全局渐进稳定

摘要： 利用常微分方程定性和稳定性理论、计算机工具建立并研究了没有疫苗和带有疫苗的流感模型.根据中国疾控中心的数据,利用MATLAB进行参数模拟,得到了流感基本再生数的取值范围,并对疫苗的年生产量做出了估计;同时,求出了模型的无病平衡点和地方病平衡点,证明了无病平衡点当基本再生数小于1时是全局渐进稳定的、地方病平衡点存在时是局部稳定的.

摘要： 考虑一类具有非线性漂移控制方向未知的非完整系统的鲁棒控制问题在控制器设计中,为使状态转换有效和防止有限时间逃逸现象的产生,应用积分反推技术和引用牛子伯曼增益函数,对系统的第一个子系统施行状态测量的切换控制方案,避免在小的邻域有过大的控制率的发生,并得到了系统是全局渐进稳定的.最后,通过一个数值仿真验证了所提算法的正确有效性.

摘要： 考虑一类三阶非线性时滞微分方程xº＋g（x，x痹）x¨＋f（x痹（t－τ1（t）））＋h（x）Φ（x（t－τ2（t）））＝p（t，x，x痹，x¨）。利用Lyapunov第二方法，得到了使零解全局渐进稳定和所有解有界的充分性准则。%In this paper , the authors study a kind of non-linear third-order delay differential equations as follows, xº+g(x,xż)x¨+f(xż(t-τ1(t))) +h(x)Φ(x(t-τ2(t))) =p(t,x,xż,x¨).By using the second method of Lyapunov, the researchers establish some sufficient conditions for the global asymptotic stability of the zero solution and the boundedness of all solutions to it .

摘要： 以一类具有自然治愈率和非线性发生率的SI传染病模型为研究对象,利用再生矩阵的方法得到了基本再生数.通过构造Lyapunov函数,证明了当基本再生数小于或等于1时,无病平衡点是全局渐进稳定的,即疾病最终灭亡;当基本再生数大于1时,地方病平衡点是全局渐进稳定的,即形成地方病.

摘要： 以一类具有自然治愈率和非线性发生率的SI传染病模型为研究对象,利用再生矩阵的方法得到了基本再生数。通过构造Lyapunov函数,证明了当基本再生数小于或等于1时,无病平衡点是全局渐进稳定的,即疾病最终灭亡;当基本再生数大于1时,地方病平衡点是全局渐进稳定的,即形成地方病。

摘要： 本文运用了Liapunov函数研究部分变元的方法,得到非自治系统零解的稳定、渐进稳定及全局渐进稳定的判定定理,推广了相关文献的部分结果.

摘要： 针对一类混沌系统中平衡点不稳定的问题,提出一种新型自适应控制器的设计方法.该方法基于输入到状态稳定性理论及小增益定理,采用线性反馈控制与非线性自适应控制相结合的设计思想,在所设计线性反馈增益满足一定取值条件,且非线性控制器部分中的参数满足所设计的自适应律时,使得一类混沌系统的所有平衡点快速实现全局渐进稳定.算例数值仿真验证了该设计方法的有效性.

摘要： A SEIR epidemic model with immigration is considered and the threshold data R0 ,which deter-mines the existence of an infectious disease,is obtained.when R01 ,it is obtained by constructing appropriate function Dulac that the endemic equilibrium E1 is global asymp-totic stable and the disease is uniformly persistent.%建立了一类带有输入输出 SEIR传染病模型,分析求得了基本再生数R0,当R01时,通过构造合适的 Dulac 函数,得到了唯一地方病平衡点E1是全局渐进稳定的,且疾病永久持续流行。

摘要： 针对蠕虫病毒提出了易感主机有常数输入并具有标准传染率的SIRS传播模型,考虑蠕虫病毒在传播期间主机总数的动态变化性,应用微分方程定性与稳定性理论对该模型进行分析,讨论了不同因素对蠕虫病毒控制的影响.并利用Abilene网络分析了网络拓扑对病毒传播速率的影响.最后,通过CAIDA提供的蠕虫数据对该模型进行了检验.

摘要： 建立并分析了食饵具有传染病的生态-流行病模型,讨论了系统平衡点的存在性,利用特征根法对系统的边界平衡点进行局部渐近稳定性分析,并通过构造合适的Liapunov函数得到了该系统的两个边界平衡点的全局渐近稳定性的充分条件.

摘要： 讨论了一类具有非线性传染率的SEIR流行病传播的数学模型。得到基本再生数R0≤1时,无病平衡点是全局渐进稳定的;R0＞1时,地方平衡点是全局渐进稳定的结论。

摘要： SCARA型机器人的控制问题由于其动力学模型中没有重力矩项的作用而得以简化,由于在实际应用中经常要求其高速运动,则对具有强耦合的哥氏力与向心力的控制就成为制约其系统性能的重要问题.提出通过线性变换对机器人系统解耦,将高阶系统转化为解耦的低阶系统进行控制的方法,并且应用极点配置对解耦的系统求解机器人控制器.该方法无需测量关节速度和加速度,只需要测量关节位置信号.所提出的控制器既能保证闭环系统全局渐进稳定,又能通过对线性化系统闭环极点的配置来获得期望的闭环系统响应性能.仿真实验证明了所提出的控制器设计方法的可行性.

摘要： 本发明公开了一种全局一致渐进路径跟踪引导控制方法，其特征在于，包括：读入当前船舶姿态、当前航路点和下一个航路点；判断是否达到下一个路航点；若是，则调用引导系统模块算法，更新航路点坐标和目标路径，计算实时期望航向角；若否，则调用引导系统模块算法，保持当前目标路径，计算实时期望航向角；调用控制系统模块算法，计算船舶相应的转艏力矩和纵向力。本发明的有益效果是：根据上面所提到的控制器方法和引导系统的两种方法的结合，这种串联的结合驱使船舶渐进地追踪期望的航向和估计外部扰动，并使得船舶保持的目标航线，实现高精度定位。

摘要： 本发明公开了一种高效渐进式稳定吸能装置，包括保险杠、位于保险杠后侧的油压吸能机构，油压吸能机构包括油缸体、连接件、活动设置在油缸体内的油压活塞板，连接件传动连接在保险杠和油压活塞板之间，油缸体一端设有出油口，油压吸能机构还包括用于开关所述出油口的压盖；位于保险杠后侧的气压吸能机构，气压吸能机构包括气缸体、活动设置在气缸体内的气压活塞板；保险杠受到撞击时，撞击力通连接件传递给油压活塞板，油压活塞板挤压油缸体内的油并使油推开压盖从出油口流出，油对气压活塞板施加压力使气压活塞板压缩气缸体内的空气。此装置不仅能较好的吸收能量，而且减振缓冲，降低碰撞力，提高稳定性，从而对驾驶员和乘员起到很好的保护作用。

摘要： 本发明公开了一种基于局部和全局耦合的扩展目标稳定跟踪点提取方法。首先对待处理图像进行去噪、增强等预处理；然后用GMS算法对相邻两帧图像进行特征点匹配，进一步对这些匹配特征点进行广义Hough变换，求出对累加器峰值点有贡献的特征点作为基础特征点；利用这些基础特征点求出相邻两帧特征点的单应性映射矩阵，最后利用单应性映射矩阵计算前一帧跟踪点映射到当前帧的一个亚像素精度的特征点作为跟踪点。本发明求取的跟踪点是利用目标上的多个局部匹配特征点映射出的一个虚拟的全局特征点，不要求目标一直存在稳定、明显的特征，对目标的平移、尺度、光照、模糊、姿态、自遮挡、甚至目标部分区域离开视场等变化都具有较高的鲁棒性。

摘要： 本发明公开了一种基于渐进性的全局‑局部特征行人重识别方法及系统，包括步骤：步骤1、准备输入数据，输入图片数据，所述图片数据来自随机挑选的行人ID；步骤2、特征提取，提取输入数据的全局特征fg和局部特征fl；步骤3、对所述全局特征fg和局部特征fl计算损失函数，以交叉熵损失函数、困难三元组损失函数和达到最小化为目标去优化训练模型。本文的方法强调两种特征学习时的时序先后性和交互性，在网络模型中先对全局特征进行提取，然后在全局特征的约束下进行局部特征的学习。由于加入了全局特征的约束，缓解了特征内部的语义间隔现象。

摘要： 本发明公开了一种全局一致渐进路径跟踪引导控制方法，其特征在于，包括：读入当前船舶姿态、当前航路点和下一个航路点；判断是否达到下一个路航点；若是，则调用引导系统模块算法，更新航路点坐标和目标路径，计算实时期望航向角；若否，则调用引导系统模块算法，保持当前目标路径，计算实时期望航向角；调用控制系统模块算法，计算船舶相应的转艏力矩和纵向力。本发明的有益效果是：根据上面所提到的控制器方法和引导系统的两种方法的结合，这种串联的结合驱使船舶渐进地追踪期望的航向和估计外部扰动，并使得船舶保持的目标航线，实现高精度定位。

摘要： 本发明涉及一种考虑滑面动力渐进破坏的地震边坡稳定性分析方法，属于边坡稳定性技术领域。本发明依据地震作用下边坡滑面破坏演化规律，采用力学试验获取边坡岩土材料强度参数特征及其动力衰减规律，构建表征材料强度参数衰减应变软化模型与破裂面震动劣化模型，基于二分法强度折减法与最大剪应变增量确定边坡静力状态下临界状态滑面位置，进而结合滑面动力渐进破坏理论和矢量和法，在数值计算中求解地震边坡安全系数时程曲线，真实反映边坡地震作用下稳定性状态，提高数值计算结果准确性和可靠性。

摘要： 本发明公开了一种高效渐进式稳定吸能装置，包括保险杠、位于保险杠后侧的油压吸能机构，油压吸能机构包括油缸体、连接件、活动设置在油缸体内的油压活塞板，连接件传动连接在保险杠和油压活塞板之间，油缸体一端设有出油口，油压吸能机构还包括用于开关所述出油口的压盖；位于保险杠后侧的气压吸能机构，气压吸能机构包括气缸体、活动设置在气缸体内的气压活塞板；保险杠受到撞击时，撞击力通连接件传递给油压活塞板，油压活塞板挤压油缸体内的油并使油推开压盖从出油口流出，油对气压活塞板施加压力使气压活塞板压缩气缸体内的空气。此装置不仅能较好的吸收能量，而且减振缓冲，降低碰撞力，提高稳定性，从而对驾驶员和乘员起到很好的保护作用。

摘要： 一种基于自适应扩张状态观测器和全局快速终端滑模的三轴惯性稳定平台高精度控制方法，涉及自适应扩张状态观测器和全局快速终端滑模的复合控制器设计。首先，根据三轴惯性稳定平台的状态方程，构建自适应扩张状态观测器，通过观测器带宽的自适应变化和对干扰估计偏差的自适应补偿，在保证快速性、超调小和噪声低的同时，实时估计未知的集总干扰；其次，设计全局快速终端滑模控制器，处理三轴惯性稳定平台的非线性、框架内外耦合和参数不确定性，并结合自适应扩张状态观测器对集总干扰的有效估计，替换掉高阶终端函数，降低抖振现象，进而实现复杂环境下的三轴惯性稳定平台高精度控制。本发明具有实时性好、动态参数响应快、对多源干扰适应性强等优点，可用于三轴惯性稳定平台在复杂多源干扰环境下的高精度控制等。

摘要： 本发明公开了一种基于神经网络的多机器人全局稳定编队控制方法，包括以下步骤：利用径向基神经网络逼近多机器人系统中的非线性未建模动态，对多机器人系统进行建模；利用传感器测量相邻机器人相对位置，根据虚拟控制算法得到实际距离与期望距离的误差，采用负梯度算法得到速度控制，将多机器人系统推到速度一致的动态面上；根据速度控制动态算法得到机器人的加速度控制用以完成编队控制；综合以上，计算机器人的加速度控制律，得到每个机器人的控制输入，本发明可以根据传感器测量得到的相邻机器人间的相对位置，设计分布式队形控制，使得多机器人能够达到全局稳定的期望队列形状和期望的速度，实现非线性系统的全局镇定刚性编队。

摘要： 本实用新型公开了一种高效渐进式稳定吸能装置，包括保险杠、位于保险杠后侧的油压吸能机构，油压吸能机构包括油缸体、连接件、活动设置在油缸体内的油压活塞板，连接件传动连接在保险杠和油压活塞板之间，油缸体一端设有出油口，油压吸能机构还包括用于开关所述出油口的压盖；位于保险杠后侧的气压吸能机构，气压吸能机构包括气缸体、活动设置在气缸体内的气压活塞板；保险杠受到撞击时，撞击力通连接件传递给油压活塞板，油压活塞板挤压油缸体内的油并使油推开压盖从出油口流出，油对气压活塞板施加压力使气压活塞板压缩气缸体内的空气。此装置不仅能较好的吸收能量，而且减振缓冲，降低碰撞力，提高稳定性，从而对驾驶员和乘员起到很好的保护作用。