基于PMAC的航空结构件柔性工装分布式控制系统设计

摘要

航空结构件是航空飞行器中的重要组成部分,航空结构件的自动化柔性工装质量直接影响航空飞行器的飞行安全水平;为降低系统位置和姿态控制误差,减小航空结构件的磨损面积,设计了基于PMAC的航空结构件柔性工装分布式控制系统;采用PMAC运动控制器,接收电子部件的反馈信号,控制步进电机、直流电机和交流电机;结合工控机、定位器、伺服电机和分布式通信网络,完成硬件系统的设计;根据航空结构件柔性工装操作设备的组成结构和工作原理,构建相应模型;确定航空结构件在目标曲面上的柔性工装位置,从移动位置和装配力两个方面,计算柔性工装控制量;在PMAC控制器的作用下,通过位姿的调整实现系统的航空结构件柔性工装分布式控制功能;系统测试结果表明,设计分布式控制系统的位置和姿态控制误差分别降低了13 cm和0.32°,且设计系统控制下航空结构件的磨损面积较小。