自动驾驶

摘要： 为了应对自动驾驶车联网极低的通信时延、极高的可靠性、更高的传输速率等极致性能需求,亟需破解现有车联网中通信、感知、计算相互割裂与独立分治的问题,实现“云-边-端”一体化协同感知、协同传输和协同决策.为此,急需对自动驾驶车联网的通感算融合开展研究,实现三者的高效融合.首先论述了目前在通信、感知、计算融合领域的研究进展,然后给出了通感算融合网络的定义,论述了通感助算、通算助感以及感算助通的研究进展.针对自动驾驶车联网的应用场景,创造性地提出了“五层四面”通感算融合的网络架构,横向五层自下而上分别是:多元接入层、统一网络层、多域资源层、协同服务层、管理与应用层;纵向四面分别是:通信面、感知面、算力面、智能融合面,通过五层四面的深度融合,进一步提升了自动驾驶车联网中通感算融合网络的性能.其次,提出了评价通感算融合网络的性能指标体系,最后针对目前研究存在的问题以及未来发展方向给出了四点可行性建议.

摘要： 为提升无人驾驶车辆循迹过程的动态响应能力,确保车辆能快速且稳定地跟踪参考路线,首先基于模糊控制的思想,在传统视线(line-of-sight,LOS)制导策略中引入了时变前视距离,提出了改进后的自适应LOS制导策略,把目标轨迹的跟踪简化为目标点航向的跟踪.其次,建立车辆三自由度动力学模型,并结合自适应LOS状态方程设计路径跟踪系统的线性数学模型.最后,基于模型预测原理,使用多步预测、滚动实时优化、反馈校正等控制方式,求解出最优反馈的方向盘控制指令.本文为验证上述所提及跟踪策略的有效性,在Simulink仿真环境中分别以直线路径和曲线路径作为参考轨迹进行追踪仿真实验,结果表明:所提自适应LOS制导策略能使循迹车辆的轨迹横向误差和航向误差迅速地收敛到零,从而验证了改进LOS制导算法可以提高无人车路径跟踪的响应速度和平稳性.

摘要： 本文利用理论分析,检验一项仍处于初级发展阶段的冲击性技术——自动驾驶技术为国际贸易和外国直接投资带来的可能影响.首先讨论技术革新对贸易的作用机制,而后用产品生命周期理论建立理论模型,分析认为全球汽车行业中自动驾驶技术在一国的最终普及会削弱汽车零部件行业的国际贸易和FDI模式,进而威胁到出口导向型低收入国家未来的工业化战略.

摘要： 基于对自动驾驶带来的汽车产业变革、交通安全与交通效率提升等价值的预期,多国均将支持自动驾驶落地作为国家战略。目前,我国具有较好的自动驾驶政策环境且自动驾驶道路测试与示范应用发展势头良好,但我国自动驾驶相关法律制度建设相对美国、德国等国家已存在一定差距,这将在一定程度上限制我国智能网联汽车产业的进一步发展。为了真正实现自动驾驶技术在我国落地应用并具备国际竞争的能力,我国应当在制度建设方面和社会公众认识方面达成充分的理解与认识,并基于此共识制定并落实具体产业政策与管理制度。

摘要： 当下人工智能、生命科学等领域中新兴技术的迭代所形成的对人类道德秩序的搅动使实验伦理学的研究方法受到了新的挑战。实验伦理学需要依赖新技术路径应对其他新兴技术所产生的道德难题,如利用大数据、虚拟现实研究人工智能的道德决策。但实验伦理学的新技术路径自身又会负载实验方法的科研伦理困境。因此,新兴技术既产生了新的道德难题,也推动了实验伦理学研究框架的变革,二者之间可能的协同演化关系是:新兴技术依靠实验伦理学获得道德合法性,实验伦理学则借助新兴技术扩展研究视野。

摘要： 近年来我国的农业机械化得到了快速发展,农机技术也得到了明显提升,随着农机自动化水平的逐渐提升,农机的结构和功能也趋于完善。自动驾驶是农业机械自动化技术发展的必然趋势,自动驾驶技术的应用能进一步提高农业生产的效率,并降低生产过程对人力资源的依赖,有利于智慧农机的实现。因此,从农机技术现状出发,重点分析了农机自动驾驶技术的研发情况,说明了农机自动驾驶主要功能,介绍了农机自动驾驶的关键技术与体系特征,强调了农机卫星导航技术应用和研发的重要性。

摘要： 1目标和概述5G、AI、物联网等技术的成熟带来很多行业应用的创新和改革,如工业互联网、车联网、自动驾驶、云游戏、超高清视频、AR/VR、远程医疗、智慧零售、智慧园区等,这些新的应用会在端侧产生大量的数据。同时,为了给用户提供更加安全、稳定、优质的体验,系统需要保证应用对端侧产生的数据进行快速分析响应,并且确保数据隐私的安全可靠。中心云模式下,所有设备都连接中心云并将数据汇聚到中心云进行计算和分析,这会遇到如下的瓶颈和挑战。

摘要： 利用深度强化学习技术实现无信号灯交叉路口车辆控制是智能交通领域的研究热点。现有研究存在无法适应自动驾驶车辆数量动态变化、训练收敛慢、训练结果只能达到局部最优等问题。文中研究在无信号灯交叉路口,自动驾驶车辆如何利用分布式深度强化方法来提升路口的通行效率。首先,提出了一种高效的奖励函数,将分布式强化学习算法应用到无信号灯交叉路口场景中,使得车辆即使无法获取整个交叉路口的状态信息,只依赖局部信息也能有效提升交叉路口的通行效率。然后,针对开放交叉路口场景中强化学习方法训练效率低的问题,使用了迁移学习的方法,将封闭的8字型场景中训练好的策略作为暖启动,在无信号灯交叉路口场景继续训练,提升了训练效率。最后,提出了一种可以适应所有自动驾驶车辆比例的策略,此策略在任意比例自动驾驶车辆的场景中均可提升交叉路口的通行效率。在仿真平台Flow上对TD3强化学习算法进行了验证,实验结果表明,改进后的算法训练收敛快,能适应自动驾驶车辆比例的动态变化,能有效提升路口的通行效率。

摘要： 为防止自动驾驶条件下矿用货车发生侧翻,对依靠规划控制层实现侧翻事故的主动预防方法进行研究。针对该问题先建立矿用货车侧倾数学模型,推导静态稳定因子(Static Stability Factor,SSF)与车辆侧倾稳定极限(Roll Stability Limit,RSL)公式。利用TruckSim仿真软件完成水平路面10%横坡的阶跃转向与Fishhook转向试验,比较SSF值和RSL值对侧翻的预警效果。在此基础上,采用车辆二自由度模型估算出转弯半径,结合RSL值中的最大侧向加速度推导出极限车速公式。引入动态调节因子,得出自动驾驶矿用货车行驶的车速阈值。结果表明,考虑车辆侧翻临界参数条件,对自动驾驶系统规划控制层输出的期望车速进行限制,能有效提升自动驾驶矿用货车的行驶安全性。

摘要： 由于自动驾驶事故频发,为探讨自动驾驶事故的关注点和应对方案,本文针对主车直行,右侧车道目标车向本车道切入导致主车追尾目标车这类典型切入场景自动驾驶事故案例,对车辆行驶数据和事故原因进行分析。结合事故原因,通过改进主车控制算法,并进行实车对比试验,试验结果表明,改进算法能够起到一定的预警作用。

摘要： 碰撞威胁评估是实现安全自动驾驶的关键一步,通过对车辆当前环境的感知,可以获取其周围潜在关联对象,并由此进行威胁评估,从而有效识别车辆周围的威胁.在深入研究碰撞威胁评估算法的基础上,对现有碰撞威胁评估算法进行了分析.首先文中介绍了基于确定性方法与概率性方法的碰撞威胁评估算法,然后分别从算法的实时性和鲁棒性两方面进行了比较.最后对碰撞威胁评估算法的的研究趋势进行了展望.

摘要： 自动驾驶将带来小汽车诞生百余年来又一次道路交通革命,城市规划师需要以此为契机调整街道设计策略,纠正传统上小汽车优先的道路设计造成的问题.在总结目前街道设计和自动驾驶相关研究的基础上,分析自动驾驶对道路交通可能产生的积极与不利影响因素并归纳为积极、负面两种典型发展场景,从有利于实现积极场景出发提出街道设计原则.在此原则下,就未来街道设计关键问题开展详细研究,包括安全设计、道路限速、车道设置、人车交互、多功能街道等五个方面.通过上述研究,未来城市街道将从当前依据工程等级划分,转向依据其在城市客流疏解中承担的功能分类,并初步提出面向自动驾驶的街道类型.

摘要： 国内外自动驾驶汽车对城市空间生长影响的研究未得到足够重视.通过系统梳理自动驾驶汽车的技术特性和影响,选取新增出行、道路通行效率和出行时间成本作为参数变量,建立改进的土地利用-交通模型.基于共享性和交通流特性构建不同的自动驾驶场景,运用模型分析和可视化技术,以U市为实例模拟评估不同自动驾驶场景下城市空间生长形态的变化.结果表明所有场景下的交通可达性均有效提高,但城市空间呈现蔓延或集聚等不同的生长趋势.研究结论对制定自动驾驶环境下的城市空间交通发展战略和政策制定具有参考意义.

摘要： 深圳市易成自动驾驶技术有限公司成立于2017年3月,是一家提供全套智能驾驶解决方案的科技创新公司.公司目前有70人,其中,博士10余名,硕士30余名,专业遍布汽车、人工智能、互联网、FPGA等领域.员工毕业于清华大学、密歇根大学、亚利桑那州立大学、上海交通大学、浙江大学、中国科学院大学等.

摘要： 近年来,随着城镇人口逐渐增长,城镇化所从引发的城市交通问题日益加剧,现有配套资源无法满足城市居民日益增长的出行需求.为了解决长期困扰城市交通管理的供需不平衡问题,一系列按需出行的新型交通服务应运而生.但尚无法预判大规模的新型交通方式推广与应用,是否可切实解决城市拥堵等城市困境.因而,本文建立了面向未来城市的客流预测模型,在全深圳范围开展了基于多元交通时空大数据的中观模拟仿真.通过人工智能和大数据技术,构建了面向异构、高维特性的大数据感知融合与智能推演平台.分析了34个智能推演方案的可能性,发现微型交通可助力实现城市的可持续发展,自动驾驶可满足整个区域路网的供需动态平衡分布,优化拼车的等待和绕路时间可提高居民的拼车意愿等相关结论,本文可为政府的应急决策和高品质管理提供必要支撑.

摘要： 针对自动驾驶汽车对车道线的检测问题,提出一种基于OpenCV的对车道线目标的直线轮廓进行有效识别的方法.首先在图像预处理基础上进行Canny边缘检测并查找轮廓;然后运用感兴趣区域截取,并创建一个梯形的mask掩膜,与边缘检测结果图混合运算,保留掩膜中的白色部分;最后使用霍夫变换得到多条直线的起点和终点,通过计算只得到左右两条车道线.实验结果表明,该方法可以有效地完成对车道线直线轮廓的提取及检测,且避免了周围线条的干扰.

摘要： 为了提升自动驾驶过程中的乘坐舒适性,需要对自动驾驶车辆通过不同路面特征的车速进行精益控制,而其中一个前提是对所通过的路面按路面特征进行分类识别.本文分析了时间序列信号的平移、缩放和旋转三种相似性特征,并基于形态相似距离,结合欧氏距离、曼哈顿距离和余弦距离提出了信号相似距离,用以综合度量不同时间序列信号的相似性程度.基于MotionView仿真分析了同一车辆通过不同路面的响应,并对各响应信号进行了相似度分析,从分析结果可以看出,利用基准车辆响应信号的相似度分析和分层聚类方法可对路面特征进行分类识别,信号相似距离能够较好地反映时间序列信号的相似程度,具有较高的计算精度和稳定性,能够满足工程应用的需要,可用于路面特征分类识别.

摘要： 在地下空间开发利用规模需求量极大的今天,为了规避传统地下停车场的缺点,充分发挥我国在智能化产业的新成果,实现环保、节能、高效与新空间利用的多重愿景,智能网联化地下停车场的构建由此产生.本文以新时代新基建建设为背景,首先,对当前地下停车场与智能网联行业的发展现状进行总结.其次,针对利用高新技术建设具有特色的智能网联化地下停车场进行展望研讨,由于当前仍有多项技术、设备需要发展与提升,因此需要多行业、全产业链相互融合、跨界合作.最后,探索了智能网联产业在地下空间的关键技术和应用前景.

摘要： 在地下空间开发利用规模需求量极大的今天,为了规避传统地下停车场的缺点,充分发挥我国在智能化产业的新成果,实现环保、节能、高效与新空间利用的多重愿景,智能网联化地下停车场的构建由此产生.本文以新时代新基建建设为背景,首先,对当前地下停车场与智能网联行业的发展现状进行总结.其次,针对利用高新技术建设具有特色的智能网联化地下停车场进行展望研讨,由于当前仍有多项技术、设备需要发展与提升,因此需要多行业、全产业链相互融合、跨界合作.最后,探索了智能网联产业在地下空间的关键技术和应用前景.

摘要： 在地下空间开发利用规模需求量极大的今天,为了规避传统地下停车场的缺点,充分发挥我国在智能化产业的新成果,实现环保、节能、高效与新空间利用的多重愿景,智能网联化地下停车场的构建由此产生.本文以新时代新基建建设为背景,首先,对当前地下停车场与智能网联行业的发展现状进行总结.其次,针对利用高新技术建设具有特色的智能网联化地下停车场进行展望研讨,由于当前仍有多项技术、设备需要发展与提升,因此需要多行业、全产业链相互融合、跨界合作.最后,探索了智能网联产业在地下空间的关键技术和应用前景.

摘要： 本发明提供一种自动驾驶和驾驶辅助系统等，能抑制自动驾驶车辆的运算处理负载增加的同时，能使自动驾驶车辆生成适用于自动驾驶车辆无法检测出的前方道路状况的目标行驶轨道。该自动驾驶和驾驶辅助系统中,自动驾驶辅助装置(50)在从前方车辆获取到目标行驶轨道的情况下，将目标行驶轨道发送给辅助对象车辆,自动驾驶车辆基于所获取的前方车辆的目标行驶轨道来生成本车辆的目标行驶轨道,所述前方车辆在与从辅助对象车辆获取的行驶预定路径相同的车道上行驶于前方。

摘要： 自动驾驶辅助装置(100)搭载于利用动态地图数据进行自动驾驶的自动驾驶车(10)。动态地图存储部(141)存储动态地图数据。利用条件存储部(142)存储设定了动态地图数据的利用条件的利用条件信息。判定部(120)基于存储于动态地图存储部(141)的动态地图数据与存储于利用条件存储部(142)的利用条件信息，判定可否进行自动驾驶车(10)的自动驾驶。

摘要： 一种自动驾驶辅助装置、自动驾驶辅助系统、自动驾驶辅助方法及自动驾驶辅助程序。自动驾驶辅助装置(10)对乘用车(20)的自动驾驶控制进行辅助，并且具备驾驶者监控部(13)和手动驾驶恢复级别设定部(14)。驾驶者监控部(13)对驾驶乘用车(20)的驾驶者的状态进行监控。手动驾驶恢复级别设定部(14)基于驾驶者监控部(13)检测到的驾驶者的状态，逐级设定表示是否为在预定的切换区间(Z2)能够从自动驾驶切换到手动驾驶的状态的级别。

摘要： 自动驾驶显示系统(3999)包括：自动驾驶控制装置(3300)该自动驾驶控制装置(3300)执行自动驾驶；自动驾驶显示装置(3900)，该自动驾驶显示装置(3900)能从车辆(3000)的外部判别显示状态；车载设备(3500)，该车载设备(3500)在接受到指示自动驾驶的自动驾驶指示信号的情况下，使自动驾驶控制装置(3300)执行车辆(3000)的自动驾驶，并且监视由自动驾驶控制装置(3300)进行的车辆(3000)的自动驾驶开始，在由自动驾驶控制装置(3300)开始了车辆(3000)的自动驾驶的情况下，将自动驾驶显示装置(3900)的显示状态控制为与开始自动驾驶前不同的显示状态。

摘要： 本发明涉及一种用于机动车的辅助驾驶、部分自动驾驶、高自动驾驶、全自动驾驶或无人驾驶的方法，借助于至少一个用于机动车的辅助驾驶、部分自动驾驶、高自动驾驶、全自动驾驶或无人驾驶的导航和轨迹规划的控制器(2)和多个子系统(3‑7)，其中，子系统(3‑7)实现控制器(2)的行驶动态的要求或提供环境数据，其中，至少一个子系统(3‑7)关联有监控功能，借助于该监控功能获得子系统(3‑7)的功能性，其中，监控功能将当前可能的有效功率传输给控制器(2)，其中，根据传输的有效功率，控制器(2)如此匹配导航和轨迹规划，使得尽管有效功率减小，可继续辅助驾驶、部分自动驾驶、高自动驾驶、全自动驾驶或无人驾驶，以及本发明涉及这种装置(1)。

摘要： 本申请实施例提供了一种自动驾驶信息指示方法、自动驾驶信息获取方法和自动驾驶信息发送方法等，该方法包括：第一车辆启动自动驾驶功能应用，或者，第一车辆接收到用于指示第一车辆启动自动驾驶功能应用的指令；以及第一车辆通过第一指示信息指示第一车辆的驾驶状态为自动驾驶状态。或者第一车辆启动自动驾驶功能应用，或者，第一车辆接收到用于指示第一车辆启动自动驾驶功能应用的指令；以及第一车辆发送第一消息，第一消息包括第一指示信息，第一指示信息指示第一车辆的驾驶状态为自动驾驶状态。本申请中具有自动驾驶功能的车辆将自动驾驶信息发送给周围交通参与者，尤其是周围车辆、行人，从而使得周围的交通参与者识别出自动驾驶车辆，提高整个道路通行的安全性。

摘要： 提供了一种对(例如，作为跟随者车辆的)自动驾驶车辆的行为进行建模的方法。还提供了一种被配置成执行行为模型以合作地导航环境中的至少一个结构元件的车辆。作为示例，该结构元件可以是或包括门、门廊和/或升降机。可以通过一种方法来形成行为模型，该方法包括跟踪和测量与环境的至少一个结构元件的引导者‑跟随者交互和动作，在行为模型中表示该引导者行为和该跟随者行为，以及以电子方式存储该行为模型。该引导者‑跟随者的交互和动作可以包括引导者行为和跟随者行为，该引导者行为和跟随者行为包括引导者、跟随者车辆和/或物体的开始、停止、暂停和移动。

摘要： 自动驾驶辅助装置(1)具有：判定部(11)，其根据车辆(20)的搭乘者的状态的检测信息，判定搭乘者是否需要休息；以及控制部(12)，其在由判定部(11)判定为搭乘者需要休息且从车辆(20)开始向停车区移动起到在停车区停下的期间，使车辆(20)具有的输出器件(3、4、5)输出通过视觉、听觉和触觉中的至少一方促使搭乘者睡觉的模式。

摘要： 本申请提供一种自动驾驶控制装置、自动驾驶系统及自动驾驶农机。所述自动驾驶控制装置，包括：支座，支座的一侧凸出的设置有第一安装体；传动部，包括套体和滑动体，套体穿设在第一安装体上，套体的两端分别位于第一安装体的两侧，滑动体的两端分别伸出套体的两端，滑动体的第一端用于与待控制装置连接；直线驱动部，直线驱动部的驱动端设置有电磁铁，直线驱动部设置在第一安装体上；滑动配合部，包括滑轨和滑块，滑轨设置在支座上，滑块与直线驱动部的驱动端相对，滑块与滑动体的第二端连接；其中，直线驱动部能够驱动电磁铁向靠近或远离滑块的位置运动，通过电磁铁与滑块吸合，驱动滑动体往复滑动，实现对待控制装置的控制，即对农机的控制。

摘要： 本公开提供了一种自动驾驶方法、自动驾驶数据处理方法和自动驾驶车辆，涉及车辆技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：在车辆处于自动驾驶模式，且所述车辆存在预设风险的情况下，基于目标控制策略对所述车辆进行控制，所述目标控制策略用于控制所述车辆进入预设安全状态；在所述预设风险为目标风险，且检测到所述目标风险消失的情况下，向服务平台发送确认请求，所述确认请求用于请求确认所述目标风险是否消失；在接收到所述服务平台发送的确认指示的情况下，控制所述车辆恢复所述自动驾驶模式，其中，所述确认指示用于指示所述目标风险消失。本公开可以提高自动驾驶的安全性。