提高下肢康复机器人末端轨迹跟踪效果,削弱传统滑模控制存在的抖振和误差收敛速度较慢的问题,采用双曲面正切函数的滑模控制器,对下肢康复机器人的末端进行直接控制,在Matlab/Simulink环境下进行仿真分析。结果表明,相对于传统的滑模控制器,采用双曲面正切函数的滑模控制器,不仅提高了跟踪精度和误差收敛速度,而且削弱了机器人末端控制输入力矩的抖振,具有一定的稳定性。