无人机影像

摘要： 随着电子信息技术不断发展,我国无人机影像技术的应用范围逐渐广泛。现阶段的高速公路检测工作具有一定复杂性,存在一些困难以及问题。使用新型电子设备与信息化的技术手段能够有效改善高速公路的检测工作,是高速公路检测部门的重点工作内容。随着遥感技术不断发展,无人机影像技术能够较好地解决当前高速公路存在的各类问题,得到较广泛的运用。文章分析无人机影像技术与高速公路检测的各项需求,探讨其运用优势,论述其应用方式,为相关研究提供参考。

摘要： 针对无人机(UAV)影像水体提取出现的噪声干扰、光谱混淆、分割尺度难把握、无法使用水体指数等问题,提出边缘检测算法结合面向对象方法的新水体提取方法(AUCSN).采用各向扩散滤波算法对影像去噪;采用Canny边缘检测算子对去噪后影像进行边缘提取,提取结果与去噪后影像进行波段重组,利用改进的邻域绝对均值差分方差比法对重组影像选取最优分割尺度,开展多尺度分割.结合水体对象的光谱、形态、纹理特征建立模型,对分割后影像实现水体粗提取.将粗提取结果利用形态学闭运算填充孔洞,实现水体提取.实验结果表明,采用AUCSN方法进行水体提取,不仅提高了提取效率,而且提取精度能够达到96%.

摘要： 土地利用分类是城市建设规划、水体变化监测、森林树种识别的前提,是土地资源可持续利用的基础。本研究以安徽省广德市西庄村为研究对象,基于无人机多光谱成像技术,采用8种监督分类方法,分析研究区的土地利用状况。在相同的分类条件下,支持向量机分类精度最高,总体分类精度达到了98.91%,kappa系数为0.99;其次是随机森林与决策树分类法,总体分类精度达到了97%以上。波谱角、马氏距离法分类效果较低(90%),最小距离法分类精度最低,仅为78.74%,kappa系数为0.73。

摘要： 利用高新遥感技术和先进的目标检测方法快速、准确地提取作物信息对精准农业的发展具有重要意义。为此,提出以高分辨率无人机影像为数据源,用标记数据训练YOLOv3网络,得到最优参数估计,形成针对橘子树识别的神经网络,实现密集的橘子树影像识别。为证明本方法的可靠性,用相同的样本在ENVI5.6平台Deep Learning模块进行实验对比。结果表明,本文方法可以高效、准确地从无人机影像中提取橘子树信息,其识别精度优于ENVI5.6平台Deep Learning模块的识别结果,模型运行稳定、可靠,可以作为统计农作物的可选择性方法。

摘要： 重点研究了基于无人机影像技术的农作物种植面积提取方法,首先对在研究区域获取到的无人机影像进行预处理,然后对影像进行多尺度分割,最后根据农作物的光谱特征提取农作物种植面积并进行相关指标的分析。

摘要： 城市治理中,利用无人机技术对清除河湖的“四乱(乱占、乱采、乱堆、乱建)”问题具有重要意义。文章针对无人机调查中影像的快速分类,提出基于时间信息和坐标信息的分类方法,研发具有实用价值的快速分类系统,对该系统的结构进行详细介绍,对时间信息提取、坐标信息提取、K-means聚类实现等关键技术进行分析。经实际项目测试验证,该方法及系统具有可行性和科学性。

摘要： 为提高村域尺度土地利用分类精度,本文基于高分辨率无人机影像,研究了融合多特征的两阶段分类方法。该方法首先利用基于平均J-M距离增量的“扩充特征子集法”获取最优纹理特征和可见光植被指数,并与原始影像融合;然后,根据地物的具体特征表现,基于规则结合最邻近法分两阶段进行提取。研究结果表明:1)纹理特征和可见光植被指数有助于提高影像分割质量,且基于平均J-M距离增量的“扩充特征子集法”选取的特征相较于同类其他特征更能体现地类间差异化程度;2)相较于全局最优分割尺度下的决策树、支持向量机及随机森林等分类,本文方法总体精度分别高出6.89%、2.66%、5.17%,Kappa系数分别高出11.86%、4.28%、9.04%,在村域土地利用分类方面表现出较强适用性。

摘要： 电网因其在电能传输方面的关键性作用,在我国民生项目建设领域一直扮演着至关重要的角色。电网杆塔上的绝缘子一旦发生自爆(也称“缺陷”),绝缘子会自动剥落,输电线路就会产生安全隐患,严重时会降低输电线路的运行寿命,甚至会引发供电中断,发生大范围的停电事故,造成巨大的财产损失。目前,主流的巡检方法为人工巡检,该方法不仅耗时耗力,而且也存在一定主观出错率,已不适用于目前电路巡检的实际情况。本设计采用YOLO V5网络模型,对无人机航拍影像中绝缘子串及绝缘子自爆进行自动识别。首先通过平移、翻转、裁剪等,对航拍绝缘子影像数据集进行数据增广,并对增广后的数据集在LabelImg中进行标注,然后利用YOLO V5网络模型对绝缘子串及绝缘子自爆进行识别,最后采用PyQt5框架在PyCharm中设计了绝缘子自爆识别的系统界面,对模型进行调用,实现了绝缘子串及绝缘子自爆识别。本设计采用从网络上下载、国家电网提供、数据增广所得到的500张无人机航拍影像作为数据集,对所得数据集进行人工标注,再使用YOLO V5网络模型进行训练和测试,结果表明YOLO V5网络模型对绝缘子串具有较高的识别精度,最高识别精度为90.2%,对绝缘子自爆的最高检测精度为80.8%。这说明了YOLO V5网络模型在绝缘子串识别方面有较好的表现,但是由于训练集中绝缘子自爆的样本影像数量有限,所以该网络模型对绝缘子的自爆识别存在一定局限性,本实验能够部分代替人力实现电网绝缘子智能巡检,提高了检测效率。

摘要： 针对现有流行模糊C均值聚类在影像分割中存在边界依附能力弱,分割不稳定及需要手动设置聚类数目等问题,提出一种顾及超像素光谱特征的无人机影像自动模糊聚类分割方法。相对于传统分水岭变换算法,该方法首先采用两步边界推进准则,生成轮廓更加精确、形状规则更加紧凑的超像素子区域;然后,提取子区域光谱特征并结合重缩放密度峰值算法自动获取聚类数目;最后,综合利用超像素光谱特征与隐式马尔可夫随机场思想对模糊聚类进行改进,实现超像素精确合并。通过两组影像数据的定性分析和定量评价表明,本文方法能准确定位目标边界,获得较好的视觉分割结果,同时有效提高了影像分割精度。

摘要： 针对传统植被资源调查方法工作量大、成本高、效率低的问题,利用高分辨率无人机遥感影像,联合地物光谱-纹理-空间信息,构建了一种适用于描述城市不同植被种类的多维特征空间,在此基础上对三种应用广泛的分类算法(基于像素的、面向对象的支持向量机及深度学习Mobile-Unet语义分割模型)开展了对比分析研究.结果表明:本文提出的联合地物光谱-纹理-空间信息的特征空间构建方法能够有效地描述城市不同类型植被的特征差异,提升影像分割、植被分类的精度;在分类精度上,基于像素和面向对象的支持向量机分类结果的总体精度均超过90%,深度学习方法的总体分类精度为84%;在算法效率上,传统机器学习方法也优于深度学习方法.因此,得出结论针对城市小区域、小样本的植被精细分类,传统机器学习分类方法比深度学习方法效果更好.

摘要： 无人机影像配准是无人杌影像拼接中最关键的技术问题.首先介绍了SIFT和SURF两种无人机影像配准常用算法,并进行了比较,然后选取无人机岩鹰UX-1000对某矿区的航拍影像基于Matlab进行实验,对两种算法配准的速度和精度进行分析研究.实验表明,两种算法在无人机影像配准过程中都可以抑制和抵消一定的干扰,但SIFT算法的速度更优,适合用于对精度要求高的工程;SURF算法的速度更优,适合用于对速度要求高的工程.

摘要： 本文构建了一种在MVLL匹配结构的基础上添加半全局匹配的相容性约束无人机影像物方多视匹配算法,该算法不仅继承了原半全局算法对有弱纹理区域匹配效果好和物体边缘突出的优点,而且摆脱了原半全局匹配算法需制作核线影像的繁琐.论文提出的物方窗口SNCC一致性匹配测度计算方法可有效降低摄影角度和遮挡对匹配结果的影响,并通过金字塔分层的策略提高了匹配的速度和可靠性.论文通过自主研制的旋翼无人机三轴稳定平台获取的高分辨率无人机影像对算法的匹配效果、新匹配测度性能和匹配精度进行了测试,结果表明本文算法适合对无人机影像进行高精度三维重建.

摘要： 随着科技的进步与社会的发展,无人机的使用范围也越来越广,大多用于地质灾害的调查、土地利用与监测等等,如果无人机应用于测制大比例尺地形图,一样是非常具有实用性的,准确性也很高,并且在现实社会中已有大量的应用于实践,但是误差依然存在,误差是怎样产生的以及如何最大程度减小误差也都是需要关注的问题,只有正确分析误差产生的原因以及合理减少误差,才能使得无人机影像测制的大比例地形图达到较高的准确度.

摘要： 无人机低空摄影测量鉴于其具有不可替代的优势, 目前已经广泛地应用于各种测绘工作中.本文分析了由于无人机影像的一些特点给自动空三转点所带来的一些处理上的瓶颈问题,在此基础上,结合计算机视觉中优秀的视觉几何算法,提出了一种POS数据辅助下的不需要人工干预的一键式全自动无人机影像空三转点方法,并取得了良好的试验结果.

摘要： 无人机影像具有分辨率高、获取方便、成本低廉等优势,有效弥补了常规航测手段的不足,具有强大的技术优势和应用潜力.本文分析了应用无人机影像进行电力线路勘测设计的技术流程,以实际工程为例,对无人机影像的应用效果进行了分析,发现局部存在较大的系统误差,提出分段线性拟合方法以削弱该项误差的影响,取得了较好的效果.

摘要： 以“北京市援疆(和田地区)测绘工程”中的新疆洛浦县城和洛浦北京工业开发区测绘工作为例,阐述无人机影像在大面积1∶2000地形图测绘生产中的应用,并形成了航摄资料获取、外业布点、空三加密、矢量采集等一整套流程.重点对空三加密过程中所涉及的影像畸变改正方法、影像匹配技术以及所采用的技术创新点进行介绍,并通过空三结果及最终成图精度论证了所运用方法的有效性及无人机低空遥感平台应用于大面积1∶2000地形图测绘的可行性,为利用无人机影像进行大面积城市基本比例尺地形图生产进行了有益尝试.

摘要： 文章结合南京高新开发区无人机影像验片项目配套软件开发的经验，对比传统人工底片法验片，对无人机影像验片辅助系统的设计和实现作简要介绍。

摘要： 水稻是人类主要的粮食作物之一,实现多品种水稻的精细分类有利于推进水稻的栽培研究,但由于难度较大,目前利用遥感技术在该领域的研究还很少.本文选取了2016年20种水稻冠层高光谱反射率作为基础数据源,通过相关性过滤法对原始光谱范围划分子区间,从各子区间里依据本文提出的最优区分度波长指数法挑选出了敏感波段,利用无人机搭载包含上述敏感波段的多光谱相机拍摄2017年另外9种水稻的影像,并从中提取基于灰度共生矩阵的纹理参数,结合敏感波段和纹理参数构建了水稻品种精细分类模型.结果显示490nm,550nm,670nm等六个波段对于水稻的品种有较好的区分度,基于随机森林的分类模型效果最佳,精度达到了78.3%,这表明了本文方法的可行性,同时也为后续研究提供参考.

摘要： 无人机序列影像具有高分辨率、高重叠度的特点,被用于大范围场景三维重建.现有多视图三维重建算法在处理大规模无人机序列影像时耗时严重、结果不稳定.将无人机低精度GPS/IMU参数融合到大规模无人机序列影像三维重建过程中,设计实现了无人机序列影像批处理三维重建方法.利用低精度GPS/IMU先验信息进行图像匹配,降低了重建中图像匹配的时间消耗以及减少误匹配;通过建立极线图和绘制多视图中点的轨迹,并结合低精度GPS/IMU信息,一次性求解全局坐标系下所有图像的旋转矩阵,只执行一次捆绑调整函数,降低了重建时优化的时间复杂度.通过实验验证了本方法在保证精度的同时提高了效率.

摘要： 本申请实施例提供地灾巡航无人机及基于无人机遥感影像的滑坡隐患早期识别方法，涉及无人机技术领域。该地灾巡航无人机包括：无人机本体、信息采集机构和信号指示机构。所述无人机本体包括无人机机架、起落支架和起落横板，所述起落横板固定设置于起落支架底部，两组所述起落支架分别安装于无人机机架底部两侧，所述信息采集机构包括干涉雷达和安装架，所述干涉雷达安装于安装架底部。指示灯外围的筒状镜片可用于反射指示灯产生的光线，使得指示灯发出的光线被反射后更加强烈，经平面镜片配合反射至透光筒和透光盖上的光线更加明亮，提高指示亮度，即在团雾中更加容易观察到无人机所在位置，提高操作无人机时的准确性。

摘要： 本发明公开了一种无人机全景影像实时监控结构，属于无人机实时监控技术领域。本发明提供的一种无人机全景影像实时监控结构，包括：减震座和全景摄像装置，全景摄像装置固定安装在所述减震座的顶部，所述全景摄像装置能够采集所述无人机周围的全景影像；所述全景摄像装置包括相机连接件、第一摄像器件和五个第二摄像器件，相邻的两个所述第二摄像器件拍摄的影像有重叠，每个所述第二摄像器件拍的影像与所述第一摄像器件拍摄的影像均有重叠。将全景摄像装置通过减震座设置于无人机的顶部，既实现无人机全景影像实时监控功能，又不影响无人机作业能力；并且减震座增加了全景摄像装置的摄影高度，提高摄像头拍摄图像质量。

摘要： 提供安全性高的无人机。操纵器(401)与无人机(100)通过网络彼此连接并彼此协调动作。无人机具备：飞行控制部(23)；飞行开始指令接收部(51)，其接收来自使用者(402)的飞行开始命令；无人机判定部(53)，其判定无人机本身所具有的构成；以及外部环境判定部(54)，其判定无人机的外部环境，无人机系统具有至少包括起飞诊断状态(S5)的彼此不同的多个状态，通过满足条件来转移到其他的状态，起飞诊断状态至少包括无人机判定部判定无人机本身的构成的无人机判定状态(S51)、和外部环境判定部判定外部环境的外部环境判定状态(S53)，无人机系统在接收到飞行开始命令时，转移到起飞诊断状态后使无人机起飞。

摘要： 无人机与能装载无人机进行移动并能供无人机起飞着陆的移动体协调动作，即使在无人机自主飞行时也能维持高安全性。无人机系统(500)中，无人机(100)与移动体(406a)协调动作，该移动体能装载无人机进行移动且能供无人机起飞着陆，移动体具备：出发到达区域(82)，对无人机进行装载，且成为无人机进行起飞着陆的出发到达地点(406)；移动控制部(30)，能使移动体与装载于移动体的无人机一起移动；以及移动体发送部(31)，发送移动体的信息，无人机具备：飞行控制部(21)，使无人机飞行；以及无人机接收部(20)，接收移动体的信息，无人机将无人机起飞时的出发到达地点的位置发送给移动体。

摘要： 无人机与能装载无人机进行移动并能供无人机起飞着陆的移动体协调动作，即使在无人机自主飞行时也能维持高安全性。无人机系统(500)中，无人机(100)与移动体(406a)协调动作，该移动体能装载无人机进行移动且能供无人机起飞着陆，无人机具备：飞行控制部(21)，控制无人机的飞行；以及无人机发送部(40)，发送能区分无人机是否处于飞行中的信息，移动体具备：出发到达区域(82)，对无人机进行装载，且成为无人机进行起飞着陆的出发到达地点(406)；移动控制部(30)，使无人机装载于出发到达区域且使移动体与无人机一起移动；移动体接收部(60)，接收来自无人机的信息；以及显示部(65)，基于从无人机接收到的信息来显示信息，在移动体接收部接收到表示所述无人机处于飞行中的信息的情况下，使移动体的动作限制以及显示部的显示当中的至少任一者与在无人机不处于飞行中的情况下不同。

摘要： 提供在使用多个无人机按照针对作业对象区域分配给各个无人机的飞行路径通过自动飞行运用各无人机来进行作业的无人机系统中实现作业的高效化并缩短作业时间的无人机系统。无人机系统具有多台无人机(100a、100b、100c)、能供所述多台无人机单独或两台以上同时出发到达的至少一个起降港(406)、按照分配给各个无人机的飞行路径对各无人机进行飞行控制的飞行控制部，由所述多个无人机分担进行给定的区域内的作业，所述多个无人机承担在各个运行时消耗的至少一个减少性因子，在补充或更新该因子时需要向所述起降港返回的条件下，在至少一台无人机(100c)返回到所述起降港时，计算并比较该无人机补充或更新所述减少性因子而再次起飞所需的时间(tA)和在时间点将剩余的全部作业分配给未返回的无人机而使其作业的情况下所需的时间(tB)，在判断为结果是(tA>tB)且未返回的无人机处理剩余的全部作业时该未返回的无人机所具有的所述因子充足的情况下，将剩余的全部作业分配给未返回的无人机而进行再分配，并变更各无人机的飞行路径。

摘要： 在具有通过自动飞行来完成给定的作业的无人机和搬运无人机的移动体的系统中，即使在移动体的自动行驶被许可的区存在侵入者的情况下，也能将无人机的作业停止抑制到最小限度，使无人机的工作效率得以提高。在无人机系统(500)中，无人机(100)与移动体(406a)协调动作，移动体能装载无人机进行移动，且供无人机出发到达，无人机系统具有将供无人机以及移动体当中的至少一者进行作业的作业区进行划分、并对侵入作业区的侵入者进行检测的划分部件(407)，移动体具有基于划分部件对侵入者的检测来使移动体的移动停止的移动控制部(30)，无人机具有基于移动体的停止位置来决定着陆位置的着陆位置决定部(23)。

摘要： 本实用新型提供了一种用于输电线路影像获取的无人机和无人机系统；其中，该无人机包括机身主体、旋翼、以及设置于机身主体上的飞行调控器和影像采集器；该飞行调控器包括主控板和传感器件；上述主控板上设置有无线网卡，通过无线网卡接收地面控制器的飞行指令，通过有线方式接收传感器件上传的传感数据；比较飞行指令和传感数据，设置电机变速器的运行参数，电机按照运行参数运行，以调整旋翼的运行状态；上述主控板还与影像采集器连接，用于接收地面控制器发送的启动摄像的指令，启动影像采集器拍摄输电线路的影像数据。本实用新型可以高效准确地实现输电线路的缺陷检查，避免了人工进行输电线路巡检的工作量大且效率较低的问题。

摘要： 本申请实施例公开了一种无人机影像定位定姿方法和无人机，涉及无人机技术领域。该方法包括：获取相机内参以及包括影像和机载POS数据，根据相机内参对影像进行畸变纠正得到无畸变影像，提取无畸变影像中的特征点和特征描述，利用机载POS数据进行约束完成特征粗匹配，再进行相对定向得到影像间的本质矩阵，提取无畸变影像中的特征点和特征描述，以粗匹配中的本质矩阵为核线约束进行快速的高精度匹配，计算影像之间的相关性，通过区域增长方式得到子图，在子图内部进行增量式重建后进行全局优化重建，在全局优化重建过程中加入相机内参，最终得到无人机影像的精确位置和姿态。上述方法和无人机可用于提高无人机影像定位定姿的准确性。

摘要： 本申请实施例公开了一种无人机影像定位定姿方法和无人机，涉及无人机技术领域。该方法包括：获取相机内参以及包括影像和机载POS数据，根据相机内参对影像进行畸变纠正得到无畸变影像，提取无畸变影像中的特征点和特征描述，利用机载POS数据进行约束完成特征粗匹配，再进行相对定向得到影像间的本质矩阵，提取无畸变影像中的特征点和特征描述，以粗匹配中的本质矩阵为核线约束进行快速的高精度匹配，计算影像之间的相关性，通过区域增长方式得到子图，在子图内部进行增量式重建后进行全局优化重建，在全局优化重建过程中加入相机内参，最终得到无人机影像的精确位置和姿态。上述方法和无人机可用于提高无人机影像定位定姿的准确性。