PMAC

摘要： 针对当前PMAC多轴控制方法未考虑预补偿多轴轮廓误差,导致多轴控制延误以及控制误差较大,容错率下降的问题。提出多功能体能运动训练器PMAC多轴控制方法。通过多轴轮廓误差模型,采用辨识传递函数对实际位置进行预测,完成轮廓误差的预补偿。利用浮动坐标系描述方法,构建多功能体能运动训练器的拉格朗日动力学模型,通过模糊推理中的模糊规则自适应,调整PMAC多轴控制器控制参数。采用自适应学习算法,计算隶属度函数参数,确定输入数据和输出数据,实现多功能体能运动训练器PMAC多轴控制。实验结果表明,所提方法的控制误差较小,能够有效降低控制延误,提升容错率。

摘要： 在电火花加工过程中,伺服系统会控制加工轴的进给、判断火花的放电状态,对不利情况及时作出判断和反应并调整放电间隙,以保证加工过程的可靠、稳定。好的伺服系统可提高脉冲利用率及加工效率,更好地发挥脉冲电源的作用,实现良好的加工效果。对此,设计了基于PMAC Clipper运动控制卡的电火花成形加工脉冲电源伺服系统控制方案,以PMAC多轴运动控制卡为控制单元、以交流伺服电机为执行元件,分析了伺服系统的要求,设计了间隙电压采集电路;应用伺服系统PID控制算法,设计了伺服系统的控制流程。

摘要： 为提升焊接加工效率,并进一步提高工厂工业自动化水平,研究设计了一种搅拌摩擦焊龙门式焊接设备的控制系统。首先,根据龙门设备的同步运动特性,明确了设备控制要求,设计了以可编程多轴运动控制器(Programmable Multi Axis Controller, PMAC)为核心的控制系统硬件结构;其次,通过PMAC调试软件制作了轴配置、PLC逻辑以及编程加工等功能写入控制器;最后,设备安装调试完成,选取产品样件进行试焊接,焊缝成型良好。通过上述设计,实现了单轴点动示教,也满足了编程自动运行的设备总体控制要求,为操作者提供了多种自动化控制方式。

摘要： 航空结构件是航空飞行器中的重要组成部分,航空结构件的自动化柔性工装质量直接影响航空飞行器的飞行安全水平;为降低系统位置和姿态控制误差,减小航空结构件的磨损面积,设计了基于PMAC的航空结构件柔性工装分布式控制系统;采用PMAC运动控制器,接收电子部件的反馈信号,控制步进电机、直流电机和交流电机;结合工控机、定位器、伺服电机和分布式通信网络,完成硬件系统的设计;根据航空结构件柔性工装操作设备的组成结构和工作原理,构建相应模型;确定航空结构件在目标曲面上的柔性工装位置,从移动位置和装配力两个方面,计算柔性工装控制量;在PMAC控制器的作用下,通过位姿的调整实现系统的航空结构件柔性工装分布式控制功能;系统测试结果表明,设计分布式控制系统的位置和姿态控制误差分别降低了13 cm和0.32°,且设计系统控制下航空结构件的磨损面积较小。

摘要： 数控系统中动态性能与定位精度决定了加工质量及效率,为满足磨床数控系统控制要求及加工精度,研究快速整定PID方法及提高定位精度补偿方式,基于PMAC运动控制器搭建五轴数控工具磨床的全闭环伺服系统.针对伺服系统动态性能差、跟随误差较大等问题,阐述了基于PMAC的前馈-PID陷波滤波器伺服算法,提出了快速PID整定方法.针对定位精度差的问题,论述了定位补偿原理及方式,使用激光干涉仪进行目标点测量后制作螺距补偿和反向间隙补偿表.结果表明,PID整定方法得当,五轴磨床的动态响应性能良好,跟随误差大幅度减小;定位补偿措施合理,定位精度和重复定位精度大幅度提高,达到设计要求的3μm以内.

摘要： 目前设计的超声速风洞控制系统软件采集精准度低,软件程序安全性差;基于PMAC开发设计了一种新的超声速风洞控制系统软件,通过Windows XP平台中的语言编辑器开发与调试程序,选择PMAC运动控制卡操作控制程序,利用XP系统进行程序协调,完成程序内的上位机与通信模型的数据编写,在64种功能函数下计算和提取程序代码,根据3个独立的风动参数进行PID计算,应用集成软件统一配置计算机中的软件资源,确保在程序的控制下其他软件程序可以自行执行相应的工作,以Fame View组态软件作为此程序的运行基础,采用C++语言编写,开发监控程序;实验结果表明,基于PMAC的超声速风洞控制系统软件采集精准度得到了提高,监测范围较大,且监测波动较稳定,有效保证了软件程序的安全性.

摘要： 基于PMAC的标准机床G代码的读取,由于PMAC内存空间的限制,无法下载大容量的G代码程序文件,针对特种加工装备专用数控系统的开发,提出了将G代码文件按等大小容量进行拆分,通过判断M变量实现不间断连续下载到Rotary Buffer(旋转运动程序缓冲区)的新方法.该方法较传统方式更灵活、可靠的实现了程序的连续下载和执行,同时具有实时变速,实时命令行显示,支持断点续加工等功能特点,显著提高了系统性能.

摘要： 探针作为五轴数控工具磨床重要的测量器件,用来触测刀具工件表面相关参数.为提高五轴磨床测量系统自动化程度以及减少由于测量需要重复装夹工件导致的安装误差,在基于PMAC开放式的控制平台上,开发探针测量功能.以测量工件夹持长度为例,分析自动测量系统原理,研究利用PMAC控制卡程序跳转机制实现探针功能.编写G31代码以及下位机PLC探针程序实现自动探针测量功能.同时探讨了探针补偿值的测量问题,以提高测量精度和响应的快速性.

摘要： 为了实现在工业生产中工件尺寸的高效测量,以气缸套为研究对象,该文设计了气缸套内径自动测量系统,该系统以气动伸缩式位移传感器和高精度圆光栅作为主要的测量器件,基于PMAC运动控制器与运动控制原理实现了测量过程的自动化.同时,为了进一步提高在工业大批量生产中的测量效率,还引入了物料输送线系统和ABB机器人系统.经过实验验证,该系统测量精度高、速度快、自动化程度高,具有实际应用价值.

摘要： 为了实现对离轴抛物面等非回转对称、不规则复杂曲面零件的金刚石超精密车削成型.本文提出了一种基于PMAC时基控制的离轴抛物面加工方法.论文首先依据平移旋转方程对工件的坐标进行转换,然后根据时基控制原理计算控制参数,最后通过分析刀具的运动过程进行了工艺试验.实验结果表明,在主轴转速96 r·min-1时,切削深度0.005 mm,刀具进给率1 mm·min-1等切削参数进行加工时,成功地获得面形精度2μm,粗糙度Ra为0.02的离轴抛物面.该方法不仅适用于离轴抛物面的加工,还适用于其它回转对称、不规则的自由曲面的超精密加工.

摘要： 受永磁同步直线电机本身结构的制约，如果控制系统参数的调节不合理，将导致直线电机的控制性能达不到要求。本文在分析研究永磁同步直线电机数学模型的基础上，着重讲述了对电流环和位置/速度环的分析，实现由矢量控制的解耦控制方法。提出了基于PMAC 中速度前馈、加速度反馈加NOTCH 滤波器的PID 控制算法，并对其PID 参数的合理调节，使得直线电机的性能达到最佳的控制效果。通过直线电机实验平台测得的实验数据来验证该算法的可行性，为以后提出新的控制算法并验证其正确性和有效性做铺垫。

摘要： 受永磁同步直线电机本身结构的制约，如果控制系统参数的调节不合理，将导致直线电机的控制性能达不到要求。本文在分析研究永磁同步直线电机数学模型的基础上，着重讲述了对电流环和位置/速度环的分析，实现由矢量控制的解耦控制方法。提出了基于PMAC 中速度前馈、加速度反馈加NOTCH 滤波器的PID 控制算法，并对其PID 参数的合理调节，使得直线电机的性能达到最佳的控制效果。通过直线电机实验平台测得的实验数据来验证该算法的可行性，为以后提出新的控制算法并验证其正确性和有效性做铺垫。

摘要： 受永磁同步直线电机本身结构的制约，如果控制系统参数的调节不合理，将导致直线电机的控制性能达不到要求。本文在分析研究永磁同步直线电机数学模型的基础上，着重讲述了对电流环和位置/速度环的分析，实现由矢量控制的解耦控制方法。提出了基于PMAC 中速度前馈、加速度反馈加NOTCH 滤波器的PID 控制算法，并对其PID 参数的合理调节，使得直线电机的性能达到最佳的控制效果。通过直线电机实验平台测得的实验数据来验证该算法的可行性，为以后提出新的控制算法并验证其正确性和有效性做铺垫。

摘要： 受永磁同步直线电机本身结构的制约，如果控制系统参数的调节不合理，将导致直线电机的控制性能达不到要求。本文在分析研究永磁同步直线电机数学模型的基础上，着重讲述了对电流环和位置/速度环的分析，实现由矢量控制的解耦控制方法。提出了基于PMAC 中速度前馈、加速度反馈加NOTCH 滤波器的PID 控制算法，并对其PID 参数的合理调节，使得直线电机的性能达到最佳的控制效果。通过直线电机实验平台测得的实验数据来验证该算法的可行性，为以后提出新的控制算法并验证其正确性和有效性做铺垫。

摘要： 受永磁同步直线电机本身结构的制约，如果控制系统参数的调节不合理，将导致直线电机的控制性能达不到要求。本文在分析研究永磁同步直线电机数学模型的基础上，着重讲述了对电流环和位置/速度环的分析，实现由矢量控制的解耦控制方法。提出了基于PMAC 中速度前馈、加速度反馈加NOTCH 滤波器的PID 控制算法，并对其PID 参数的合理调节，使得直线电机的性能达到最佳的控制效果。通过直线电机实验平台测得的实验数据来验证该算法的可行性，为以后提出新的控制算法并验证其正确性和有效性做铺垫。

摘要： 新型全自动平缝机采用“PC+PMAC”的开放式数控系统，实现了衣服裁片的X轴输送、机头和梭床的同步Y向运动以及缝针和旋梭的同步主运动。在本数控系统中，输送带的误差调试、机头和梭床的同步调整、缝针与旋梭的对针等都是不可或缺的功能，这些功能可以通过手轮脉冲跟随实现。本文基于PMAC所提供的位置跟随功能,在本数控系统中实现了手轮的脉冲跟随功能。

摘要： 新型全自动平缝机采用“PC+PMAC”的开放式数控系统，实现了衣服裁片的X轴输送、机头和梭床的同步Y向运动以及缝针和旋梭的同步主运动。在本数控系统中，输送带的误差调试、机头和梭床的同步调整、缝针与旋梭的对针等都是不可或缺的功能，这些功能可以通过手轮脉冲跟随实现。本文基于PMAC所提供的位置跟随功能,在本数控系统中实现了手轮的脉冲跟随功能。

摘要： 新型全自动平缝机采用“PC+PMAC”的开放式数控系统，实现了衣服裁片的X轴输送、机头和梭床的同步Y向运动以及缝针和旋梭的同步主运动。在本数控系统中，输送带的误差调试、机头和梭床的同步调整、缝针与旋梭的对针等都是不可或缺的功能，这些功能可以通过手轮脉冲跟随实现。本文基于PMAC所提供的位置跟随功能,在本数控系统中实现了手轮的脉冲跟随功能。

摘要： 为研究2自由度门式起重机器人的控制策略，设计并搭建2自由度门式起重机器人的样机.设计了一套由PMAC和AC伺服系统组成的运动控制系统，并对运动控制系统搭建进行了详细说明。对该机器人进行控制实验实现了其吊具的2自由度运动控制。

摘要： 为研究2自由度门式起重机器人的控制策略，设计并搭建2自由度门式起重机器人的样机.设计了一套由PMAC和AC伺服系统组成的运动控制系统，并对运动控制系统搭建进行了详细说明。对该机器人进行控制实验实现了其吊具的2自由度运动控制。

摘要： 本发明公开了一种基于PMAC的水切割机及轨迹优化方法，所述水切割机包括驱动主机、一号水嘴系统、二号水嘴系统、三号水嘴系统，所述驱动主机内设置有液压伺服系统、高压切割水装置和PMAC控制系统，所述PMAC控制系统包括数据仿真模块、神经网络计算模块、通讯模块、数控模块，所述PMAC控制系统通过数控模块对液压伺服系统进行控制，所述液压伺服系统对高压切割水装置运行参数自动进行调整。本发明的优点是：采用多种水嘴和控砂系统能满足不同加工精度要求，针对不同形状的坡口轨迹，进行360°的坡口切割，并能较好的满足复杂产品的需要。

摘要： 本发明的一个实施例公开了一种基于PMAC的运动控制检测方法和系统，所述一种基于PMAC的运动控制检测系统包括PMAC运动控制器、检测装置和上位机；所述检测装置包括多个运动轴，所述PMAC运动控制器用于通过控制多个运动轴进而控制待测产品在空间内实现直线和曲线运动，并采集待测产品的图像；所述上位机用于设置所述PMAC运动控制器的运动程序及参数，并对整个检测过程进行控制；所述基于PMAC的运动控制检测方法和系统，灵活简便，节省设备空间，同时配合高精度的运动控制，能够进行微小的微米级的裂纹检测，提升产品的检测精度、检出率和设备的自动化工作效率。

摘要： 本发明涉及一种基于PMAC的Delta机器人控制系统，属于智能分拣领域，所述控制系统包括轨迹规划模块、运动学逆解算法模块、PID控制算法模块、Delta并联机器人本体模块及反馈模块，在运动学逆解算法模块和Delta并联机器人本体模块之间加入了PID控制算法模块，通过在PID控制器中输入偏差值，经调节计算后驱动机器人，使得跟踪误差较小、跟踪精度较高。

摘要： 本发明公开了一种基于PMAC的五轴高精度定位控制系统及工作方法，所述系统包括运动控制模块、驱动模块、五轴运动模块、数据采集和处理模块和人机交互模块；所述运动控制模块包括PMAC多轴运动控制器。本发明基于PMAC的控制技术，创新性的采用五轴的超精密定位方式，实现了对工件曲面表面点的超精密定位，精确度高、稳定性好。本发明在使用PMAC多轴运动控制器来实现定位控制时，在运动控制模块中添加了DPRAM芯片，DPRAM芯片能够与上位机进行自动的回传通信，从而实现了工件曲面表面激光刻蚀的自动运行。本发明使用了由RTC5板控制的动态聚焦单元作为Z轴，可调整10mm范围以内的距离，大大提高了定位系统的精度。

摘要： 本申请实施例示出一种基于PMAC的三轴转台控制方法及系统。本申请实施例示出的技术方案PMAC‑PCI轴控卡通过控制驱动器驱动伺服电机，实现指定位置速率，以及正弦波、三角波等不同波形的角位置运动，用于惯性导航产品的标定和测试。本系统通过控制指令和仿真数据分离，实现较高的数据仿真频率，数据传输准确性好。通过调用PMAC运动控制卡自带PEWIN32 PID调试算法，能够较快实现对三轴转台控制系统带宽的调试，前馈算法等可以保证系统具有较高带宽。

摘要： 本发明属于电气控制技术领域，尤其是涉及一种基于PMAC高精度控制系统。包括依次相互连接的上位机、PMAC控制器、驱动器、工作台、光栅尺、激光干涉仪，其中光栅尺、激光干涉仪还与PMAC控制器相连接。工作台安装在驱动其运动的导轨驱动电机上，驱动器直接驱动导轨电机。本申请采用气浮式导轨支撑工作台的移动，具有结构简单、质量轻便和设计灵活的特点。通过PID算法反馈工作台的速度和位移，尤其通过光栅尺和激光干涉仪双反馈，使得工作台位移和速度响应更精准，保证工作台移动更精确。

摘要： 一种基于PMAC运动控制卡的AGY控制系统，通过建立工作现场数字化地图，构建AGV的路径数据库，采用RS232串行通信方式将数据下载至AGV，由PMAC按照规划路径实现AGV运动控制，从而完成作业任务。AGV集光、机、电、计算机为一体，综合了当今科技领域先进的理论和应用技术。以PMAC作为控制器，能够满足AGV运动的高实时和高精度的要求，并且其结构开放，易于今后产品线的更新换代和系统的移植。

摘要： 本实用新型提供一种基于PMAC的复合进给数控电解加工机床系统。包括：以PC机和PMAC多轴运动控制卡作为主要硬件，遵循模块化、开放式的设计思想，对系统软件进行了设计开发，实现了人机交互、自动控制、检测保护等一系列功能，结果显示，系统软件操作简便、响应迅速、性能优良,具有良好的运行稳定性和可操作性，可以实现较高的运动控制精度。

摘要： 本实用新型公开了一种基于PMAC的五轴高精度定位控制系统，包括运动控制模块、驱动模块、五轴运动模块、数据采集和处理模块和人机交互模块；所述运动控制模块包括PMAC多轴运动控制器。本实用新型基于PMAC的控制技术，创新性的采用五轴的超精密定位方式，实现了对工件曲面表面点的超精密定位，精确度高、稳定性好。本实用新型在使用PMAC多轴运动控制器来实现定位控制时，在运动控制模块中添加了DPRAM芯片，DPRAM芯片能够与上位机进行自动的回传通信，从而实现了工件曲面表面激光刻蚀的自动运行。本实用新型使用了由RTC5板控制的动态聚焦单元作为Z轴，可调整10mm范围以内的距离，大大提高了定位系统的精度。

摘要： 本公开提出了一种基于PMAC的高精度六轴扫描架控制器，包括：可编程多轴运动控制器、4个交流伺服驱动器及2个步进驱动器；所述可编程多轴运动控制器与上位机通信，其输出接口分别连接至4个交流伺服驱动器及2个步进驱动器，4个交流伺服驱动器及2个步进驱动器分别与各自对应的电机相连，所述电机均连接至扫描架。本公开核心控制部件性价比高，屏蔽性能好，抗干扰能力强。本公开可配置不同型号电机驱动器，兼容性高，集驱控于一体，将控制轴数扩大至六轴。