车辆导航

摘要： 针对目前在车辆导航领域中多传感器配准算法未考虑传感器配准和融合之间的相互影响问题,提出一种多传感器融合的车辆协同驾驶技术。将这些传感器及其子系统有机地组合起来,对多传感器及其子系统进行有效地管理、控制、决策、故障诊断,提高整个导航系统的综合性能。在前期的研究工作基础上,将车载多传感器的配准和融合作为一个整体进行研究,基于最大期望算法提出一种联合估计配准参数与车辆位置速度等状态的信息融合算法。在未来工作中,将对搭建好的实验平台进行可行性和性能的测试。

摘要： 针对车辆在经过隧道、地下车库等环境时,GNSS信号中断导致GNSS/MIMU组合导航系统定位失效的问题,研究了地磁匹配定位算法,利用地磁匹配输出的绝对位置信息实现对组合导航系统的修正。针对地磁匹配算法运行过程中数据计算量、存储量大以及实时性高的要求,研究了多用户接入与云-端实时双向通信的云定位关键技术,搭建了一种面向车辆导航的多用户地磁匹配定位的云平台。经测试,所设计的云定位架构可实现多用户同时在线接入定位,单用户定位平均传输延迟在80 ms左右,满足定位的实时性和稳定性要求;基于云平台进行实际车辆地磁匹配定位实验,精度可达到3 m,满足城市环境车辆定位的要求。

摘要： 为了研究导航播报措辞复杂度对驾驶行为的影响,以普通交叉口为例,将措辞复杂度分为Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ级,通过驾驶模拟方法获取实验数据,构建考虑驾驶人时空和综合行为表现的多维度指标体系,运用方差分析和非参数检验方法研究不同措辞引导下驾驶人行为表现的时空特征,挖掘驾驶人综合行为表现的变化规律.结果表明:导航播报情况下驾驶人普遍从交叉口上游200 m处开始减速;4种措辞的作用效果在交叉口上游100 m至下游100 m区段存在明显差异;Ⅰ、Ⅱ级措辞引导下车辆运行的平稳性较差;与Ⅰ级措辞相比,Ⅱ、Ⅲ和Ⅳ级措辞引导下驾驶人的综合行为表现依次提升15％、20％和40％.

摘要： 最优路径规划是车辆导航系统的核心,它决定了导航系统在复杂的交通网络中为出行者规划一条什么样的行驶路线.本文在综合分析现有导航系统最优路径规划技术的基础上,全面考虑各类用户的不同需求,制定相应的优化目标,并根据不同的目标将影响最优路径的各种交通因素分别量化,形成多目标的车辆导航最优路径规划.在最优路径规划过程中,利用剖分图,对Dijkstra最短路径算法进行了扩展,并且用回溯和分支限界策略降低扩展的Dijkstra最短路径算法的计算复杂度,从而为基于多目标的车辆导航系统提供更加精准、灵活的最优行驶路线.

摘要： 最优路径规划是车辆导航系统的核心,它决定了导航系统在复杂的交通网络中为出行者规划一条什么样的行驶路线。本文在综合分析现有导航系统最优路径规划技术的基础上,全面考虑各类用户的不同需求,制定相应的优化目标,并根据不同的目标将影响最优路径的各种交通因素分别量化,形成多目标的车辆导航最优路径规划。在最优路径规划过程中,利用剖分图,对Dijkstra最短路径算法进行了扩展,并且用回溯和分支限界策略降低扩展的Dijkstra最短路径算法的计算复杂度,从而为基于多目标的车辆导航系统提供更加精准、灵活的最优行驶路线。

摘要： 针对GPS对车辆导航的不足,根据推导出的GPS载波相位和多普勒速度数学模型,结合GPS接收机接收到的载波相位和多普勒速度信息、系统提供的姿态信息和电子罗盘提供的姿态信息建立车辆导航的紧组合导航系统的状态方程和量测方程,利用卡尔曼滤波输出车辆的姿态信息.实验结果表明:该方案能够有效地约束车辆姿态误差,提高了车辆导航的精度.

摘要： 由于地下停车场空间较大,各区域的场景和标志物相似,人员寻找车辆或寻车离场时往往会遇到一定困难,因此如何实现地下停车场导航是亟待解决的难题.研究利用优化的PRM算法规划全局路径,从指定起点到达目标位置的路径是符合给定车头方向的最优路径,规划完成后对路径点进行分析,可以得出行驶过程中所需要的导航信息.该研究成果可为封闭场景下的快速寻车和导航提供新的解决思路.

摘要： 意法半导体AIS2IH三轴线性加速度计为汽车防盗、远程信息处理、信息娱乐、倾斜/侧倾测量、车辆导航等非安全性汽车应用带来更高的测量分辨率、温度稳定性和机械强度,还为性能要求很高的新兴汽车、医疗和工业应用铺平了道路。借助意法半导体在MEMS技术和汽车技术方面的领先地位,AIS2IH具有市场领先的可靠性,在-40°C至+115°C的宽工作温度范围内提供高性能的运动测量功能。此外,新加速度计采用超低功耗技术和紧凑的LGA-12栅格阵列封装,售价具有极高的市场竞争力。

摘要： 针对各导航软件快速给出私家车出行最佳路线却无法满足用户个人偏好的问题,论文基于2017年11月全国8186台私家车的出行轨迹,提出一种个性化路线推荐的优化方法.通过混合高斯模型拟合偏好分布,分析相关性找出与当前用户偏好和出行时间最为相近的轨迹,最后从中选择一条最符合用户需求的路线.与DAI方法相比,推荐路线匹配度高于80％的推荐轨迹高出了47％,推荐准确度也有了大幅度的提高,准确度对比平均值达到1.102.

摘要： 针对单频精密单点定位(SF-PPP)在全球导航卫星系统(GNSS)信号受遮挡或受干扰环境中精度降低的问题,提出了一种面向车辆导航的低成本PPP/INS组合导航方案.该方案通过惯性测量单元(IMU)来实现低成本的目标要求,再利用精密单点定位高精度解决惯性测量系统的漂移误差问题,从而实现较快的收敛性和较高的估计精度.实验结果表明,在开阔区域和城市近郊区域,该方案能够提供亚米级导航精度,在GNSS信号中断3 min时,系统的导航精度优于U-Box无约束航位推算法,确保车辆能够可靠的连续导航.

摘要： 本文提出了3S集成时空信息技术的概念.并介绍3S集成时空信息技术在智能交通行业车辆导航与监控系统中的综合应用.在智能交通综合信息服务系统中,实践该技术可在智能交通系统中对车辆进行实时导航和实时监控,通过该技术可以将车辆的时空信息数字化放在电脑中,结合业务通过数据挖掘和分析,以可视化形式智能化展示在GIS地图中.3S集成时空信息技术作为核心技术在车辆导航与监控系统中起着非常大的作用.

摘要： 为有效利用道路资源，根据道路等级、路面条件等因素实行分段限速日渐成为交通部门进行道路交通管理的措施。相应地，在车辆导航/监控系统中，就要求由原来的全段限速警报升级为分段限速警报。以长沙市车辆监控管理系统为例，分析研究了分段限速警报的实现方案，提出以下技术路线：将GPS车辆定位数据进行坐标变换，利用地图匹配技术将车辆精确定位在道路层上，并读取该道路相应限制速度，与GPS发送的车辆当前车速比较，从而实现分段限速警报的功能，在实验系统中已取得了较好的效果。

摘要： 道路的检测已经成为车辆导航的基础.本文提出了基于机器视觉检测车道线的方法.算法中首先对采集到的道路图像进行灰度化处理,由于采集到的图像可能含有噪声,采取了中值滤波的平滑方法削弱噪声.然后利用Canny算子对其进行边缘检测,再利用累计概率霍夫变换(PPHT)检测出直线、用最小二乘拟合的方法确定出车道线,最后利用卡尔曼滤波进行车道线的跟踪,估计出其在图中的位置.经试验证明,该算法即使是对有阴影情况下的车道线都能够准确、实时地检测出来.

摘要： 地图匹配(Map Matching,MM)是智能交通系统(ITS)的重要组成部分.GPS与电子地图相融合的模型常用于车辆轨迹的估计与修正.对于一般的道路情况,可以通过一些传统的几何匹配算法来对轨迹修正.然而,当遇到了致使导航容易出现错误的模糊道路环境(U型弯道、十字路口等),很多现存的匹配算法都无法提供准确的车行轨迹.GPS点方位角(Azimuth Angle of GPS point,AZP)匹配是近年来比较新的被应用在地图匹配领域的方法,它能增加在弯道和路口附近定位点的匹配准确度.本文提出了一种改进的基于多权重值(Multi-Weights)的匹配算法,通过多种权重值的综合从多条候选路段中选取GPS定位点的最佳匹配路段.通过在MATLAB和Visual C++上进行软件仿真将原始具有偏差的轨迹和修正之后的轨迹进行对比,验证了该算法适用于上述的模糊道路环境,实现对导航轨迹偏差的修正.

摘要： 本文研究了一种提高农用车辆自动导航定位精度的方法.建立天线补偿模型,对GPS天线晃动引起的误差进行了补偿。建立基于Kalman滤波模型,融合多传感器信息，使用自主开发的基于VRS的GPS接收机,作为RTD-GPS。将RTD-GPS、电子罗盘以及速度传感器获得信息进行Kalman滤波,其结果和高精度GPS数据进行了比较。实验证明,直线跟踪中,平均偏差由1.6019m减小到0.597m；曲线跟踪中,平均偏差由1.2085m减小到0.4861m。

摘要： 短波监测网络具有较高的定位精度，能够较好地实现城市车辆的导航定位，本文对基于短波监测网络的导航定位功能进行了整体设计，并对数据收发、数据处理、数据校正和数据结果显示模块进行了设计和实现，重点研究了其中的数据处理模块。

摘要： 如何利用现代信息技术合理、安全、高效地进行监控、管理公路运输，关系现代公路运输整体能否有效运行。因此对车辆的定位、跟踪、监控尤为重要。本系统主要是公路运输结合地理信息系统(GIS)，卫星定位系统，车辆导航等技术来实现基于MapObjects(MO)的公路运输地理信息系统。

摘要： 本文对公路运输信息系统的设计与实现进行了阐述。利用现代信息技术合理、安全、高效地进行监控、管理公路运输,关系到现代公路运输整体能否有效运行,对车辆的定位、跟踪、监控尤为重要。文章对公路运输结合地理信息系统(GIS),卫星定位系统,车辆导航等技术实现基于MapObjects(MO)的公路运输地理信息系统进行了介绍。

摘要： 为了提供连续、精确和可靠的车辆行驶路段位置，利用定位传感器输出车辆运行位置的信息，结合高精度空间道路网络数据信息，提出新的综合地图匹配算法。该算法对影响定位精度的信息参数给出了不同的权重，通过线性综合得到车辆定位路段及位置信息，再利用地图误差及定位传感器误差进行二次加权计算，最终得到车辆的最优估计位置。实际道路测试结果证明:该算法不受地理环境的约束，能有效地修正传感器的定位误差，提高了车辆定位精度，比现有的地图匹配算法有更高的准确度和实时性，尤其是在十字路口有更好的匹配效果。

摘要： 为了提供连续、精确和可靠的车辆行驶路段位置，利用定位传感器输出车辆运行位置的信息，结合高精度空间道路网络数据信息，提出新的综合地图匹配算法。该算法对影响定位精度的信息参数给出了不同的权重，通过线性综合得到车辆定位路段及位置信息，再利用地图误差及定位传感器误差进行二次加权计算，最终得到车辆的最优估计位置。实际道路测试结果证明:该算法不受地理环境的约束，能有效地修正传感器的定位误差，提高了车辆定位精度，比现有的地图匹配算法有更高的准确度和实时性，尤其是在十字路口有更好的匹配效果。

摘要： 本公开涉及一种用于在车辆、尤其是电动车辆的导航系统中的路线规划的方法。该方法包括：a)使用用于行驶路线的至少一个区段的初始速度来执行针对到路线目的地的行驶路线的初始能量预测；b)当行驶路线基于初始能量预测包括在n个充电站处的n次计划的充电停车时，其中n是大于零的自然数，该方法还包括：b1)使用用于至少一个区段的第一速度来执行针对行驶路线的第一能量预测，第一速度小于初始速度，其中行驶路线对于第一速度包括在n‑1个充电站处的n‑1次计划的充电停车；b2)使用用于至少一个区段的第二速度来执行针对行驶路线的第二能量预测，第二速度大于第一速度并且小于初始速度；b3)确定行驶路线基于第二能量预测是否包括n次或n‑1次充电停车；以及b4)当行驶路线基于第二能量预测：‑包括n次充电停车时，将第一速度确定为用于行驶路线的至少一个区段的目标速度，‑包括n‑1次充电停车时，利用用于至少一个区段的第三速度来重复步骤b2)和b3)，第三速度大于第二速度并且小于初始速度。

摘要： 本公开提供车辆的导航系统、包括导航系统的车辆和导航车辆的方法。导航系统可以包括图像捕捉装置、雷达传感器和处理装置，被编程为：从图像捕捉装置接收多个图像；从雷达传感器接收输出；对于来自多个图像之中第一图像中的多个图像片段的每个以及对于来自多个图像之中第二图像中的对应的图像片段，确定光流的指示符。使用基于雷达传感器的输出连同对于第一图像中的多个图像片段的每个以及第二图像中的对应的图像片段确定的光流的指示符确定的范围信息，对于多个成像区域的每个计算至少一个指示延伸焦距的值；识别目标对象区域，其包括共享基本上相似的延伸焦距的成像区域的至少一个子集；以及基于所识别的目标对象区域引起系统响应。

摘要： 本发明公开了一种车辆的导航系统、导航系统的导航方法以及车辆，所述车辆包括车身和方向盘，所述方向盘设置于所述车身内部，所述导航系统包括：多个雷达、控制器和显示仪表，多个所述雷达分布于所述车身；所述控制器与多个所述雷达电连接；所述显示仪表设置于所述方向盘的前下方，所述显示仪表与所述控制器电连接且显示所述车身周围环境。由此，通过多个雷达、控制器和显示仪表配合，能够把行车信息显示在显示仪表中，可以将车辆周围的环境更好地展示给驾驶员，从而可以更加准确地提示驾驶员潜在的危险，进而可以提升行车安全性。

摘要： 用于基于所传送的交通信息来选择运行路线的车辆导航系统。服务器基于所输入的数据来计算被提议的运行路线并且定义通信点，以便从交通信息存储装置中重新提取用于从每个通信点到目的地的区域的交通信息，这些通信点还包括来自在交通信息中记录的地点周围的绕路中的点。服务器将用于识别注册者的数据、被提议的运行路线以及通信点存储在存储装置中，并将交通信息以及通信点发送到车辆导航装置中。所发送的交通信息包括有关从车辆的当前或起始位置到距去往目的地路上的车辆最近的通信点的地段的详细信息，以及包括有关从该点到目的地的地段的单一信息。

摘要： 本发明公开了一种车辆自动导航方法、导航图案信息编制的方法以及车辆导航设备。该车辆自动导航方法，包括：在道路上显示导航图案信息；车辆导航设备获取所述导航图案信息；车辆导航设备根据获取的所述导航图案信息来调整车辆行驶参数。可以实现无需卫星的汽车自动驾驶功能，能够实现在涵洞、隧道、高楼密集区的汽车自动导航，而由于地面导航图案信息作用距离近，因而具有准确度高的特点，且实施成本低廉，可以有效降低汽车自动导航的全系统实施成本。同时对于电车可实现自动导航过程中的自动输电，车辆换道自动电路切换等自动导航的功能，因此可实现大范围的电力车辆运用，降低交通系统对石油的依赖，实现风电、核电在公路交通系统中的运用。

摘要： 公开了一种服务器、导航系统、车辆导航系统和用于提供车辆导航系统的图像的方法。根据本发明，所述车辆导航系统对通过车辆黑匣子获得的图像数据进行处理，并将经处理的图像数据发送给服务器或用户终端。

摘要： 车辆导航中心向联网车辆提供导航路径的方法，包括：在导航中心存储电子地图，并按类型存储信息点数据，每一信息点数据至少包括该信息点的类型和位置信息；导航中心接收来自车载导航终端的车辆位置信息；导航中心通过和车载导航终端进行语音交互确定感兴趣的信息点类型，并在该类型的信息点中查找出与车辆位置距离最近的信息点，并以查找到的最近信息点作为导航的终点，以车辆的当前位置点作为导航的起点，导航中心计算出和车辆位置距离最近的信息点与当前的车辆位置之间的最佳路径，并将该最佳路径发送给车载导航终端。本发明具有可在用户不知道确切目的地情况下对其进行导航的优点。

摘要： 本发明公开了一种车辆自动导航方法、导航图案信息编制的方法以及车辆导航设备。该车辆自动导航方法，包括：在道路上显示导航图案信息；车辆导航设备获取所述导航图案信息；车辆导航设备根据获取的所述导航图案信息来调整车辆行驶参数。可以实现无需卫星的汽车自动驾驶功能，能够实现在涵洞、隧道、高楼密集区的汽车自动导航，而由于地面导航图案信息作用距离近，因而具有准确度高的特点，且实施成本低廉，可以有效降低汽车自动导航的全系统实施成本。同时对于电车可实现自动导航过程中的自动输电，车辆换道自动电路切换等自动导航的功能，因此可实现大范围的电力车辆运用，降低交通系统对石油的依赖，实现风电、核电在公路交通系统中的运用。

摘要： 公开了一种服务器、导航系统、车辆导航系统和用于提供车辆导航系统的图像的方法。根据本发明，所述车辆导航系统对通过车辆黑匣子获得的图像数据进行处理，并将经处理的图像数据发送给服务器或用户终端。

摘要： 车辆导航中心向联网车辆提供导航路径的方法，包括：在导航中心存储电子地图，并按类型存储信息点数据，每一信息点数据至少包括该信息点的类型和位置信息；导航中心接收来自车载导航终端的车辆位置信息；导航中心通过和车载导航终端进行语音交互确定感兴趣的信息点类型，并在该类型的信息点中查找出与车辆位置距离最近的信息点，并以查找到的最近信息点作为导航的终点，以车辆的当前位置点作为导航的起点，导航中心计算出和车辆位置距离最近的信息点与当前的车辆位置之间的最佳路径，并将该最佳路径发送给车载导航终端。本发明具有可在用户不知道确切目的地情况下对其进行导航的优点。