AGV小车

摘要： 为解决传统输送带无法灵活多变和新型AGV小车无法连续长久的输送问题,本文在传统输送带和AGV小车原型的基础上,设计了一种结合传统的可伸长输送带和AGV小车的新型输送小车,并以此为基础设计了一套柔性传送系统。该传送系统更具灵活性,适用于现场条件复杂的环境,可大大降低人工成本,提高传送效率,并保证物料输送的连贯性,使工厂等场所的物料运输更加便利。

摘要： AGV是一种以电池为动力的自动导引运输小车,内有电磁或光学等自动导引装置,它能够沿规定的导引路径行驶,是具有安全保护以及移载功能的运输车。依靠技术算法、机器人调度系统、仓储管理系统等核心技术支撑,完成各种拣选、搬运和配送。其可自动充电、自动化程度高,方便、占地面积小,可在生产的各个车间内穿梭往复自如,灵活性大,已经广泛应用于电商、快递、仓储分拣、汽车、烟草、医药、服装等各类型的企业当中。

摘要： 为解决AGV小车蓄电池组维护保养耗时长、效率低等问题,采用A/D转换、ModBus车辆定位、ZigBee无线物联网络传输以及计算机编程等技术,设计了一种AGV小车电池诊断系统。该系统由计算机、无线物联网络以及车载数据采集装置组成,系统架构由下至上分为采集层、网络传输层和应用层,采集层用于提取蓄电池组每一个单元格的实时电压,网络传输层用于传输管理指令及反馈数据,应用层采用令牌调度算法进行模块化编程,从而实现对AGV小车蓄电池组在线监控与远程诊断。以红云红河烟草(集团)有限责任公司会泽卷烟厂辅料高架库的5台AGV小车为对象进行测试,结果表明:系统可以在线实时监测AGV小车蓄电池组的运行状态,精准定位蓄电池的故障单元,故障诊断率与定位精准率均达到100%。该技术可为提升AGV小车动力装置监控水平提供支持。

摘要： 针对关节型自动落布小车结构复杂且不能多载等问题,设计开发一种由AGV车体和链条导轨组成的自动多载落布小车。链条导轨由三段相切的圆弧组成,根据织机型号和车间工况对其进行参数化设计。采用D-H法推导了轨道曲线参数化方程,基于参数的几何关系确定了设计变量,建立了多约束条件的单目标优化模型,采用遗传算法得到导轨参数的优化解,开发了交互界面用于输入已知参数和输出导轨曲线。并对驱动单元进行了零部件计算选型,制作工程样机并完成功能测试。结果表明:落布过程耗时约20 s,运输过程中小车行走的平均速度为15 m/s,与熟练落布工的用时基本一致。认为:链条导轨型自动落布小车能够实现多载功能,达到降低劳动强度、减员增效的目的。

摘要： 光阴荏苒眨眼间已走过十余载“一家企业的发展往往是需要多条腿向前迈进、多种员工助力提升,今天国际正是如此,才能够取得如今的傲人成绩。”讲述人邹杨波表示。在2008年时,面对中国物流市场不断快速增长的自动化、无人化搬运需求,今天国际考虑自主研发一批在该方向上具有强大专业技能的机器人,以确保能够有效解决用户痛点。而这批“机器人员工”便是今天我们要重点介绍的劳动主角——激光导引AGV小车。

摘要： 为解决智能车间物料运输AGV小车调度问题,以AGV补料任务行走总距离最短为目标,结合路径选择及任务排序双重标准,提出双层编码方式;同时为避免染色体上的基因聚集到小的邻域内,提出一种改进的遗传算法,算法增加了多种变异过程,相较于传统遗传算法扩大了解的空间,防止局部最优解的产生。最后通过MATLAB对环境进行建模、仿真,并与基本遗传算法进行对比。实验结果表明:所提出的改进算法能高效且可靠地解决AGV在多任务目标情况下的路径规划问题。

摘要： 针对报废汽车拆解行业中存在大中型报废客车移动困难的问题,通过搭建移动装置模型并进行动力学仿真验证,使用AGV技术搭建移动装置导航系统,实现路径信息的采集、电机的控制、速度的检测,能够有效解决大中型报废客车移动困难的问题。该装置方便报废客车自动进出拆解工位,实现报废客车无人化转运,提高了拆解效率,节约了人工成本。

摘要： 距离2022年北京冬奥会越来越近,场馆内疫情防控保障措施更将成为重中之重,在新冠肺炎疫情的抗争过程中,智能机器人在各个行业中得到广泛应用。文章将AGV小车、可控制喷淋系统及单片机控制技术相结合,设计了一款可自动运行于大型场馆中的消杀机器人。该机器人可实现自动攀爬楼梯、自动避障、水泵自动控制、喷雾臂伸展自动控制等诸多功能。

摘要： 效仿现代企业自动化生产线作业系统,设计了一套应用于教学实践基于工业机器人的自动生产线的实训设备。实训设备以一实际的工件打磨、喷涂自动化生产线为蓝本,配置整个产线实训系统,系统硬件包括智能控制平台、四台6轴工业机器人、一台AGV小车、可编程控制器PLC等现代智能设备组成,实现工件的搬运、打磨、喷漆与码垛4种加工工序。智能控制平台主要设备为控制柜、总控平台、工控机,其中控制柜作为机器人的控制中枢,用于机器人路径规划、参数设置等操作;总控平台主要用于实现产线设备之间的通讯,总控平台内置PLC,可实现与机器人、AGV小车的基本通讯;工控机用于布置WMS(智能仓储物流系统)、MES(制造执行系统),通过信息化系统实现生产过程管控、数据分析和生产过程等。整套实训设备的工业机器人基于PLC核心控制下,采用Modbus/TCP、FROFINE协议,实现PLC、AGV小车整体实训设备系统的通信。本设计根据产线工种的控制系统功能要求,对整个系统进行框架模块化设计,便于PLC作为系统核心部件,控制各加工工序工业机器人的加工运作,且加上运用AGV小车配合机器人运输各工位之间的物料,从而实现效仿企业产线上的自动化作业。此实训设备的设计与教学上的运用,促使教学实施接轨融合企业生产元素,达到提高人才培养质量的目的。

摘要： 针对智能仓储系统AGV小车拣货作业效率低的问题,提出一种基于改进蚁群算法的AGV小车三维路径规划方法。根据仓库原型构建立体仓库三维模型,并确定多目标三维坐标。根据两目标点的三种不同位置状态,构建AGV小车运行轨迹模型。通过增加禁忌表对基本蚁群算法进行改进,以解决三维折线路径优化问题。对比实验结果表明,改进后的蚁群算法可以避免陷入局部最优,且能够有效提高AGV小车拣货作业效率。

摘要： 本文通过AGV在车体转运过程中的运用，除说明了此种AGV的结构以及运行过程外，还简要介绍了现代化的车间线体建设布局。综合以上可以看出，AGV在现代化的生产中，扮演着日益重要的角色，是实现自动化生产的重要手段。在工业化进程逐步加快的今天，更应充分认识到AGV的巨大潜力，提早布局相关产业发展，进而为我国汽车行业乃至社会主义现代化建设提供有力保障。

摘要： 本文通过AGV在车体转运过程中的运用，除说明了此种AGV的结构以及运行过程外，还简要介绍了现代化的车间线体建设布局。综合以上可以看出，AGV在现代化的生产中，扮演着日益重要的角色，是实现自动化生产的重要手段。在工业化进程逐步加快的今天，更应充分认识到AGV的巨大潜力，提早布局相关产业发展，进而为我国汽车行业乃至社会主义现代化建设提供有力保障。

摘要： 本文通过AGV在车体转运过程中的运用，除说明了此种AGV的结构以及运行过程外，还简要介绍了现代化的车间线体建设布局。综合以上可以看出，AGV在现代化的生产中，扮演着日益重要的角色，是实现自动化生产的重要手段。在工业化进程逐步加快的今天，更应充分认识到AGV的巨大潜力，提早布局相关产业发展，进而为我国汽车行业乃至社会主义现代化建设提供有力保障。

摘要： 本文通过AGV在车体转运过程中的运用，除说明了此种AGV的结构以及运行过程外，还简要介绍了现代化的车间线体建设布局。综合以上可以看出，AGV在现代化的生产中，扮演着日益重要的角色，是实现自动化生产的重要手段。在工业化进程逐步加快的今天，更应充分认识到AGV的巨大潜力，提早布局相关产业发展，进而为我国汽车行业乃至社会主义现代化建设提供有力保障。

摘要： AGV小车承载发动机和后桥的分装任务,由于有线的手控盒经常出现断线的现象,故讨论能否实现AGV小车的无线遥控的功能.根据工业现场的工作环境和工作要求选择单片机作为控制单元,它具有制作成本低和取材方便的优势,控制媒介选择红外线的通讯方式较为理想,因为红外线有较强的抗电磁干扰的优点,故而选择红外线作为控制的介质,控制语言选择C51编写.

摘要： AGV小车承载发动机和后桥的分装任务,由于有线的手控盒经常出现断线的现象,故讨论能否实现AGV小车的无线遥控的功能.根据工业现场的工作环境和工作要求选择单片机作为控制单元,它具有制作成本低和取材方便的优势,控制媒介选择红外线的通讯方式较为理想,因为红外线有较强的抗电磁干扰的优点,故而选择红外线作为控制的介质,控制语言选择C51编写.

摘要： AGV小车承载发动机和后桥的分装任务,由于有线的手控盒经常出现断线的现象,故讨论能否实现AGV小车的无线遥控的功能.根据工业现场的工作环境和工作要求选择单片机作为控制单元,它具有制作成本低和取材方便的优势,控制媒介选择红外线的通讯方式较为理想,因为红外线有较强的抗电磁干扰的优点,故而选择红外线作为控制的介质,控制语言选择C51编写.

摘要： AGV小车承载发动机和后桥的分装任务,由于有线的手控盒经常出现断线的现象,故讨论能否实现AGV小车的无线遥控的功能.根据工业现场的工作环境和工作要求选择单片机作为控制单元,它具有制作成本低和取材方便的优势,控制媒介选择红外线的通讯方式较为理想,因为红外线有较强的抗电磁干扰的优点,故而选择红外线作为控制的介质,控制语言选择C51编写.

摘要： 本发明公开一种AGV小车的定位信息获取方法及AGV小车。所述方法：AGV小车检测通信基站；若检测到两个通信基站，则执行预定操作：获取通信基站的信号强度和位置信息，控制信号强度较强的通信基站遍历所述九宫格并同时测量该通信基站的信号强度，获取除中心宫格以外的所对应信号强度最强的周边宫格的位置信息，根据获取的通信基站的信号强度和位置信息，以及该周边宫格的信号强度和位置信息，基于RSSI定位算法和物流仓库高度获取自身的位置信息并上传至该通信基站。所述AGV小车设置有能够实现所述方法的定位信息获取设备。根据本发明，能够对AGV小车进行准确定位。

摘要： 本发明实施例公开了一种AGV小车的样条路径生成方法、装置以及AGV小车，根据起始点和终点的坐标、起始点的预设起始运行方向和终点的预设结束运行方向，确定起始点到预设起始运行方向所在直线上第一距离所的第一控制点、和终点到预设结束运行方向所在直线上第二距离所的第二控制点；将第一控制点的以起始点为对称中心的对称点作为第三控制点；将第二控制点的以终点为对称中心的对称点作为第四控制点；根据第一控制点、起始点、第二控制点、第三控制点、第四控制点和终点的坐标、预设起始运行方向和预设结束运行方向，将每相邻四个点生成的B样条曲线连接而成的曲线作为AGV小车的样条路径。本发明可防止控制点选择有偏差致路径曲率过大。

摘要： 本发明涉及电子设备技术领域，公开一种控制AGV小车与对接平台对接的方法及AGV小车，包括：当AGV小车到达与对接平台匹配的位置之后，AGV小车可以获取对接平台的高度，AGV小车根据对接平台的高度调整AGV小车上满足对接平台的对接条件的其中一个货位的高度，只有当AGV小车上该货位的高度与对接平台的高度匹配时，AGV小车才控制AGV小车的货位与对接平台进行对接，之后，若AGV小车检测出存在除上述货位之外也满足对接平台的对接条件的其他货位，AGV小车控制AGV小车的其他货位与对接平台进行对接。实施本发明实施例，提高了AGV小车与对接平台对接的准确性，以及同一辆AGV小车上的多个货位与对接平台对接的准确性。

摘要： 本发明实施例公开了一种AGV小车的物理参数校核方法以及AGV小车，记录AGV小车在第一起始点处舵轮的第一测量转角、AGV小车的第一初始方位角以及舵轮的初始零位偏移值；使AGV小车从第一起始点行走第一预定距离后，记录AGV小车停止在第一停车点时的第一最终方位角，以及从第一起始点至第一停车点的第一实际行走距离，并根据第一初始方位角和第一最终方位角计算对应的第一方位角变化量；根据AGV小车的轴距、第一方位角变化量和第一实际行走距离，计算舵轮的预设转角为零时对应的实际转角，并根据第一测量转角、初始零位偏移值和实际转角计算得到舵轮的已校核零位偏移值；将已校核零位偏移值设为最终零位偏移值，从而完成舵轮的零位偏移值的校核。

摘要： 本发明实施例公开了AGV小车的激光雷达安装位置修正方法以及AGV小车，设定AGV小车舵轮的转角为第一预设转角后，记录AGV小车的激光雷达在第一起始点的第一初始位姿；使AGV小车从第一起始点转至第一预设角度后停止，记录激光雷达在第一停车点的第一最终位姿，计算激光雷达的第一转动半径；设定舵轮的转角为第二预设转角后，记录激光雷达在第二起始点的第二初始位姿；使AGV小车从第二起始点转至第二预设角度后停止，记录激光雷达在第二停车点的第二最终位姿，计算激光雷达的第二转动半径；根据第一转动半径、第二转动半径、第一预设转角、第二预设转角和舵轮的实际安装位置以预设的安装位置修正规则得到激光雷达的已修正实际安装位置。

摘要： 本发明公开了一种AGV小车控制系统、AGV小车的运行控制方法、运行控制装置及计算机可读存储介质，AGV小车控制系统包括底层控制板卡、惯性传感器、超声波传感器、锂电池模块、充电桩通讯模块和交换机；通过惯性传感器可以检测AGV小车移动的速度、加速度和角偏移速度，通过超声波传感器测量AGV小车周边物体的位置，更准确地控制AGV小车的运行；可以检测锂电池模块的实时状态，控制AGV小车回到充电桩进行充电，以及获取AGV小车的充电状态信息，提高AGV小车小车的工作可靠性；通过交换机实现外部数据传输和外部设备通讯，数据的计算可以放到外部设备处理，优化了AGV小车控制系统的控制逻辑，提高AGV小车的处理能力，提高底层控制板卡的响应速度。

摘要： 本发明公开了一种自适应载具类型的AGV小车搬运方法、系统和AGV小车，所述方法包括：接收搬运任务指令，其中，搬运任务指令包括载具类型、物流需求设备IP地址和AGV小车编号；根据载具类型生成控制信号，并将控制信号发送给对接搬运装置，以使对接搬运装置根据控制信号完成尺寸调整，以及根据物流需求设备IP地址和AGV小车编号确定AGV小车搬运路径。本发明的方法能够使AGV小车满足不同应用场景下的车间物流需求，节省前期投入成本，提升车间物流效率。

摘要： 本发明提供一种AGV小车及AGV小车系统，该AGV小车包括复合式底盘，复合式底盘包括履带底盘和车轮底盘，车轮底盘上设有车轮行驶机构，车轮行驶机构用于在正常路况下保持工作状态，以带动所述AGV小车进行行驶，履带底盘上设有履带越障机构，履带越障机构用于在遇到障碍时切换至工作状态，以带动所述AGV小车越过障碍，在所述AGV小车越过障碍后，车轮行驶机构继续切换至工作状态，以带动所述AGV小车继续行驶。本发明提供的AGV小车可以有效解决现有技术中AGV小车的越障能力较差的技术问题。

摘要： 本发明公开一种AGV小车的定位信息获取方法及AGV小车。所述方法：AGV小车检测通信基站；若检测到两个通信基站，则执行预定操作：获取通信基站的信号强度和位置信息，控制信号强度较强的通信基站遍历所述九宫格并同时测量该通信基站的信号强度，获取除中心宫格以外的所对应信号强度最强的周边宫格的位置信息，根据获取的通信基站的信号强度和位置信息，以及该周边宫格的信号强度和位置信息，基于RSSI定位算法和物流仓库高度获取自身的位置信息并上传至该通信基站。所述AGV小车设置有能够实现所述方法的定位信息获取设备。根据本发明，能够对AGV小车进行准确定位。

摘要： 本实用新型公开了一种AGV小车的底盘结构，包括底盘以及设置在底盘两侧的行走机构和第一张紧机构，该行走机构包括设置在底盘上的主动车轮、从动车轮以及驱动主动车轮和从动车轮同时转动的第一驱动机构，该第一驱动机构包括第一同步带；该第一张紧机构包括第一张紧轮以及第二驱动机构，该第二驱动机构驱动第一张紧轮抵接在第一同步带上。本实用新型的底盘结构，在第二驱动机构的作用下，可带动第一张紧轮始终抵接在第一同步带上，从而可在AGV小车的行进过程中不断调整第一同步带的松紧，进而起到缓冲避震的作用。另外，本实用新型还提供具有该底盘结构的AGV小车。