车辆定位

摘要： 车辆定位技术是有轨电车运行控制系统的关键技术之一。针对传统GPS(全球定位系统)定位技术存在的缺点,结合有轨电车的运营特点和定位需求,提出了以BDS(北斗卫星导航系统)定位为主、以“IMU(惯性测量单元)+轨道电子地图”定位为辅的有轨电车车载组合定位方案。对该组合定位方案进行了仿真测试,结果表明:组合定位系统可以保证有轨电车的精确、连续测速定位,可为有轨电车车辆定位提供了一种低成本、有效的解决方案。

摘要： 针对GPS定位盲区无法完成车辆定位,以及现有车辆定位方法精度偏低等问题,提出了一种基于神经网络和路侧单元(RSU)指纹的车辆高精度定位方法。方法将定位区域均匀划分为若干栅格区域,在每个栅格区域中采集不同RSU的接收信号强度(RSSI),构建RSU指纹库。定位阶段,利用反向传播神经网络(BPNN)对待定位车辆的粗略坐标进行估计,并以上述位置坐标为圆心,BPNN的最大预测误差值为半径构建指纹匹配区域,进而通过局部指纹定位计算待定位车辆的精确坐标。仿真结果表明,所提定位方法平均定位误差为2.45m,与基于BPNN的定位方法相比,平均定位精度提升32.5%,具有较高的定位性能。

摘要： 为解决AGV小车蓄电池组维护保养耗时长、效率低等问题,采用A/D转换、ModBus车辆定位、ZigBee无线物联网络传输以及计算机编程等技术,设计了一种AGV小车电池诊断系统。该系统由计算机、无线物联网络以及车载数据采集装置组成,系统架构由下至上分为采集层、网络传输层和应用层,采集层用于提取蓄电池组每一个单元格的实时电压,网络传输层用于传输管理指令及反馈数据,应用层采用令牌调度算法进行模块化编程,从而实现对AGV小车蓄电池组在线监控与远程诊断。以红云红河烟草(集团)有限责任公司会泽卷烟厂辅料高架库的5台AGV小车为对象进行测试,结果表明:系统可以在线实时监测AGV小车蓄电池组的运行状态,精准定位蓄电池的故障单元,故障诊断率与定位精准率均达到100%。该技术可为提升AGV小车动力装置监控水平提供支持。

摘要： 矿井车辆无人驾驶是减少煤矿井下作业人员,建设安全、高效、绿色、智能化矿井的需要。总结了矿井车辆无人驾驶特点:煤矿井下作业人员位置全面感知、矿井车辆全部受控、矿井轨道运输设备只需一维定位、光照条件差、无线传输衰减大、无卫星信号、电磁环境复杂、电气防爆、环境潮湿、有淋水和粉尘。分析了煤矿井下超声波定位、激光定位、无线电定位(包括RFID,ZigBee,UWB,WiFi6,5G)、惯性导航、即时定位与地图构建(SLAM)、里程计等矿井车辆定位技术特点,提出了以UWB为主,惯性导航、里程计和SLAM为辅的矿井车辆联合定位方法。分析了激光雷达、毫米波雷达、红外摄像机、可见光摄像机、可见光双目视觉相机等矿井无人驾驶车辆障碍物识别与测距技术特点,提出了以激光雷达为主,毫米波雷达、红外摄像机、可见光摄像机、可见光双目视觉相机、超声波雷达为辅的矿井无人驾驶车辆障碍物识别和测距多信息融合方法。针对矿井无人驾驶车辆在遇到路况复杂,自动驾驶不能决策时,需自动转入地面远程控制模式的情况,指出基于5G无线通信系统的矿井车辆无人驾驶地面远程控制技术是首选方案,但矿用5G无线通信系统存在无线覆盖半径小、成本高等问题,可研究WiFi7在矿井车辆地面远程控制中的应用。

摘要： 针对目前使用消息队列遥测传输(message queuing telemetry transport,MQTT)协议进行遥测数据传输时容易出现多节点通道数据重复,以及移动传输中节点通道连接不稳定等问题,提出一种基于WebSocket的MQTT协议(MQTT over WebSocket)数据传输方法。通过设置身份标识去重算法与数据格式匹配算法,构建数据传输模型,解决传输过程中可能出现的冗杂重复、数据丢包问题。使用该方法,辅以支持北斗导航的硬件设备开发一套车辆信息管理系统。测试报告表明,系统使用该方法实现了低频、稳定、高效的数据传输,具有较强的应用价值。

摘要： 为准确获取在城市峡谷等GNSS定位受限环境下的车辆位置,提出了一种视觉与单路侧单元(RSU)辅助的车辆定位方法。利用相机观测车辆到车道线的横向距离,利用单RSU与车辆进行测距与通信,通过误差状态卡尔曼滤波算法对GNSS、IMU、RSU和相机观测信息进行融合,实现对车辆位姿的准确估计。针对上述方法进行了实车测试,分析了单RSU测距信息和横向距离观测对定位结果的影响。结果表明:单RSU测距信息可有效降低纵向定位误差,但对横向定位误差的修正作用随着远离RSU逐渐降低,横向距离观测可有效弥补这一不足。二者优势互补,水平定位均方根误差小于10 cm,验证了所提出方法的有效性。

摘要： 针对车辆组合导航在卫星信号失锁条件下定位精度较低的问题,提出了一种输出校正和反馈校正同时进行的三维简化惯性传感器系统(3D RISS)/全球定位系统(GPS)组合导航模型。该模型在卫星信号正常的时候进行3D RISS和GPS的组合导航,由扩展卡尔曼滤波对二者的输出进行融合,并通过输出校正和反馈校正同时进行的方式得到当前的位置、姿态、速度以及传感器误差等信息,在卫星信号失锁后切换至3DRISS自主导航,并补偿之前所估计的传感器误差。实验结果表明,该组合导航模型可以保证车辆在卫星信号正常和失锁阶段都有较高的定位精度。

摘要： 针对普通全球定位系统(global positioning system,GPS)定位误差大、高精度GPS价格昂贵这一情况,设计了一种车辆定位嵌入式系统来提升普通GPS的定位精度,从而实现车辆的精确定位。为了克服MPU6050模块出现累积误差的问题,在融合过程中先使用MPU6050模块和GPS模块进行一次融合,然后在GPS模块的工作周期外选用MPU6050模块与车辆车载诊断系统(on-board diagnostics,OBD)接口通信模块进行二次融合。设计的车辆定位嵌入式系统硬件成本低,对GPS模块的定位精度提升较大。实验结果表明,当车速为70 km/h时,在东方向和北方向上,该系统对GPS模块定位精度的提升分别为20%和25%。

摘要： 自动驾驶车辆行驶至隧道、高架桥下或高层建筑物林立的城区时,不能获取自身位置信息,导致自动驾驶和自动导航失效。为解决这一问题,设计一种特殊虚线交通标线,该标线由基本单元标线条单元和路面条单元组成,固定数量的基本单元按特定规则构成标线数据块,每个标线数据块对应一个二进制数进行信息编码,该码可表征数字、字母及特殊符号,信息编码后的标线就能表征车辆位置及道路交通设施信息,并设计配套识别程序,实现在特殊情况下对车辆所在位置的多种定位信息以及道路交通设施的多种管理信息进行现场数据查询、校核,为智能车辆运输、自动驾驶、无人驾驶、自动导航等系统提供特殊应急服务。

摘要： 针对城市峡谷等全球导航卫星系统(GNSS)盲区中V2X定位方法定位连通性及定位精度较低问题,提出一种基于V2X和无人机(UAV)的车辆协同定位方法。该方法利用UAV与待定位车辆间的相对运动模型联立多组到达时间(TOA)方程,并以辅助节点为基准站利用距离差分法消除TOA的测距误差,从而对目标位置进行解算。同时利用联邦滤波器对V2X及UAV定位方法进行融合,进一步为待定位车辆提供连续、准确的位置服务。仿真结果表明,所提定位方法解决了车联网情况中V2X定位连通性较低的问题,且平均定位精度提升了10.7%,具有一定的应用价值。

摘要： 随着国内车联网行业的发展,原辽河油田车辆定位监控平台已经不能满足国家相关部委对车联网系统制定的标准.原平台存在不支持国家公共货运平台的接入、不支持交通部标808协议车机接入等问题,对车辆的监管造成很大的影响.亟需升级改造原监控平台,使平台拥有与上级监管平台对接,多种协议车机接入、驾驶行为分析和本地地图定制等功能,使之成为高度集成的信息化应用平台,能够为运输企业提供高效监控服务.

摘要： 本文提出了一种基于多特征融合的车辆定位算法.传统的车辆定位算法通常采用低精度的全球定位系统(GPS)进行车辆定位,因此有较大的误差.本文充分利用智能手机上内置的多种传感器,诸如摄像头、低精度GPS以及加速器计,通过提取多特征并进行融合以提供更加准确的定位.首先,利用视觉方法检测多车道线,根据检测结果计算基于视觉的横向偏差;其次,利用低精度GPS与电子地图计算基于GPS的横向偏差;最后,利用卡尔曼滤波将两种横向偏差融合起来,从而估计当前车辆位置.本文利用实车进行了实验,结果表明本文所提出算法具有一定的准确性和有效性.

摘要： 随着现代社会向信息化社会的迅速发展,地理信息技术的研发与应用已成为当前的热点之一.作为地理信息技术基础之一的卫星定位导航技术在我国军事与民用的应用日益广泛,尤其是在当前互联网的浪潮下,社会对导航定位信息的需求与日俱增.车载定位系统在当今信息化社会有着重要的作用以及巨大的应用潜力,而在很长一段时间我国的车载定位系统是以美国的GPS系统为基础运作,随着国家建立并推广北斗产业链,基于北斗的车载定位系统具有良好的发展潜力和应用前景.本论文将北斗应用于汽车金融业,利用北斗来进行车辆定位于监控,从而防范与控制风险.以往的金融风控终端,多采用GSM+GPS模式,功耗大,位置数据明文传输,为了满足3年待机要求,电池体积大,隐蔽性差.本文研究基于北斗+NB_IoT通信的低功耗监控终端,对系统的硬件以及软件方面的设计分别进行了说明,搭建测试系统对试验系统进行了相关的测试与对比.该终端能够实现车辆的超长待机和实时定位监控,能够有效的阻止金融风险事件的发生.

摘要： 目前电子不停车收费系统在实际应用中显露出跟车干扰、邻道干扰、倒车和插队,以及交易成功率不高造成通行车速过低等诸多问题和缺陷,严重影响了用户的体验感和车道通行效率.本文在对现有ETC系统进行深入研究和分析的基础上,提出采用相控阵列天线和激光扫描仪精确定位车辆的ETC系统,根据激光扫描仪获取的实时车辆定位信息、车辆纵向轮廓信息来控制天线投射到车道的通信区域的长度与位置,确保与OBU的交易时间,完成车辆队列构建和车型识别以及有效OBU车辆的交易、无效OBU车辆和无OBU车辆的辨识,实现了设置随车辆位置变化而变动的自适应通信区.实测结果表明,该系统车辆定位信息最大误差只有10cm左右,车型识别率可达97.21％,具有很大的推广价值.

摘要： 介绍焦炉五车感应无线定位联锁控制系统的工作原理及在5.5m捣固焦炉车辆定位联锁控制的应用情况和使用效果。使用该控制系统可实现焦炉车辆的定位、联锁和信息管理功能，且系统开放灵活、可靠性高、操作简单、易于维护。目前该控制系统已经在5.5m捣固焦炉车辆上投入运行，可以满足生产工艺控制要求，并且提高了焦炉安全生产现场管理与自动化控制程度。

摘要： 双源无轨电车凭借零排放、运营成本低、适应性强等优势逐步成为各大城市公共交通工具中重要组成部分,但双源无轨电车驾驶操作相比传统客车复杂.特别是车辆通过分线器实现分线时,驾驶员需综合判断车速、与分线器距离、加速踏板开度等多个因素实现车辆分线,操作复杂,工作量大.本文介绍了一种基于精准定位识别技术实现双源无轨电车自动分线的方法,以降低双源无轨电车操作难度.

摘要： 双源无轨电车凭借零排放、运营成本低、适应性强等优势逐步成为各大城市公共交通工具中重要组成部分,但双源无轨电车驾驶操作相比传统客车复杂.特别是车辆通过分线器实现分线时,驾驶员需综合判断车速、与分线器距离、加速踏板开度等多个因素实现车辆分线,操作复杂,工作量大.本文介绍了一种基于精准定位识别技术实现双源无轨电车自动分线的方法,以降低双源无轨电车操作难度.

摘要： 双源无轨电车凭借零排放、运营成本低、适应性强等优势逐步成为各大城市公共交通工具中重要组成部分,但双源无轨电车驾驶操作相比传统客车复杂.特别是车辆通过分线器实现分线时,驾驶员需综合判断车速、与分线器距离、加速踏板开度等多个因素实现车辆分线,操作复杂,工作量大.本文介绍了一种基于精准定位识别技术实现双源无轨电车自动分线的方法,以降低双源无轨电车操作难度.

摘要： 双源无轨电车凭借零排放、运营成本低、适应性强等优势逐步成为各大城市公共交通工具中重要组成部分,但双源无轨电车驾驶操作相比传统客车复杂.特别是车辆通过分线器实现分线时,驾驶员需综合判断车速、与分线器距离、加速踏板开度等多个因素实现车辆分线,操作复杂,工作量大.本文介绍了一种基于精准定位识别技术实现双源无轨电车自动分线的方法,以降低双源无轨电车操作难度.

摘要： 双源无轨电车凭借零排放、运营成本低、适应性强等优势逐步成为各大城市公共交通工具中重要组成部分,但双源无轨电车驾驶操作相比传统客车复杂.特别是车辆通过分线器实现分线时,驾驶员需综合判断车速、与分线器距离、加速踏板开度等多个因素实现车辆分线,操作复杂,工作量大.本文介绍了一种基于精准定位识别技术实现双源无轨电车自动分线的方法,以降低双源无轨电车操作难度.

摘要： 本发明涉及一种用于提供用于在定位地点(104)处定位其他车辆(120)的定位信息(118)的方法。在此，读取准确度信息(114)，所述准确度信息代表在所述定位地点(104)处定位(720)另一车辆(100)时所达到的定位准确度。在另一步骤中，在使用所述准确度信息(114)的情况下将所述定位信息(118)输出到至所述其他车辆(120)的接口。

摘要： 本发明涉及一种用于提供用于在定位地点(104)处定位其他车辆(120)的定位信息(118)的方法。在此，读取准确度信息(114)，所述准确度信息代表在所述定位地点(104)处定位(720)另一车辆(100)时所达到的定位准确度。在另一步骤中，在使用所述准确度信息(114)的情况下将所述定位信息(118)输出到至所述其他车辆(120)的接口。

摘要： 本发明涉及自动控制技术领域，提供一种车辆定位装置、车辆定位系统以及车辆。本发明所述的车辆定位装置基于多个信号发射单元运行，所述车辆定位装置包括：至少两个通信单元，设置于所述车辆上，用于接收所述多个信号发射单元的信号，其中所述至少两个通信单元之间具有间距；处理单元，用于：根据所述至少两个通信单元中的每个通信单元接收到所述多个信号发射单元中的每个信号发射单元的信号的时间以及所述每个信号发射单元的坐标确定所述每个通信单元的坐标；根据所述每个通信单元的坐标确定所述车辆的航向角。本发明的车辆定位装置可以实现航向角的精确测量。

摘要： 本发明实施例公开了一种车辆定位方法、车辆定位装置和车辆，所述车辆定位方法包括以下步骤：获取摄像头拍摄的前方道路的当前帧图像，并获取惯性测量单元IMU输出的车辆惯导姿态信息；获取前方道路的当前帧图像中的主消失点；根据当前帧图像中的主消失点计算摄像头相对当前道路的偏转角；根据当前帧图像中的主消失点的位置和车辆惯导姿态信息确定车辆的当前行驶状态；当车辆的当前行驶状态为转弯时，根据摄像头相对当前道路的偏转角对惯性测量单元IMU输出的当前惯导姿态信息进行修正；根据当前惯导姿态信息对车辆进行定位。本发明实施例的车辆定位方法，能够对惯性测量单元IMU输出的当前惯导姿态信息进行修正，从而提高车辆定位的准确性。

摘要： 本发明公开了一种室内场景下的车辆定位方法、车辆定位装置和车辆，所述车辆定位方法包括以下步骤：获取摄像头拍摄的前方道路的当前帧图像，并从惯性测量单元IMU采集车辆的惯导姿态信息；获取前方道路的当前帧图像中的主消失点；根据惯导姿态信息判断当前帧图像中的主消失点是否存在异常；如果判断当前帧图像中的主消失点未存在异常，则根据当前帧图像中的主消失点计算摄像头的全局姿态信息；根据全局姿态信息对SLAM算法进行校正；以及根据校正后的SLAM算法对所述车辆进行定位。本发明实施例的车辆定位方法，能够在室内场景下，利用主消失点和惯导融合的方式辅助SLAM算法矫正其积累误差，从而提高车辆定位的准确性。

摘要： 本发明实施例公开了一种车辆定位方法、装置、定位车辆、待定位车辆和存储介质，方法包括：确定定位车辆的定位参考信号的配置信息；根据所述配置信息将所述定位参考信号发送至待定位车辆，以使所述待定位车辆根据所述定位参考信号确定定位测量量。通过定位车辆确定定位参考信号的配置信息，并根据配置信息将定位参考信号发送至待定位车辆，使得待定位车辆额能够根据定位参考信号确定定位测量量，提高定位性能；同时能够避免发生定位参考信号间的配置冲突。

摘要： 本发明公开一种车辆轨迹优化方法、车辆轨迹定位方法、车辆定位系统，本发明对轨迹数据进行优化抽稀，从而达到提高车辆轨迹的精确度及后期轨迹提取的效率，本发明应用于货物运输行业可以大幅提高货物运输企业的工作效率，车辆轨迹优化方法，包括以下步骤：（1）采集车辆位置信息；（2）数据校正；（3）压缩优化；车辆轨迹定位方法包括如下步骤：（1）采集位置信息；（2）发送至云计算中心；（3）采用抽稀优化方法对车辆位置信息进行优化；（4）形成轨迹图发送至车辆显示终端及管理后台显示。车辆定位系统采用如上所述车辆轨迹定位方法，它包括车辆位置数据采集模块、云计算平台、展示终端。

摘要： 本发明涉及一种用于车辆定位的方法，所述方法包括：‑借助于粒子滤波器确定车辆的位置数据；‑查明是否满足预定的第一状态；‑如果满足预定的第一状态，那么激活优化器来确定位置数据，其中，所述优化器依赖于来自粒子滤波器的位置数据执行定位。此外，本发明还涉及一种用于车辆定位的设备、计算机可读存储介质和车辆。根据本发明一些实施例的用于车辆定位的方法和设备能够适配于不同的应用场景而灵活地调整，并且能够在保持较好的定位精确性的前提下降低计算负荷。

摘要： 本发明公开一种车辆定位导航系统和车辆以及车辆定位导航方法，车辆定位导航系统包括：卫星定位天线，用于接收车辆定位信息；卫星定位行驶记录仪，与卫星定位天线连接，用于响应于定位信息请求信号发送车辆定位信息；车载多媒体系统，车载多媒体系统与卫星定位行驶记录仪连接，车载多媒体系统包括导航模块，车载多媒体系统用于发送定位信息请求信号，并获取车辆定位信息，导航模块根据车辆定位信息生成导航信息并显示。本发明实施例的车辆定位导航系统，无需设置与车载多媒体系统直接连接的卫星定位天线，从而节省一根卫星定位天线，降低了成本。

摘要： 本实用新型提供了一种车辆定位系统、车辆定位子系统以及车辆，其中，该车辆定位系统包括：车辆定位标签和车辆定位器，其中，车辆定位标签安装在待定位车辆上；车辆定位标签包括信号发射器，车辆定位器中包含信号接收器；信号发射器被配置成发射预设格式的定位广播信号；信号接收器被配置成确定接收到的定位广播信号的目标角，并根据目标角确定待定位车辆相对于车辆定位器的方位信息，方位信息包括：角度信息和距离信息，目标角包括：到达角或者出发角。在本实用新型中，通过车辆定位器确定待定位车辆的方位信息的方式，能够准确的确定车辆的位置，缩短确定车辆的定位时间，提高车辆定位的效率。