SCARA机器人

摘要： 激励轨迹的选取和优化是机器人动力学参数辨识的重要基础。为了提高机器人动力学参数的辨识精度,以SCARA机器人为研究对象,设计了基于双层自适应遗传算法的机器人激励轨迹优化方案。运用Newton-Euler法建立了机器人的动力学模型,并对机器人的动力学模型进行线性分离,得到了机器人的最小惯性参数集和对应的观测矩阵。分析机器人的参数辨识方程,确定了观测矩阵条件数最小的优化目标。针对传统遗传算法进行改进,提出了双层自适应机制,提升了算法的全局搜索能力和搜索效率。最后利用MATLAB和ADAMS进行联合仿真实验,使用递推最小二乘法计算机器人的最小惯性参数集。实验结果表明,使用改进的双层自适应遗传算法得到的激励轨迹可以保证机器人动力学参数的辨识精度。

摘要： 以酒盒包装的实际生产线为生产背景,对生产线上SCARA机器人的动作过程进行了阐述。以该机器人为研究对象,通过ADAMS对机器人进行了运动学分析。根据D-H参数法对机器人的T矩阵进行了推导,并通过该机器人机械臂的位移、速度及加速度曲线讨论了机器人的运动性能,结果表明该机器人具有良好的运动学性能,在酒盒生产线上具有良好的应用前景。

摘要： 以SCARA机器人为研究对象,在ADAMS软件中建立SCARA机器人模型,进行仿真。采集SCARA机器人大臂前后端、小臂前后端及底座等容易出现裂纹部位的加速度数据;在MATLAB中运用BP神经网络建立SCARA机器人故障诊断模型,实现利用BP神经网络对SCARA机器人故障进行智能识别与分类。结果表明:BP神经网络的计算结果与期望输出基本一致,验证了其准确性及可靠性。

摘要： PCBA测试是电子产品生产过程中必不可少的环节,但专用的在线测试设备(ICT)价格昂贵,人工测试又无法保证效率和质量。文章基于SCARA工业机器人并结合测试仪器、视觉检测技术,设计了一种PCBA硬件测试系统。该系统能够对PCBA上的测试点进行电压和电阻测量,并判断是否符合标准,具有效率高、柔性高、成本低的特点。

摘要： 针对锂电池涂胶工艺的研究,提出了一种基于激光线扫传感器锂电池动态涂胶方案,包括激光线扫传感器的内参与外参标定原理、系统的硬件及软件设计,硬件部分主要包括SCARA机器人、激光线扫传感器以及点胶机,软件部分分为机器人控制以及传感器控制。传感器提前预先扫描一部分轮廓数据并生成机器人运动轨迹发送给机器人,机器人在涂胶的同时传感器在采集下一部分的点云数据,这样便实现了边扫描边涂胶的功能。

摘要： 目的针对传统四自由度SCARA机器人末端灵活性不足的问题,设计一种新型的六自由度SCARA机器人。方法首先在传统四自由度SCARA机器人结构特点分析的基础上,通过改进其末端结构以增加机器人的自由度,从而提高其末端的灵活性。然后分别采用D–H参数法与代数法建立该机器人的运动学正解模型与逆解模型。在此基础上,采用对比法在Matlab的Robotics Toolbox工具箱中对该机器人开展仿真分析,验证机器人运动学模型的正确性。最后,基于五次多项式插值算法对机器人开展轨迹规划研究。结果实验结果显示该机器人的运动轨迹、速度与加速度曲线光滑连续,没有任何断点与突变点。结论表明该机器人运动平稳,具有良好的运动学性能,从而为后续该机器人的运动控制奠定了良好的基础。

摘要： ABB机器人的第五趟进博之旅圆满落幕。无论是新一代协作机器人的创新应用,还是最新SCARA机器人的进博初秀,都让ABB展台吸睛十足,再次成为大众与媒体关注的焦点。没能达到现场的朋友们不要叹气,本文带您亲临现场,让精彩永不落幕!

摘要： 研究SCARA工业机器人在关节空间内的轨迹跟踪控制问题.实际应用中,系统的未建模特性、关节摩擦间隙和未知负载等因素将引起机器人动力学性能的变化,从而影响其轨迹跟踪控制;并且外界扰动也会增加机器人轨迹跟踪控制的难度.针对上述问题,提出一种基于布谷鸟算法优化的快速连续非奇异终端滑模控制策略.该方法利用布谷鸟算法寻优机制规划机器人的参考轨迹;控制策略在李亚普诺夫稳定性理论的支撑下,采用连续非奇异终端滑模面来补偿与抑制系统的不确定性与外界扰动,引入快速终端滑模趋近律来加快系统的响应速度,并结合Anti-Windup技术来补偿系统中死区等其他非线性因素.通过李亚普诺夫稳定性理论,证明机器人系统的轨迹跟踪误差全局稳定.最后,通过轨迹跟踪试验验证了此方法的有效性.

摘要： 为了提高SCARA机器人在工业场合中的工作精度,对其动力学模型进行分析是有效途径之一.建立机器人拉格朗日动力学方程并进行线性化处理,得到一组关节力矩和待辨识参数的线性表达式.选取有限项傅里叶级数作为激励轨迹模型,并使机器人启停时关节角速度和角加速度为零,确保机器人运行平稳.再将线性表达式中观测矩阵的条件数作为优化指标,并结合MATLAB优化工具箱,获得关节最优激励轨迹系数.最后通过递推最小二乘法获得待辨识参数,并代入关节力矩表达式中,并与实际采集力矩值进行比较,确定两者变化趋势.结果表明:实验能够获得较为理想的效果,经过辨识计算所得关节力矩可用作相关领域的动力学控制.

摘要： 1前言随着“中国制造2025”的有序推进,信息技术与制造技术深度融合的数字化、网络化和智能化制造成为行业趋势,这也推动了中国智能机器人在制造业的广泛应用。SCARA机器人作为一种快速、高效、安装方便和成本低廉的方案,得到很多产业的青睐,特别是计算机、通信和消费性电子等产业尤其注重。

摘要： 随着电子计算机科学、图像处理、模式识别技术与理论的迅速发展,机器视觉技术的研究与应用日益得到重视,并不断地在许多领域得到可喜的成果。本文以四自由度SCARA机器人为控制对象,加入视觉功能后,使其能在室内自然光线下准确识别目标物体的位置和方向并抓取。该系统与通用运动控制器相结合,为控制领域实现机器视觉技术奠定了基础。

摘要： 随着电子计算机科学、图像处理、模式识别技术与理论的迅速发展,机器视觉技术的研究与应用日益得到重视,并不断地在许多领域得到可喜的成果。本文以四自由度SCARA机器人为控制对象,加入视觉功能后,使其能在室内自然光线下准确识别目标物体的位置和方向并抓取。该系统与通用运动控制器相结合,为控制领域实现机器视觉技术奠定了基础。

摘要： 随着电子计算机科学、图像处理、模式识别技术与理论的迅速发展,机器视觉技术的研究与应用日益得到重视,并不断地在许多领域得到可喜的成果。本文以四自由度SCARA机器人为控制对象,加入视觉功能后,使其能在室内自然光线下准确识别目标物体的位置和方向并抓取。该系统与通用运动控制器相结合,为控制领域实现机器视觉技术奠定了基础。

摘要： 随着电子计算机科学、图像处理、模式识别技术与理论的迅速发展,机器视觉技术的研究与应用日益得到重视,并不断地在许多领域得到可喜的成果。本文以四自由度SCARA机器人为控制对象,加入视觉功能后,使其能在室内自然光线下准确识别目标物体的位置和方向并抓取。该系统与通用运动控制器相结合,为控制领域实现机器视觉技术奠定了基础。

摘要： 随着电子计算机科学、图像处理、模式识别技术与理论的迅速发展,机器视觉技术的研究与应用日益得到重视,并不断地在许多领域得到可喜的成果。本文以四自由度SCARA机器人为控制对象,加入视觉功能后,使其能在室内自然光线下准确识别目标物体的位置和方向并抓取。该系统与通用运动控制器相结合,为控制领域实现机器视觉技术奠定了基础。

摘要： 随着电子计算机科学、图像处理、模式识别技术与理论的迅速发展,机器视觉技术的研究与应用日益得到重视,并不断地在许多领域得到可喜的成果。本文以四自由度SCARA机器人为控制对象,加入视觉功能后,使其能在室内自然光线下准确识别目标物体的位置和方向并抓取。该系统与通用运动控制器相结合,为控制领域实现机器视觉技术奠定了基础。

摘要： SCARA型机器人的控制问题由于其动力学模型中没有重力矩项的作用而得以简化,由于在实际应用中经常要求其高速运动,则对具有强耦合的哥氏力与向心力的控制就成为制约其系统性能的重要问题.提出通过线性变换对机器人系统解耦,将高阶系统转化为解耦的低阶系统进行控制的方法,并且应用极点配置对解耦的系统求解机器人控制器.该方法无需测量关节速度和加速度,只需要测量关节位置信号.所提出的控制器既能保证闭环系统全局渐进稳定,又能通过对线性化系统闭环极点的配置来获得期望的闭环系统响应性能.仿真实验证明了所提出的控制器设计方法的可行性.

摘要： SCARA型机器人的控制问题由于其动力学模型中没有重力矩项的作用而得以简化,由于在实际应用中经常要求其高速运动,则对具有强耦合的哥氏力与向心力的控制就成为制约其系统性能的重要问题.提出通过线性变换对机器人系统解耦,将高阶系统转化为解耦的低阶系统进行控制的方法,并且应用极点配置对解耦的系统求解机器人控制器.该方法无需测量关节速度和加速度,只需要测量关节位置信号.所提出的控制器既能保证闭环系统全局渐进稳定,又能通过对线性化系统闭环极点的配置来获得期望的闭环系统响应性能.仿真实验证明了所提出的控制器设计方法的可行性.

摘要： SCARA型机器人的控制问题由于其动力学模型中没有重力矩项的作用而得以简化,由于在实际应用中经常要求其高速运动,则对具有强耦合的哥氏力与向心力的控制就成为制约其系统性能的重要问题.提出通过线性变换对机器人系统解耦,将高阶系统转化为解耦的低阶系统进行控制的方法,并且应用极点配置对解耦的系统求解机器人控制器.该方法无需测量关节速度和加速度,只需要测量关节位置信号.所提出的控制器既能保证闭环系统全局渐进稳定,又能通过对线性化系统闭环极点的配置来获得期望的闭环系统响应性能.仿真实验证明了所提出的控制器设计方法的可行性.

摘要： SCARA型机器人的控制问题由于其动力学模型中没有重力矩项的作用而得以简化,由于在实际应用中经常要求其高速运动,则对具有强耦合的哥氏力与向心力的控制就成为制约其系统性能的重要问题.提出通过线性变换对机器人系统解耦,将高阶系统转化为解耦的低阶系统进行控制的方法,并且应用极点配置对解耦的系统求解机器人控制器.该方法无需测量关节速度和加速度,只需要测量关节位置信号.所提出的控制器既能保证闭环系统全局渐进稳定,又能通过对线性化系统闭环极点的配置来获得期望的闭环系统响应性能.仿真实验证明了所提出的控制器设计方法的可行性.

摘要： 本发明提供了一种SCARA机器人的增速机构及具有该增速机构的SCARA机器人，涉及工业机器人技术领域，以解决传统的SCARA机器人转动臂在旋转的过程中，速度较慢，由此导致SCARA机械手臂的工作效率低的技术问题，该装置包括第一动力装置；旋转主体，与底座连接，内部设置有第一减速机和第二减速机；传动单元，包括第一传动组件和第二传动组件；齿轮传动组件，包括依次传动连接的动力齿轮、第一传动齿轮和第二传动齿轮，动力齿轮与第一动力装置连接；第一传动齿轮通过第一传动组件连接第一减速机，第一减速机连接第一传动轴；第二传动齿轮通过第二传动组件连接第二减速机，第二减速机连接第二传动轴，本发明通过增速机构提高SCARA机器人的工作效率。

摘要： 本发明适用于机器人技术领域，提供了SCARA机器人机械参数的标定方法、装置及SCARA机器人。本发明通过获取多个第一测量数据和第二测量数据，采用了多点法分别计算第一组关节和第二组关节运动时各个关节所对应的角度及第一零点偏差角度和第二零点，从而使得臂长和零点的标定精度得以提升，而臂长和零点的标定精度又影响着SCARA机器人的绝对定位精度，因此SCARA机器人的绝对定位精度也随之得到提升。

摘要： 本发明公开了一种SCARA机器人的三、四轴关节结构，包括第二机械臂、第三轴和第四轴，第二机械臂的固定端装设有第二伺服电机，第二机械臂的自由端装设有第四轴，第三轴的一端通过联轴器与第三伺服电机的输出轴固定连接，第三轴的另一端通过中间连接块与第四轴的一端部固定连接，且第四轴的另一端通过中空旋转平台与第四伺服电机的输出轴传动连接，第四伺服电机的底部固定安装在中空旋转平台的上方，第四轴的轴体通过内套轴承套设在中空旋转平台的旋转固定台上，中空旋转平台的旋转固定台的下部与第四伺服电机的输出轴通过齿轮进行传动。本发明的优点是：刚性强度和精度大大增加，安装和调试工作量大大降低，使用寿命长，使用成本低。

摘要： 本发明涉及一种SCARA机器人的三、四轴关节结构，包括：第二机械臂、滚珠花键轴、第三轴驱动单元、以及第四轴驱动单元。滚珠花键轴位于执行端；第三轴驱动单元包括：底座和直驱电机；直驱电机包括：螺母、电机轴、转子、定子、以及第一轴承；第四轴驱动单元包括：伺服电机、主动带轮、花键母、从动带轮、同步带、以及第二轴承。本发明还提供一种SCARA机器人。在本发明中，在保持整体紧凑性的前提下，降低安装和维护的难度，保证机器人的小巧，压缩成本和保证散热能力。在小臂展的情况下，满足三、四轴的机械臂的电机空间布局的需求，提高第三轴关节的传动精度和传动效率。

摘要： 本发明适用于机器人技术领域，提供了SCARA机器人机械参数的标定方法、装置及SCARA机器人。本发明通过获取多个第一测量数据和第二测量数据，采用了多点法分别计算第一组关节和第二组关节运动时各个关节所对应的角度及第一零点偏差角度和第二零点，从而使得臂长和零点的标定精度得以提升，而臂长和零点的标定精度又影响着SCARA机器人的绝对定位精度，因此SCARA机器人的绝对定位精度也随之得到提升。

摘要： 本发明提供了一种SCARA机器人小臂结构及SCARA机器人。SCARA机器人小臂结构，包括：小臂；驱动机构，所述驱动机构安装在所述小臂的第一端；丝杠花键组件，所述丝杠花键组件安装在所述小臂的第二端；传动机构，所述传动机构连接在所述丝杠花键组件和所述驱动机构之间；编码器组件，所述编码器组件安装在所述丝杠花键组件上以采集所述丝杠花键组件运动信息；控制单元，所述控制单元与所述编码器组件和所述驱动机构均通讯连接，所述控制单元根据所述编码器组件传递的信息对所述驱动机构进行控制以对所述丝杠花键组件进行运动误差补偿。本发明的SCARA机器人小臂结构的控制精度高、生产、控制成本低。

摘要： 本实用新型公开了一种SCARA机器人的三、四轴关节结构，包括第二机械臂、第三轴和第四轴，第二机械臂的固定端装设有第二伺服电机，第二机械臂的自由端装设有第四轴，第三轴的一端通过联轴器与第三伺服电机的输出轴固定连接，第三轴的另一端通过中间连接块与第四轴的一端部固定连接，且第四轴的另一端通过中空旋转平台与第四伺服电机的输出轴传动连接，第四伺服电机的底部固定安装在中空旋转平台的上方，第四轴的轴体通过内套轴承套设在中空旋转平台的旋转固定台上，中空旋转平台的旋转固定台的下部与第四伺服电机的输出轴通过齿轮进行传动。本实用新型的优点是：刚性强度和精度大大增加，安装和调试工作量大大降低，使用寿命长，使用成本低。

摘要： 本实用新型涉及一种SCARA机器人的三、四轴关节结构，包括：第二机械臂、滚珠花键轴、第三轴驱动单元、以及第四轴驱动单元。滚珠花键轴位于执行端；第三轴驱动单元包括：底座和直驱电机；直驱电机包括：螺母、电机轴、转子、定子、以及第一轴承；第四轴驱动单元包括：伺服电机、主动带轮、花键母、从动带轮、同步带、以及第二轴承。本实用新型还提供一种SCARA机器人。在本实用新型中，在保持整体紧凑性的前提下，降低安装和维护的难度，保证机器人的小巧，压缩成本和保证散热能力。在小臂展的情况下，满足三、四轴的机械臂的电机空间布局的需求，提高第三轴关节的传动精度和传动效率。

摘要： 本实用新型公开了一种SCARA机器人外壳结构及具有其的SCARA机器人，其中外壳机构包括第一包覆机构和第二包覆机构；第一包覆机构与第二包覆机构相连接；且第一包覆机构安装在SCARA机器人的小臂上，包覆其同步带以及分别安装在同步带两端的大同步轮和小同步轮；第二包覆机构包覆其滚珠花键和滚珠丝杠。其通过将现有的SCARA机器人的外壳分解为第一包覆机构和第二包覆机构，减小了SCARA机器人外壳体积，进而减小SCARA机器人所受到的风的阻力，降低了能耗。并且其只包覆SCARA机器人的同步机构和运动机构，而电机部分则裸露在外，使得SCARA机器人在运行时能够自然风冷，增强了SCARA机器人的散热性能。

摘要： 本实用新型提供了一种SCARA机器人小臂结构及SCARA机器人。SCARA机器人小臂结构，包括：小臂；驱动机构，所述驱动机构安装在所述小臂的第一端；丝杠花键组件，所述丝杠花键组件安装在所述小臂的第二端；传动机构，所述传动机构连接在所述丝杠花键组件和所述驱动机构之间；编码器组件，所述编码器组件安装在所述丝杠花键组件上以采集所述丝杠花键组件运动信息；控制单元，所述控制单元与所述编码器组件和所述驱动机构均通讯连接，所述控制单元根据所述编码器组件传递的信息对所述驱动机构进行控制以对所述丝杠花键组件进行运动误差补偿。本实用新型的SCARA机器人小臂结构的控制精度高、生产、控制成本低。