3D RISS/GPS组合导航在卫星失锁下的定位精度分析

摘要

针对车辆组合导航在卫星信号失锁条件下定位精度较低的问题,提出了一种输出校正和反馈校正同时进行的三维简化惯性传感器系统(3D RISS)/全球定位系统(GPS)组合导航模型。该模型在卫星信号正常的时候进行3D RISS和GPS的组合导航,由扩展卡尔曼滤波对二者的输出进行融合,并通过输出校正和反馈校正同时进行的方式得到当前的位置、姿态、速度以及传感器误差等信息,在卫星信号失锁后切换至3DRISS自主导航,并补偿之前所估计的传感器误差。实验结果表明,该组合导航模型可以保证车辆在卫星信号正常和失锁阶段都有较高的定位精度。