避障
避障的相关文献在1994年到2023年内共计6623篇,主要集中在自动化技术、计算机技术、机械、仪表工业、公路运输
等领域,其中期刊论文1426篇、会议论文10篇、专利文献14593篇;相关期刊582种,包括农机化研究、电子世界、电子制作等;
相关会议9种,包括2010国际仪器仪表与测控技术大会、中国自动化学会中南六省区自动化学会第28届学术年会、2008年全国数学与信息科学研究生学术研讨会(MIC 2008)等;避障的相关文献由15732位作者贡献,包括不公告发明人、张毅、张伟等。
避障—发文量
专利文献>
论文:14593篇
占比:91.04%
总计:16029篇
避障
-研究学者
- 不公告发明人
- 张毅
- 张伟
- 刘洋
- 刘鹏
- 杜勇
- 万勇
- 罗均
- 赵国成
- 张华
- 杨帆
- 熊友军
- 赵宇
- 彭艳
- 王鹏
- 赖钦伟
- 刘斌
- 张凯
- 谢毅
- 刘俍
- 刘培超
- 张帆
- 李健
- 王伟
- 王浩
- 刘勇
- 刘涛
- 李强
- 王斌
- 王涛
- 谢少荣
- 郎需林
- 何磊
- 其他发明人请求不公开姓名
- 崔平远
- 张鹏
- 支涛
- 李军
- 李勇
- 李华京
- 李娟
- 杨秀霞
- 王宇
- 肖刚军
- 蒋化冰
- 郑天茹
- 陈文庆
- 周军
- 张好明
- 张磊
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李忠玉;
孙睿;
卢洪友
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摘要:
为了解决巡检机器人在小型农场环境信息采集时需自主导航并合理规划局部路径的问题,文中提出一种基于多传感器和模糊控制融合的方法来对局部路径进行合理规划。首先利用多个超声波传感器采集局部路径环境信息;然后将经计算得到的距离和角度信息输入模糊控制器,制定出模糊控制规则;再进行模糊化处理从而输出处理结果,进行模糊推理以得到控制模糊集;最后进行去模糊化处理,得到较精确的电机值并以此规划出较优路径。结果表明,文中设计的机器人系统运行稳定,可以有效地完成小型农场环境信息的采集并将数据返回上位机,说明基于多传感器融合的模糊控制方法可行有效。
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郭梦诗;
冯丽娟;
代传垒
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摘要:
针对传统RRT算法在多障碍物、曲折狭窄道路等无规律环境下随机性大、收敛速度慢、效率低等问题,提出一种改进RRT路径规划算法,以提高在二维环境下移动机器人的路径规划性能。改进算法通过引入障碍物因子进行区域节点采样,减少采样时间和次数;同时,对新产生的节点进行约束,降低方向随机性,减少目标区域振荡情况,加快搜索速度;此外,剔除冗余节点使路径更加平滑,路径长度缩短且对内存需求降低。通过实验仿真验证:改进算法能满足复杂环境下的避障路径规划,随机性降低速度较快,具有较好的可行性和有效性。
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巩固;
朱华
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摘要:
煤矿救援机器人是在煤矿井下恶劣环境中完成救援工作的特种机器人,采用双目视觉系统确保对环境信息实时感知以实现目标识别与障碍物识别,进而实现自主行走。与地面环境相比,煤矿井下环境恶劣,特别是灾后环境更加恶劣,为了使煤矿救援机器人实现煤矿井下环境识别和避障以达到自主行走,该文提出基于运动视频的光流场目标视觉识别方法,实现机器人视觉识别煤矿井下环境目标和避障,在无线信号控制不到的井巷中实现自主行走。实验结果表明,采用运动视频的视觉识别算法在目标识别方面具有非常好的实时性,提高了煤矿救援机器人避障准确性,提出的目标识别方法保证了煤矿救援机器人在煤矿井下视觉识别的有效性。
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孙伶玉;
付主木;
陶发展;
司鹏举;
宋书中
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摘要:
针对智能车行驶过程中安全性不足的问题,提出了一种基于改进人工势场(APF)的车辆避障路径规划算法。首先,考虑到车辆物理特性对避障路径的影响,引入车辆运动学参数。其次,针对传统APF算法易陷入局部极值的问题,引入Bug算法,保证所提算法的全局性能,并分别在静态场景和动态场景中验证所提算法的有效性和可行性。最后,搭建智能车试验平台,将基于改进APF的自动避障算法嵌入到STM32芯片中,进行超车避障试验验证。研究结果表明:改进的APF-Bug混合算法有效提高了智能车辆在行驶过程中的安全性,使车辆顺利完成超车。
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宋孝成;
刘晓培;
陆疌
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摘要:
针对无人机在未知环境中的实时避障,提出一种局部规划方法。该方法根据传感器实时探测到的障碍点信息,随时构建出一个狄利克雷边值问题。采用有限差分法求解该问题,即得到一个局部地图的拉普拉斯势场。随着传感器信息的更新,不断更换新构建的势场。这种构建势场的方法对各种障碍物形态适应程度高,且势场中不存在局部极小点。以势场的负梯度方向作为参考方向,并以此生成参考速度,采用PID控制器进行速度跟踪以实现无人机的自主导航。最后,使用MATLAB进行不同场景下的仿真实验,结果表明本方法可以有效实现无人机在不同未知环境下的实时避障导航。
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李佳华;
李建友;
战丽;
刘阳;
王东
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摘要:
针对在复合材料柔性导向三维织造成形工艺中,导向阵列初始位置存在偏差,随着织造层数增加,导向阵列变形程度增大的问题,提出一种基于机器视觉检测的三维织造避障路径规划方法。该方法利用工业相机获取导向阵列端面图像信息,采用图像处理算法精确求解导向阵列位置,为避免织造机构与导向阵列碰撞,设计了织造三向正交预制体的路径规划方法。实验证明,该方法大幅降低了织造针与导向阵列碰撞概率,显著提高了织造设备稳定性与安全性。
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单祖辉
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摘要:
在相关巡检、勘察工作中,人工完成任务的难度大、成本高、效率低,而通过使用无人机,可以有效解决复杂环境的相关工作处理任务,这也是目前无人机应用推广加速的重要原因之一。而在无人机使用中,避障是非常重要的一个功能,只有确保无人机能够做到自动避障,才能够避免其在使用中遇到的障碍物问题,防止无人机因为碰撞导致的机械失灵和故障问题。文章基于坐标变换技术,研究无人机避障原理,探索在坐标变换技术下的无人机避障策略,为促进无人机避障能力提升提供一些思路。
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邓春兰;
应必仕;
银锦国;
朱君
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摘要:
设计一种基于OpenMV的机器视觉智能小车系统,使用STM32F103RCT6为主控制器,通过模型设计与3D打印,实现快速制造小车。该系统能够从要求的指定位置出发,使用OpenMV摄像头模块系统进行数字或者图像采集,然后使用采集到的障碍物图像进行测距,从而得到障碍物的位置信息。利用数字温湿度传感器进行温湿度数据的检测,实现了温湿度显示功能并通过蓝牙模块通信协议的设计,实现手机APP对小车的监视与操控。采用“PID控制算法”实现对智能小车行进速度与方向的控制,利用单目视觉测距算法实现避障。
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刘保瑞;
刘杨斌
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摘要:
针对未知动态环境中移动机器人的导航控制问题,采用一种新的问题描述模型,并提出一种新的用于具有移动障碍物的未知复杂动态环境中机器人无碰撞导航算法。该方法基于对环境信息的集成表示,不需要通过对障碍物的形状进行近似处理,算法的逻辑较为简单且易于在控制系统中实现。通过集成环境表示的方法,对机器人所处工作环境进行了重新描述、分析,并据此提出了一种适用于障碍物速度未知、环境复杂、具有移动障碍物场景的导航控制方法。仿真实验阶段,通过计算机仿真和实际机器人实验,验证了所提出算法的有效性,通过对比,体现了该方法相对于传统速度障碍物模型方法的优越性。
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杨洋;
温兴;
马强龙;
张刚;
程尚坤;
齐健;
陈志桢;
陈黎卿
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摘要:
为解决农机田间作业避障路径实时规划问题,该研究提出一种在动态识别区内利用三阶贝塞尔曲线实时规划农机避障路径算法。首先构建农机作业行走动态识别区,在动态识别区内利用激光雷达感知障碍物。然后利用障碍物信息计算避障路径控制点选取范围,生成满足农机最小转弯半径等多约束条件下的路径簇,同时以曲率最小为目标从路径簇中选取最优避障路径。最后进行避障路径实时规划试验。试验结果表明,本文算法规划的避障路径最大曲率和平均曲率分别为0.126和0.054 m^(-1);路径跟踪过程中产生的最大横向误差和平均横向误差分别为0.12和0.057 m;拖拉机到障碍物外轮廓的距离大于0.375 m。和现有算法比较,本文算法规划的避障路径最大曲率和平均曲率分别减少25.9%和42.6%,路径跟踪过程中产生的最大横向误差和平均横向误差分别减少36.8%和28.8%。研究结果可为拖拉机无人驾驶作业提供技术支撑。
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吕春峰;
邵建龙;
朱建平;
韩东起
- 《西南三省一市仪器仪表自动化学术年会》
| 2005年
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摘要:
本文针对移动机器人的实时导航和避障设计了基于人工势场的控制算法,用该算法控制移动机器人能在未知的环境中,实时检测出障碍物,并实时规划出合理路径,稳定、平滑连续地向目标行驶,给出了机器人行驶的实验结果.通过小车车体方位计算确定了避障方法-人工势场法,即目标位置对移动机器人产生一种虚拟的吸引力,而障碍物对机器人产生一种虚拟的排斥力,这两种力的合成就决定了移动机器人的运动.通过对处于静态环境下的小车的路径进行了规划并进行计算机仿真.仿真结果表明,该人工势场法能有效地实现机器人小车的避障功能。
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吴海彬;
朱世强;
马翔
- 《“面向新世纪中国机器人产业化发展论坛”大会》
| 2000年
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摘要:
本文针对自主吸尘机器人工作时的具体情况,提出了一种较合理的路径规划和避障方法.自主吸尘机器人围绕房间行走一周以便规划整个房间的清扫路径,同时把室内的障碍物分成了两大类,自主吸尘机器人在执行清扫任务时对其采用不同的处理手段.这样做可以适应不同房间的大小和各种障碍布置情况.
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石为人;
周伟;
王楷;
苏士娟
- 《2010国际仪器仪表与测控技术大会》
| 2010年
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摘要:
自主返回充电功能对家庭清洁机器人的长期自主工作具有非常重要的意义。本文设计一种自主返回充电系统,利用廉价、覆盖范围广的红外传感器构成自动引导系统。引导机器人进入对接区域;设计了一种结构简单、具有一定误差补偿功能的充电站。同时,提出了远程对接和近程对接算法,解决了充电过程中的对接问题和避障问题。实验结果表明,充电站的对接误差可以达到正负2cm,对接角度可达正负10度,第一次对接的成功率达到92%,验证了本文提山方法的可行性和实用性。
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刘二林;
詹跃东;
宋孙浩
- 《西南三省一市仪器仪表自动化学术年会》
| 2005年
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摘要:
本文是双目视觉在AGV导引中的应用研究,在介绍了AGV导航的基础上,并对现行的视觉导航进行了分析,提出了一种基于双目视觉图像匹配的方法,此方法比传统的方法更优越,柔性更好.并从理论上验证了其可行性,此方法对路径跟踪及避障有一定的参考价值。
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耿淑琴;
赵臣;
尚旭辉
- 《中国控制与决策学术年会》
| 2004年
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摘要:
采用自主紧急避碰方法,解决RoboCup小型足球机器人因采用集中视觉控制方式无法很好地解决的碰撞问题.主要工作包括传感器选择,传感器个数计算,传感器安装位置确定,以及控制系统电路设计等,并研究了不同障碍情况下机器人紧急避障策略.实验表明该方法是有效的.
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- 《2008年全国数学与信息科学研究生学术研讨会(MIC 2008)》
| 2008年
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摘要:
针对使用传统的人工势场法对机器人进行路径规划时,容易产生局部极小点问题,分析了问题产生的原因,提出了一种改进的人工势场方法。对斥力函数作了改进,设计了一种绕行障碍物的环形斥力.将障碍物的作用范围分成两个部分:可控区和危险区,在不同的分区中采用不同的斥力.一个自主导航的比赛项目用于检验该算法。实验结果验证了此方法的有效性。