一种SCARA机器人的三、四轴关节结构和SCARA机器人

摘要

本发明公开了一种SCARA机器人的三、四轴关节结构，包括第二机械臂、第三轴和第四轴，第二机械臂的固定端装设有第二伺服电机，第二机械臂的自由端装设有第四轴，第三轴的一端通过联轴器与第三伺服电机的输出轴固定连接，第三轴的另一端通过中间连接块与第四轴的一端部固定连接，且第四轴的另一端通过中空旋转平台与第四伺服电机的输出轴传动连接，第四伺服电机的底部固定安装在中空旋转平台的上方，第四轴的轴体通过内套轴承套设在中空旋转平台的旋转固定台上，中空旋转平台的旋转固定台的下部与第四伺服电机的输出轴通过齿轮进行传动。本发明的优点是：刚性强度和精度大大增加，安装和调试工作量大大降低，使用寿命长，使用成本低。