SCARA机器人的三、四轴关节结构和SCARA机器人

摘要

本实用新型涉及一种SCARA机器人的三、四轴关节结构，包括：第二机械臂、滚珠花键轴、第三轴驱动单元、以及第四轴驱动单元。滚珠花键轴位于执行端；第三轴驱动单元包括：底座和直驱电机；直驱电机包括：螺母、电机轴、转子、定子、以及第一轴承；第四轴驱动单元包括：伺服电机、主动带轮、花键母、从动带轮、同步带、以及第二轴承。本实用新型还提供一种SCARA机器人。在本实用新型中，在保持整体紧凑性的前提下，降低安装和维护的难度，保证机器人的小巧，压缩成本和保证散热能力。在小臂展的情况下，满足三、四轴的机械臂的电机空间布局的需求，提高第三轴关节的传动精度和传动效率。