自动循迹

摘要： 针对突发火灾问题,设计了一种基于STC89C51单片机的智能灭火小车。小车系统以STC89C51单片机作为主控模块,通过C语言编程实现了小车自动循迹、检测火焰和自动灭火等功能。智能灭火小车结构简单、体积小、功耗低、准确度高。经调试运行良好,具有一定的应用前景。

摘要： 视觉识别技术易受地面标识污损、强光反射及视场角小等因素影响,而全球定位系统(GPS)则易受遮挡与电磁干扰等因素影响,使用任意单一定位方式均会出现循迹可用性不高的问题。对此,文章提出一种融合视觉与GPS组合惯导的容错控制方法。其首先基于图像识别方法对车道线进行识别,得到车辆与道路的几何关系参数后,设计PID控制器进行转向控制;接着,采用实时动态全球定位系统(RTK-GPS)构建分层电子地图,以输出平滑参考轨迹,进而设计Stanely控制器进行转向控制;最后,对视觉识别技术与GPS循迹控制进行融合。实车试验结果表明,采用所提出的融合控制策略,有效提高了智轨电车小半径转弯通过率,弯道最高通过速度提高了66.7%(可达25 km/h),单程接管次数减少了83.8%,运营时间缩短了24.4%,系统可用性得到有效提升。

摘要： 针对智能汽车复杂道路识别和控制的问题,笔者基于全国大学生智能汽车竞赛设计了自动循迹小车的控制系统。首先多传感器结合采集识别道路信息,然后设计循迹算法控制小车的转向,最后设计速度控制算法控制小车的运行速度,完成智能小车的软硬件设计。在循迹小车控制系统设计的基础上,通过多次现场调试获得优化参数。结果表明:设计的小车可以自动识别环岛、十字路口、障碍物等道路信息,实现自动循迹和准确的启停控制,效果良好。

摘要： 课题组设计了一款能使用手机APP连接实现方向控制、循迹、避障等功能的智能小车。该小车以STM32F103C8T6主控芯片作为整个控制系统和数据处理的核心,电机驱动模块选择L298N芯片,循迹功能和避障功能采用红外和超声波传感器实现。仿真结果表明:该小车可以接收手机的遥控信号,实现前进、后退、左转、右转、停车、自动跟踪、自动避障等功能;该小车硬件结构简单,控制界面简洁,具有科学性和可行性。

摘要： 人工智能作业车因其诸多优越性被广泛应用于各行各业和日常生活中。本文设计并制作一种基于STM32单片机、OpenART摄像头、OpenMV 视觉识别模块、NRF24L01无线通讯模块等处理单元的智能送药小车系统。经实验测试,该送药系统能够模拟实现医院药房与病房间自动送药业务,多辆智能送药小车之间能够进行智能化自动通信、自动导航、协同运作完成送药任务。

摘要： 为解决消杀炮机器人的控制问题和实现不同环境下的自动运行的功能,提出一种基于STM32的智能消杀炮系统。通过CAN通讯实现对机器人基础作业功能的控制,考虑了麦克纳姆轮和履带轮组两种不同底盘系统,为实现避障和循迹功能,使用了超声避障和红外循迹,同时使用摄像头进行辅助识别,为消杀炮机器人的智能化和系统化提出了新的思路。

摘要： 为解决消杀炮机器人的控制问题和实现不同环境下的自动运行的功能,提出一种基于STM32的智能消杀炮系统.通过CAN通讯实现对机器人基础作业功能的控制,考虑了麦克纳姆轮和履带轮组两种不同底盘系统,为实现避障和循迹功能,使用了超声避障和红外循迹,同时使用摄像头进行辅助识别,为消杀炮机器人的智能化和系统化提出了新的思路.

摘要： 为了提高广大盲人出行的安全性与便利性,同时降低成本,以Arduino UNO为处理器,使用Scratch编程语言,设计了一款智能导盲车,具有一键启动、自动循迹、躲避障碍物、播报预警等功能,为盲人生活出行提供便利,也可以为以后的导盲机器人研究提供一定的参考价值.实验数据证明,避障成功率、超声波测距精度和循线准确率3个测试指标都达到了满意效果.

摘要： 为了解决电动汽车充电桩定点设置对电池续航能力的限制问题,提出了一种基于插补耦合技术的电动汽车无线充电方法.采用插补耦合技术驱动电机精准控制线圈定位,使充电线圈在有效充电距离内充电;充电模块根据电流反馈信号调整充电电流大小,按照浮充→恒流→二阶恒压过程快速充电;根据毕奥萨伐尔定律计算了线圈半径R和有效充电距离D;用MATLAB仿真验证了R、D的最佳取值.结果 表明:基于插补耦合技术的定位控制可确保充电线圈传输最大电能,既解决了定点充电的束缚,又提高了无线充电效率;多阶段快速充电过程消除了电流越变现象和续充对电池寿命的影响;当R=40 cm、D=10 cm时,穿过充电线圈的磁通量最大,为最佳设计方案.

摘要： 为实现对环境的智能防火巡查并及时处理险情,设计一款基于STM32单片机和LabVIEW的模拟智能消防小车无线控制系统.该系统具有自动循迹和无线遥控两种工作模式.在自动循迹模式下,该系统利用红外传感器获取周围环境信息,自主完成前进、转弯、掉头等操作,并跟随黑色绝缘胶带模拟的路径完成轨迹巡航;进一步地,通过位于车头三个不同角度的火焰传感器协同工作,实现火焰强度探测并完成报警和驱动风扇实施灭火.在无线遥控模式下,利用LabVIEW设计上位机并结合nRF24L01模块实现环境监测信息和控制信令的无线传输.测试结果表明,该系统在室外20 m范围内可无线控制智能消防小车的运行,并实现小车工作模式切换以及模拟灭火等功能,具有较强的实用性.

摘要： 本实用新型公开了一种基于循迹系统的桥墩自动搬运机，其中轮胎走行系统通过回转机构安装在U型门架机构下方，防护机构、提升机构、翻转机构、PLC控制系统、动力系统、循迹导航系统、液压系统和避障系统均附着在U型门架机构上，防护机构环设在桥墩外侧且可防止桥墩倾倒，提升机构可挂取桥墩的底座并提升，翻转机构在桥墩脱内模后可将内模旋转90°，动力系统包括发动机组和发电机组，且带有闭式泵及开式泵，用于分别驱动液压马达和液压油缸，避障系统能够检测运行方向上限制通过的障碍物，并将检测信号反馈给PLC控制系统。本实用新型可以不受轨道限制的自由转向，且能够实现自动取物转运及桥墩翻转操作，有效提高搬运效率，降低人工成本。

摘要： 本发明提供一种铣刨机自动循迹装置、循迹方法及循迹系统，包括铣刨机和轨迹线，其特征是：所述铣刨机的前端设置有传感器安装杆，所述传感器安装杆上设置有能够在所述传感器安装杆滑动的传感器安装板，所述传感器安装板上设置有三个红外传感器，三个所述红外传感器都连接到控制器，所述控制器连接转向驱动机构。本发明在铣刨机作业时，利用红外传感器实时检测铣刨机是否偏离设定行驶轨迹，如果偏离，铣刨机就会及时的自动调节转向系统，使其回到预先设定的行驶轨迹上来，实现自动循迹的目的。并且可以记忆铣刨机运动轨迹，利用角度传感器实现平行轨迹自动记忆铣刨，可以有效提高铣刨机的作业精度以及自动化、智能化水平，提高设备作业效率。

摘要： 本发明提供一种铣刨机自动循迹装置、循迹方法及循迹系统，包括铣刨机和轨迹线，其特征是：所述铣刨机的前端设置有传感器安装杆，所述传感器安装杆上设置有能够在所述传感器安装杆滑动的传感器安装板，所述传感器安装板上设置有三个红外传感器，三个所述红外传感器都连接到控制器，所述控制器连接转向驱动机构。本发明在铣刨机作业时，利用红外传感器实时检测铣刨机是否偏离设定行驶轨迹，如果偏离，铣刨机就会及时的自动调节转向系统，使其回到预先设定的行驶轨迹上来，实现自动循迹的目的。并且可以记忆铣刨机运动轨迹，利用角度传感器实现平行轨迹自动记忆铣刨，可以有效提高铣刨机的作业精度以及自动化、智能化水平，提高设备作业效率。

摘要： 本发明涉及一种基于焊缝的自动循迹方法和自动循迹装置，包括：图像采集装置、主控板和行走装置；所述图像采集装置，用于采集并发送包含有预设标记图像的采集图像；所述主控板，用于接收并根据所述采集图像，获得所述预设标记图像位置的中心点与图像像素位置的中心点的距离差值；根据所述距离差值，发出调整所述图像采集装置的位置的调整指令；所述行走装置，用于接收并根据所述调整指令，调整所述图像采集装置的位置，以便所述图像采集装置沿着所述焊缝行走并采集所述采集图像。该基于焊缝的自动循迹方法和自动循迹装置，通过获得包含具备标识焊缝作用的预设标记图像的采集图像，能够自动沿着焊缝行走，进一步地为焊缝的自动探伤检测提供便利。

摘要： 本发明提供了一种自动循迹控制方法，适用于具有自动循迹功能的车辆，所述车辆在循迹状态下自动循迹其行驶路线对应的虚拟轨道行驶，所述车辆的行驶路线对应的虚拟轨道上布置有多个导航路径点，所述自动循迹控制方法包括：基于所述车辆的当前行驶状态确定所述车辆路过的最近导航路径点；基于所述最近导航路径点以及当前预瞄距离确定出所述车辆的当前预瞄点；以及利用纯追踪控制算法以确定所述车辆跟踪所述当前预瞄点的转向控制策略。

摘要： 本发明公开了一种飞机部件运输车自动循迹和精确定位的方法及系统。系统包括运输车、飞机部件安装托架、托架定位系统和运输车循迹路径装置，其中，运输车循迹路径装置设置有两条运输车轨迹指示标志，来规划运输车运行轨迹，同时运输车设置有前置轨迹识别相机和后置轨迹识别相机，通过前置轨迹识别相机和后置轨迹识别相机进行轨迹识别，得到轨迹特征，再计算轨迹偏转角度，根据轨迹偏转角度矫正运输车的运行轨迹。本发明保证了整个运输过程的运行效率、定位精度以及运行的平稳性，同时实现了飞机部件运输车的自动循迹和精确定位功能。

摘要： 本发明涉及一种钢桥面板顶板U肋焊缝超声相控阵和TOFD一体化自动循迹扫查装置及焊缝缺陷检测方法，装置包括行走机构、方向调控机构、耦合剂自动喷淋机构、相控阵和TOFD一体化扫查机构、自动循迹及控制机构、检测主机以及锂电池；行走机构和方向调控机构传动连接；相控阵和TOFD一体化扫查机构包括相控阵扫查探头和TOFD扫查探头，分别与检测主机电连接；耦合剂自动喷淋机构用于为相控阵扫查探头、TOFD扫查探头提供耦合剂；自动循迹及控制机构包括光电传感器和控制端模块；焊缝缺陷检测方法用于实现焊缝循迹和焊缝探伤。本发明能够解决钢桥面面板U肋角焊缝检测距离大，强度高，单一方法评价的问题，可以减少检测人员工作量，提高整体检测效率和评估精确性。

摘要： 本发明提供了一种用于灌溉的自动循迹车，包括车体，轮机构固定在车板的底部，轮机构连接有驱动模块；循迹模块设置在车体前端左侧和右侧，用于检测灌溉路线上划定的黑线；避障模块设置在车体前端的左、中和右三个位置处，用于检测车体前方的障碍物；灌溉模块设置在所述车体的顶部，用于对植物进行灌溉；控制模块设置在所述车体上，所述驱动模块、所述循迹模块、所述避障模块和所述灌溉模块分别与所述控制模块连接。本发明采用自动循迹的灌溉模式可以根据不同地形，自动行走对农作物进行灌溉。灌溉车体对土地的检测通过传感器实现，不再是传统人工依据经验控制，更加精确地控制是否进行灌溉，提高了灌溉的精准性。

摘要： 本发明提供了一种自动循迹和路径规划美缝机器，涉及家装工具领域，包括有摄像头，小车箱体；伺服电机支撑座，所述伺服电机支撑座固定于底板上表面，伺服电机支撑座上固定有伺服电机；麦克纳姆轮，所述麦克纳姆轮成对设置，固定于伺服电机端部；显示屏，所述显示屏用于显示各项参数；控制集成；所述小车箱体内设置有清缝模块、除尘模块、涂蜡模块、美缝压缝模块、识别及轨迹规划模块；所述识别及轨迹规划模块位于机器的前端靠上位置，对瓷砖和缝隙的空间坐标点数据采集、处理、运算形成了瓷砖和缝隙的实时位置。解决了不能自动识别瓷砖缝隙的位置，不能自动规划工作路径，没有人机交互界面的问题。

摘要： 本发明提供一种物流搬运机器人自动循迹方法及系统，包括图像采集模块、图像预处理模块、数据集制作模块、图像分割网络模型构建与训练模块、车道线检测模块和自动循迹模块；本发明利用弹性变形的数据增强方法来模拟不同形态的车道线，充分利用数据集的价值和提高神经网络的泛化能力；本发明通过改进Mask R‑CNN算法用于分割车道线和二维码区域提高抗干扰能力和分割准确率，测试准确率可达到98.5％。本发明在自动循迹模块中增加判别功能，若是提取到车道线图像则使用霍夫变换实现自动循迹，如果提取到二维码图像则启用测距算法，经过最小二乘法修正减少误差。本发明实现物流机器人的自动循迹，相较于传统的图像处理算法，有更高的鲁棒性、效率和准确率。