运动控制器

摘要： 介绍采用运动控制器与PLC通过数据通信作为主控,对两套伺服泵组、插装阀系统及油缸进行调平同步控制,同时增强了抗偏载能力,从而满足压制成形精度高的要求,辅以SSI通信接口的位移传感器进行位置检测,并在控制算法上采用前馈增益方式,有效提升整套控制系统的调平精度和控制精度。

摘要： 设计了一种基于5G与阿里云的六轴运动实验平台监控系统,包括云端WEB监控平台和本地运动控制平台。云端WEB监控平台采用前后端分离技术搭建,前端使用原生的HTML文本标记语言、CSS样式和JS脚本实现,后端使用Spring技术基于Spring Boot框架搭建。本地控制平台使用嵌入式系统开发技术搭建,包括5G模组和运动控制器,5G模组作为联网通道使用USB3.0传输技术与运动控制器交互数据。运动控制器搭载MQTT客户端、进程通讯机制和Codesys Runtime,MQTT客户端向阿里云服务器订阅或发布消息,Codesys Runtime通过EtherCAT总线控制六轴运动实验平台运行,进程通讯机制实现MQTT客户端和Codesys Runtime间的通信。最后创建六轴运动实验平台的Codesys Pou工程,利用云端WEB监控界面验证监控系统的可行性,并且通过SpeedManager软件测试了4G和NSA模式下5G网络的网络状况。

摘要： 为提高轨道吊的基础控制水平,形成轨道吊的国产化基础运行控制系统,采用国产运动控制器并针对轨道吊的基础控制软硬件系统进行设计开发。通过ECS软件系统进行任务接收和控制信号的分解,进而实现TOS任务的派发和自动运行的控制参数解算;通过PLC接口开发,接收ECS软件系统控制信号和运动控制器参数信号,并经过PLC逻辑处理后控制运动或向ECS软件系统反馈现场信息;通过运动控制器控制伺服电机进而实现轨道吊的自动运行控制。经过测试,该系统可自动实现轨道吊的动作分解及自动运行控制,并为轨道吊基础运行控制系统的国产化提供一种解决方案。

摘要： 使用Visual Studio2019社区版开发平台,根据固高运动控制器支持的电子齿轮运动指令,采用C++编程语言能够很方便地开发电子手轮控制程序,为运动控制系统增加手轮控制功能。电子手轮控制程序包括了初始化、读取编码器位置以及手脉轴选和倍率、轴号选择以及倍率变换和从轴运动函数。经测试,运动轴能够很好地跟随电子手轮运动。

摘要： 双刀架数控立式板料开槽机,具有工作方式灵活、运行速度快、加工效率高的特点,基于HUST运动控制器研发了匹配双刀架数控立式开槽机的控制加工系统设计方案。该方案通过伺服轴带动的双刀架机构和板料液压夹持系统间的配合,实现双刀架机构的“双头单向加工”和“双头双向加工”两种加工工艺。

摘要： 三菱电机推出3D仿真软件--MELSOFT Gemini。该软件在数字空间用3D仿真技术构筑生产设备和生产线,无需实机即可轻松验证生产现场的工艺流程。生产现场在导入或者运行生产设备和生产线之前,就可以优化从设计到制造、运用、维护的业务流程,从而减少工时,提高产品质量。MELSOFT Gemini通过与可编程控制器、运动控制器等产品的模拟器联动,可实现针对在数字空间用3D技术构建的生产设备和生产线的动作和控制等的预先验证。无需实机即可实现生产设备、生产线启动工期的压缩。

摘要： 最近,Pilz对其运动控制系列产品PMCprimo进行了更新,发布了性能更强的PMCprimo C2运动控制器,用于替代老的PMCprimo C型号。该运动控制器具有PLC、运动控制和CNC功能,可以支持您完成整个控制任务。高性能的PMCprimo C2采用1.3 GHz处理器和FPGA,可以提高生产效率和工艺质量。并且借助符合IEC 61131的PLC软件编程,可以极大缩短调试时间。PMCprimo C2具有两种不同类型,一种为板卡式类型,作为伺服驱动器PMCprotego D的插件使用。

摘要： 智能制造的高速前行对控制器提出了新要求:高速度、大容量、小型化和网络化……以可编程控制器(PLC)为代表的各种控制器功能逐步多样化、复杂化,以符合现代制造智能化、系统化和网络化变革的要求。台达搭载CODESYS集成开发软体平台的专业PLC-Based运动控制器--AX3系列,正是基于台达多年自主创新研发的经验和敏锐的市场观察力,面向未来智能制造推出的新一代PLC产品。

摘要： 1987年高创在以色列成立,凭借30余年在运动控制领域的积累和聚焦软件算法层面的优势,高创致力于从一个可靠的运动控制解决方案提供商,进化为设备制造商和系统集成商的可靠合作伙伴。2017年,高创正式加入美的集团,借助集团各业务部门的产业协同,高创不仅能提供单一的执行部件,而是从底层的传感器,到中间层的伺服电机和伺服驱动器,再到运动控制器,结合多年来对行业应用的理解,为客户提供整合的技术解决方案。

摘要： 作为常见的一次性使用卫生用品,湿巾的用途非常广泛,涵盖清洁、消毒、皮肤护理、婴儿专用等等用途。功能的多样性带来了湿巾市场的繁荣,需求量也不断攀升,因此,对生产制造提出了更高的要求。对此,台达深入研究,开发了全自动产线控制的“湿巾生产控制系统解决方案”。方案全部采用台达工业自动化产品。以高性能运动控制器AS500为控制核心,通过其强大的轴控能力、通讯能力和进阶的运动控制能力,控制伺服驱动系统ASDA-B3和变频器MS300完成湿巾生产的整体控制和输送、裁切、折叠、热封等工艺实现,显著提升了湿巾生产效率;亦通过以太网交换机DVS进行上位管理通讯,连接人机界面DOP-100及智能制造平台,达成智能化管控。

摘要： 试验段是风洞的重要组成部分,为满足某超音速风洞试验需要,设计出新型的超音速试验段,该试验段控制系统基于西门子SIMOTION D运动控制器开发,模型保护机构采用带偏移量的主轴同步方式,实现了不同行程条件下的同步控制,控制系统采用本地和远程两种方式进行操作.

摘要： 针对松下A5N驱动器,采用嵌入式构架以及网络通信模式,提出了基于模块化控制核心(ARM+ FPGA)适应新型实时性网络通信RTEX的多轴嵌入式运动控制器硬件平台的设计方案,并移入实时多任务操作系统μC/OS-Ⅱ.详述了控制器的功能设计、硬件设计和软件设计流程.截至目前,运动控制器硬件平台搭建均已完成,并进行了通信实验和基于SCARA机器人平台的速度、位置控制实验.结果表明,控制器通信良好,性能稳定,能够较好完成伺服控制功能.

摘要： 基于中枢模式发生器的运动控制器不需要对机器人及环境进行精确的运动学和动力学建模,既能够以简单的开环控制实现机器人行走,也能够通过生物反射等反馈形式对机器人进行闭环控制.但是,中枢模式发生器的参数之间存在强耦合性,很难通过参数整定得到理想的输出信号.四足机器人采用中枢模式发生器作为其运动控制器时实现步态变换困难以及存在后腿拖地问题.本文在中枢模式发生器的基础上提出一种适用于四足机器人行走的运动控制器.该控制器既很好地解决了存在于中枢模式发生器中的相位固定、非零点起步等问题,也有效地解决了后腿拖地问题并方便实现了从慢走步态到对角小跑步态的转换.通过仿真研究及在实际四足机器人上进行实验表明本文提出的运动控制器不仅在步态产生及步态变换方面比中枢模式发生器更有优势,也为步态控制的深入研究提供了新的思路.

摘要： 设计开发了一款基于DSP28335和ARM(STM32F107)的多自由度运动控制器以及相应的运动控制、通信协议等软件系统.该款运动控制器目前应用对象为六轴联动电火花数控机床,在下位机平台上做了G代码解析,完成了下位机和上位机的数据传输,通过插补算法,在自主开发的软件平台上能够实时的监测机床的加工轨迹.实验结果表明,该运动控制器运行状态良好,能够达到较高的运动速度和精度,有很好的使用价值.该款运动控制器还将用于定位与跟踪转台的高精度控制,控制精度为角秒级.

摘要： 本文介绍了西门子SIMATIC S7-300运动控制器T-CPU在陶瓷加工中的应用介绍.从软件,硬件设计方面,叙述了对关键功能的成功实现，运动控制器SIMATIC T-CPU属于标准S7-300 CPU。所有运动控制工艺所需要的功能，都在STEP 7编程库中可以找到，非常容易实现编程调试工作。对工程师运动控制的背景知识要求不高，非常人性化。一般工程师，只要熟悉PLC编程知识，就可以轻松胜任SIMATIC T-CPU的使用，非常适合复杂运动控制要求的机器设备开发。所有S7-300 PLC程序的功能块、特殊功能块、数据块，都可以继续使用，方便用户成熟S7-300 PLC程序的延续使用；结构化的S7-300 PLC编制程序模式，使程序结构清晰，可读性好，现场调试方便。

摘要： 给出了一种用于地下采矿设备精确定位的激光定位系统,对其定位原理进行了详细说明,并对组成该定位系统的激光定位基站转台和控制器的结构原理进行详细阐述.为实现该系统精确定位的目的,自主设计开发了一款基于数字信号处理器(digital signal processer,DSP)的双核运动控制器,采用比例-积分-微分(proportion-integral-derivative,PID)控制算法实现控制器对激光定位基站转台二维运动的精确控制,并用C语言开发了相关算法程序.实验结果表明,该激光定位系统运行状态稳定,具有较高的定位精度和响应速度,对于地下矿用设备有很好的使用价值.

摘要： 本文介绍了凹版印刷机的系统结构、基本工作原理,重点阐述了西门子高级运动控制器Simotion以及高级驱动系统SINAMICS在高速多色薄膜凹版印刷机上的应用.通过使用西门子标准功能块完成对电子轴印刷机的快速调试,并且采用特殊工艺算法补偿薄膜在升降速过程中的变形量,保证套色精度.

摘要： 该论文主要讲述了SIMOTION C在双竖轴桁架式关节机械手的应用,对关节机械手建立数学模型,通过一系列数学方程,转成在SIMOTION C中可以进行轴控制的Cartesian直角坐标模型.通过SIMOTION的直线插补、圆弧插补等功能,进而实现对机械手末端工具点的复杂运动轨迹控制.同时,利用SIMOTION C自带编码器接口,接入安川伺服驱动系统,实现对西门子和安川伺服驱动系统的同时实时控制.

摘要： 该论文主要讲述了SIMOTION C在双竖轴桁架式关节机械手的应用,对关节机械手建立数学模型,通过一系列数学方程,转成在SIMOTION C中可以进行轴控制的Cartesian直角坐标模型.通过SIMOTION的直线插补、圆弧插补等功能,进而实现对机械手末端工具点的复杂运动轨迹控制.同时,利用SIMOTION C自带编码器接口,接入安川伺服驱动系统,实现对西门子和安川伺服驱动系统的同时实时控制.

摘要： 该论文主要讲述了SIMOTION C在双竖轴桁架式关节机械手的应用,对关节机械手建立数学模型,通过一系列数学方程,转成在SIMOTION C中可以进行轴控制的Cartesian直角坐标模型.通过SIMOTION的直线插补、圆弧插补等功能,进而实现对机械手末端工具点的复杂运动轨迹控制.同时,利用SIMOTION C自带编码器接口,接入安川伺服驱动系统,实现对西门子和安川伺服驱动系统的同时实时控制.

摘要： 本发明涉及一种缩短运动控制器伺服周期的方法，包括如下步骤：产生相互独立的、具有一定相位差以保证不会相互中断的第一定时中断信号和第二定时中断信号；分别将所述第一定时中断信号和第二定时中断信号传送到所述运动控制器的伺服控制器及规划器，分别控制所述伺服控制器及规划器的计算。本发明还涉及一种运动控制器。实施本发明的缩短运动控制器伺服周期的方法及其运动控制器，具有以下有益效果：由于上述伺服控制器及规划器分别由不同的定时中断产生单元产生的定时中断信号控制，并且这些定时中断信号相位相关且其周期为整数倍数，使得该运动控制器不仅伺服时间较短，而且其规划速度较为平滑。

摘要： 本发明涉及一种运动控制器的构成方法，包括如下步骤：分别构建运动控制器的组成部分，每个组成部分包括一个或多个；分别封存所述运动控制器的组成部分；分别关联所述组成部分，得到需要的运动控制器。本发明还涉及一种构建运动控制器的装置及其构建的运动控制器。实施本发明的运动控制器的构成方法、装置及其运动控制器，具有以下有益效果：由于上述运动控制器由多个组成部分组成，这些组成部分可以适应大多数机械运动部件的需要，在针对不同的机械运动部件时，只需改便其相互之间的关联即可；而修改相互之间的关联只需改变这些组成部件的指针即可。因此在针对不同的机械运动部件时，其具有较大的灵活性。

摘要： 本发明公开了一种运动控制设备和运动控制器以及运动控制方法。其中，该运动控制设备包括：检测单元和处理单元以及控制单元，该检测单元通过该处理单元与该控制单元连接，该检测单元，用于在检测到运动控制器掉电时，获取掉电时刻电机的电机轴所处的当前位置信息，并获取该掉电时刻该电机的工作状态；该处理单元，用于根据该检测单元获取的该当前位置信息和该电机的工作状态得到该电机轴所处的实际位置信息；该控制单元，用于在该运动控制器上电时，根据该处理单元得到的实际位置信息通过该运动控制器控制该电机。通过本发明，解决了运动控制器控制复杂的问题。

摘要： 提供了一种运动控制器和使用这种运动控制器的机器人控制系统。运动控制器(2)包括：信息共享装置(21)，其适用于共享表示至少一条信息的数据；多个功能模块(204、205、206、207)，其适用于通过使用信息共享装置(21)访问数据来在其中至少两个之间交换信息，并且基于交换的信息并行分别地执行多个功能；其中：接收交换的信息的功能模块适用于基于接收到的交换的信息执行功能，而不依赖于由其他功能模块(204、205、206、207)同时执行的功能；多个功能模块(204、205、206、207)共享具有多个计算单元(200、201、202、203)的至少一个处理器或可编程逻辑(20)；并且处理器的或可编程逻辑(20)上的计算单元(200、201、202、203)分别实施多个功能模块(204、205、206、207)。这导致以下缺点中的至少一个：由于缺少数据并行处理导致运动控制器的行为的实时程度相对较低；将新程序指令集成到运动控制器的处理器中的难度相对较高；运动控制器的处理器的计算能力是固定的并且是不可扩展的；不能使用运动控制器的处理器的最大计算能力。

摘要： 本申请涉及工业生产设计领域，具体涉及一种运动控制器及运动控制器的通信接口扩展方法，所述方法包括：所述运动控制器包括带有主逻辑算法芯片的运动控制器底板；与所述运动控制器底板通信的扩展板，所述扩展板上设置有若干个插槽；通过插入所述插槽与扩展板连接的网卡板，所述网卡板上设置有外扩协议芯片；所述运动控制器底板、所述扩展板及设置有外扩协议芯片的网卡板相互建立通信连接。本申请能够实现扩展运动控制器支持的协议接口数量，扩展运动控制器所支持的协议。

摘要： 运动控制器与设备的通信方法，包括以下步骤：在运动控制器中导入LCom应用库并调用LCom应用库内的LCom功能模块；在设备上设置用于建立TCP通信的客户端程序；以及运动控制器通过LCom应用库中的LCom功能模块与设备的客户端程序通过TCP协议建立通信。该运动控制器与设备的通信方法保证了运动控制器与设备间的通信质量，并且通信传输数据量更高，还方便查询历史传输信息进行诊断。本发明还提供了用于上述运动控制器与设备的通信方法的运动控制器。

摘要： 本发明涉及一种运动控制器的构成方法，包括如下步骤：分别构建运动控制器的组成部分，每个组成部分包括一个或多个；分别封存所述运动控制器的组成部分；分别关联所述组成部分，得到需要的运动控制器。本发明还涉及一种构建运动控制器的装置及其构建的运动控制器。实施本发明的运动控制器的构成方法、装置及其运动控制器，具有以下有益效果：由于上述运动控制器由多个组成部分组成，这些组成部分可以适应大多数机械运动部件的需要，在针对不同的机械运动部件时，只需改便其相互之间的关联即可；而修改相互之间的关联只需改变这些组成部件的指针即可。因此在针对不同的机械运动部件时，其具有较大的灵活性。

摘要： 本发明涉及一种缩短运动控制器伺服周期的方法，包括如下步骤：产生相互独立的、具有一定相位差以保证不会相互中断的第一定时中断信号和第二定时中断信号；分别将所述第一定时中断信号和第二定时中断信号传送到所述运动控制器的伺服控制器及规划器，分别控制所述伺服控制器及规划器的计算。本发明还涉及一种运动控制器。实施本发明的缩短运动控制器伺服周期的方法及其运动控制器，具有以下有益效果：由于上述伺服控制器及规划器分别由不同的定时中断产生单元产生的定时中断信号控制，并且这些定时中断信号相位相关且其周期为整数倍数，使得该运动控制器不仅伺服时间较短，而且其规划速度较为平滑。

摘要： 本发明公开了一种运动控制设备和运动控制器以及运动控制方法。其中，该运动控制设备包括：检测单元和处理单元以及控制单元，该检测单元通过该处理单元与该控制单元连接，该检测单元，用于在检测到运动控制器掉电时，获取掉电时刻电机的电机轴所处的当前位置信息，并获取该掉电时刻该电机的工作状态；该处理单元，用于根据该检测单元获取的该当前位置信息和该电机的工作状态得到该电机轴所处的实际位置信息；该控制单元，用于在该运动控制器上电时，根据该处理单元得到的实际位置信息通过该运动控制器控制该电机。通过本发明，解决了运动控制器控制复杂的问题。

摘要： 本实用新型涉及一种运动控制器的掉电保护电路及运动控制器，所述保护电路包括电压输入线、电压监测电路、滤波保护电路、防电压倒灌电路、双向升降压控制模块和超级电容组，所述电压监测电路、滤波保护电路和防电压倒灌电路设置于电压输入线上，所述电压输入线、双向升降压控制模块和超级电容组依次连接，所述电压输入线和双向升降压控制模块均连接有用于连接所述运动控制器的电源端，所述电压监测电路连接有用于连接所述运动控制器的开关机信号端。与现有技术相比，本实用新型具有不影响正常开关机动作、可集成多种保护功能等优点。