伺服控制

摘要： 针对飞机环境控制、燃油热管理和液压驱动系统对伺服阀可靠性、启闭角度可控性及耐环境要求,设计了一套两相混合式步进电机驱动伺服控制系统,介绍了高可靠反时限保护功率驱动、电流监控和输出回采电路设计。针对步进电机固有的低频振荡特性,通过电流比较确认,实施固定占空比脉宽调制(PWM),实现了电机电流的恒流控制。实验结果表明该伺服控制系统运行稳定、硬件可靠、软件灵活、低频振荡小、控制精度高。

摘要： 受限于机载系统的搭载要求,红外搜索跟踪系统的伺服转台惯量大,刚度低,本文提出了一种基于五次曲线的大惯量低刚度伺服搜索控制算法。研究在分析了传统变速控制算法的基础上,利用五次曲线的加减速控制模型进行转台加减速、回转等摆扫控制,分别对比了线性摆扫控制算法、S曲线算法、五次曲线摆扫控制算法的性能和搜索成像效果。实验结果表明,采用五次曲线摆扫控制模型的系统能快速达到设定预值,在100 ms时间内能够由静止加速到≮100°/s,且速度误差不大于0.1‰,有效缓解系统的超调,降低稳定调节时间,成像效果清晰,系统的动态性能得到提升。

摘要： 飞剪被广泛用于连续生产线,是镀锌线的重要设备,作用是对钢板进行分卷和取样,它运行的稳定性直接影响生产。通过对飞剪工作原理的研究,分析了单循环剪切工作过程,控制精度的影响因素,提出保持和改善精度的措施,有效解决了设备故障、提高了飞剪的稳定性。最后总结了设备的维护经验,介绍了故障的处理方法。

摘要： 为实现农机装备的自动转向,采用直流电机经过齿轮减速器力矩放大后驱动全液压转向器的方法,设计一款高度集成的农机自动转向集成装置系统,包括自动转向控制结构、控制器电路及其车轮转向精确伺服控制算法,控制器采用飞思卡尔车规级芯片,并考虑在农机在未点火发动状态下的不安全转向情况,使得控制逻辑更加安全可靠。通过Matlab建立农机前轮的电控转向液压模型,开展不同转向角度信号的仿真试验,验证本文控制算法的响应特性。将自动转向集成装置安装在高地隙植保机器人上开展田间实车试验,试验结果表明,车轮转角控制误差小于0.2°,超调量小于2%,±20°转向最快响应时间为1.3 s,自动转向控制系统控制效果良好,能够满足常见农机的自动转向。

摘要： 成品入仓单元的功能是将生产完成的产品放入立体仓库中,为了实现产品的摆放位置精度,精确控制其存放产品时运动速度,本仓库采用2轴伺服堆垛机,进行精确的位置、速度和加速度控制。介绍了立体仓库伺服电机控制的流程及控制方案的设计方法。

摘要： 目的解决跟踪微分器(TD)的参数设计问题。方法对TD的工作原理、参数进行解释,提出其参数R与工作频率上限的关系,建立扫频仿真模型,通过扫频仿真获得TD的频率特性。通过不同输入幅值仿真研究其频率特性的非线性,通过添加白噪声,研究TD的抗噪声能力。结果仿真表明,对于输入幅值为1的情况,由R计算的频率上限确实反映了TD的工作频率范围。在该范围内,TD跟踪信号的幅值、相位良好;频率超出范围后,幅值、相位很快变差。输出幅值变小时,频率上限扩展。时域仿真的波形展示了与频率特性一致的结果。与平滑滤波器对比仿真显示,一般情况下,TD的跟踪信号、微分信号优于平滑滤波器,但是信噪比很差时,平滑滤波器反而优于TD。结论解决了TD参数R的定量设计问题,仿真展示了TD的时域、频域特性,为TD的应用提供了参考。

摘要： 巡检机器人进行越障时,受负载时变影响,会出现控制超调、振动等现象.在考虑负载惯量时变特性的情况下,研究了一种用于分析巡检机器人越障状态下动态性能的方法.对双臂线路巡检机器人的回转机构建立了基于双惯量模型的动力学方程,使用改进D-H法与拉格朗日法对机器人建模,具体包括分配坐标系,求解拉格朗日方程,利用惯性矩阵计算负载转动惯量等.通过选择合适的阻尼系数设计了控制器参数,利用阻尼系数与固有角频率的变化分析了机器人的动态性能变化.研究成果有助于对双臂巡检机器人越障时的动态性能进行分析,并可用于机器人的伺服控制参数调试.

摘要： 介绍了电静液作动器(EHA)的优势,论述了飞机采用EHA作动技术的收益。介绍了国内外EHA的发展现状,描述了EHA作动技术中高可靠高速液压泵的设计和高效大功率伺服控制器设计的难点,以及高功重比电机技术、电机控制策略和EHA监控器设计的重点。最后结合现有EHA作动技术缺陷以及新时期航空技术装备发展的不足,对EHA作动技术的未来发展趋势进行展望。

摘要： 采用机电联合仿真的方法对双轴转台进行设计和研究。首先根据系统性能要求设计包括电流环、速度环、位置环在内的双轴转台运动控制系统。然后选择电机,初步设计转台机械结构,并初步选定相关参数,在MATLAB/Simulink中建立相应的伺服控制模型,在ADAMS中建立相应的动力学模型,利用两个软件的信息交互功能,模拟双轴转台运动的全过程,并利用模拟结果调整PID、反馈系数等参数,使得系统的动态特性达到设计要求。仿真结果表明,双轴转台的动态特性符合设计要求,方位轴的位置跟随误差最大约为1.8°,俯仰轴的位置跟随误差最大约为0.72°,均达到了系统的设计要求,对转台实物的研究和开发具有一定的借鉴意义。

摘要： 为了解决钢管防腐生产过程中人工贴纸质量不稳定、岗位员工劳动强度大等问题,设计出一种钢管防腐管端自动贴纸装置。该装置由贴纸机头、三坐标线性滑动平台、自动控制系统组成,通过伺服控制系统,执行钢管管端自动贴纸作业。现场使用效果表明,该设备具有钢管管端自动贴纸功能,且结构简单,操作方便,贴纸质量稳定,纸张搭接处平整,可适用于钢管外表面防腐生产线,能够提升贴纸工作效率和工艺精度,完全可取代钢管防腐生产过程中传统人工贴纸方式。

摘要： 伺服电机及其控制系统具有短时和长期过载力大,转矩高,控制精度高等优点,被广泛应用于精密机床等领域.近年来,随着油田数字化技术的发展,该技术在油田抽油机井上得到了延伸应用,特别是在一些偏远地区的丛式井上,效果显著.本文针对油田偏远地区丛式井地面建设周边无可靠电源的特点,提出一种基于伺服控制的供配电一体化技术,通过现场应用,取得了降低地面投资、减少设备能耗、提高数字化程度等多项成果,具有良好的使用前景.

摘要： 微细电火花加工具有无切削力、加工性能与材料硬度强度无关等优点,特别适合钛合金、镍合金等高性能材料的深小孔加工.在深小孔加工过程中,由于加工间隙小、排屑困难,导致微细电极损耗率高、加工效率低.伺服控制算法对深小孔加工影响较大,传统的平均电压伺服算法伺服策略单一,伺服速度范围固定,伺服效率效率较低.尽管一些学者采用了自适应优化算法,能够根据加工状态改变控制策略,但是由于伺服控制参数无法实现线调整,不能及时的反应间隙状态.基于上述原因,本文提出了一种以模糊控制算法为基础、可实时在线优化的伺服控制算法,以提高微细电火花小孔加工精度和效率.

摘要： 高压共轨燃油喷射技术采用共轨和电子控制系统，将喷射压力的产生和喷射过程彼此分离开来。与传统燃油喷射系统相比，可以实现喷油参数的柔性控制、优化燃烧过程等。为了设计燃油喷射系统、进一步优化参数、提升柴油机工作性能，大量文献涉及到柴油机高压共轨燃油喷射系统的动态建模。文章基于液压伺服控制原理提出一种新型船用高压共轨燃油喷射控制系统,研究了其数学模型,并在AEMSim软件中搭建了仿真模型.在给定喷射时间内得到了不同压力时的主阀芯位移曲线、喷射压力波动曲线和喷油率曲线,并计算出单次喷射喷油量.仿真结果表明,系统的设计和关键参数的选择是合理可行的.

摘要： 将造型机生产的产品信息自动设置,传输到熔化炉和铁水转运机构,并在合适的时间内将处理好的铁水送到浇注机铁水包内.浇注机根据浇注工艺参数,实现伺服控制,自动识别运行,自动对准浇口杯,同时完成称重计量,随流孕育的自动浇注.浇注完成,自动识别转移,自动铁水排废及返回等待铁水,整个过程,无人操作,实现智能化控制.本文将介绍的自动浇注机,采用了浇包嘴和浇包重心为转轴的伺服电机驱动的倾转式浇注方式,其主要结构带有单双提升的滚珠丝杠的提升机构,具有单双挂浇包不同固定形式;选用高精度称重传感器进行称重测定.因此它是一种适用于不同浇包容量的理想智能型自动浇注设备.

摘要： 对国内外机器人视觉测量技术的发展现状进行了阐述和分析,提出了智能机器人视觉测量系统的组成,并阐述了智能机器人视觉测量的三个关键技术,即机器人视觉测量路径规划技术、伺服控制技术和三维测量技术.对智能机器人视觉测量技术进行了展望,提出了多机器人协同视觉测量技术、人机协同视觉测量技术、移动机器人测量技术、机器人视觉测量与机器人智能制造一体化技术等智能机器人视觉测量技术的未来四个发展方向.

摘要： 本文提出了计算带有表贴式磁钢转子的三相永磁同步电机的最优驱动电流的分析模型,并且对带和不带中线的电机进行了分析.利用两个典型的电机介绍了最优电流的影响,并且比较了这种驱动模式与传统的正弦驱动模式和BLDC驱动模式的差别,提出最优驱动模型对伺服控制这类高性能电机的运用的意义.

摘要： 本文介绍基于西门子S120变频器伺服功能在涤纶短纤往复机中的应用,重点介绍在往复机设备的伺服控制系统的应用.

摘要： 丰田JAT600A型喷气织机由于使用年限较长,其电子送经部分故障率较高,用汇川的伺服代替其送经部分,还将其原来的机械卷取也改为电子卷取.两年多的运行结果表明:通过改造,不仅提高了喷气织机的效率和坯布的质量,而且降低了维修费用,还能织造变纬密等特殊织物.

摘要： 丰田JAT600A型喷气织机由于使用年限较长,其电子送经部分故障率较高,用汇川的伺服代替其送经部分,还将其原来的机械卷取也改为电子卷取.两年多的运行结果表明:通过改造,不仅提高了喷气织机的效率和坯布的质量,而且降低了维修费用,还能织造变纬密等特殊织物.

摘要： 丰田JAT600A型喷气织机由于使用年限较长,其电子送经部分故障率较高,用汇川的伺服代替其送经部分,还将其原来的机械卷取也改为电子卷取.两年多的运行结果表明:通过改造,不仅提高了喷气织机的效率和坯布的质量,而且降低了维修费用,还能织造变纬密等特殊织物.

摘要： 本发明涉及电动机控制技术，尤其涉及一种伺服系统的控制方法、装置和伺服系统，用以实现对伺服系统运行时长的控制。本发明在伺服放大器中设置一个总运行时长门限值，从需要监控伺服系统运行时长的首次启动开始累积总运行时长，并每次启动伺服电动机后，当伺服电动机的运行总时长等于或者大于等于总运行时长门限值，限制伺服电动机被再次启动，直到限制被解除。从而可以实现控制伺服系统运行时长的目的。

摘要： 本发明涉及电动机控制技术，尤其涉及一种伺服系统的控制方法、装置和伺服系统，用以实现对伺服系统运行时长的控制。本发明在伺服放大器中设置一个总运行时长门限值，从需要监控伺服系统运行时长的首次启动开始累积总运行时长，并每次启动伺服电动机后，当伺服电动机的运行总时长等于或者大于等于总运行时长门限值，限制伺服电动机被再次启动，直到限制被解除。从而可以实现控制伺服系统运行时长的目的。

摘要： 本发明提供一种伺服控制装置，其能够容易地将指令响应特性调整为希望特性，且能够独立调整指令响应特性和鲁棒性。该伺服控制装置具有PI控制部并通过比例－比例积分(P－PI)控制进行离散时间系统中的运算，其中，在具有低通滤波器的速度反馈路径内设置对伪速度作用第一增益H1的第一增益单元、使伪速度延迟的延迟单元、对延迟后的伪速度作用第二增益H2的第二增益单元，将第一及第二增益单元的输出之和输入低通滤波器。在PI控制单元的传递函数Fa(z)和低通滤波器的传递函数Fb(z)之间，使Fa(z)＝1/(1－z‑1Fb(z))的关系成立。

摘要： 本发明涉及一种三维成像安检门伺服控制装置伺服控制器控制方法，其特征在于通过部分控制步骤完成自检校正，自检校正工作过程中由伺服控制器(9)采集光栅尺(7)读数头信号计算出负载位置并控制电机进行回零运动，完成校正后，将伺服状态信息上报信号处理分机等待下发工作指令；通过其他控制步骤完成扫描工作，扫描工作过程中由伺服控制器(9)按照预定的扫描运动曲线计算参数并控制电机驱动器(2)使伺服系统负载框架(6)进行扫描运动。通过该伺服控制器能够实现工作扫描指令下按照设定曲线轨迹运动并且运行平稳，从而保证三维安检门系统成像的指标要求。

摘要： 本发明提供一种伺服控制装置、伺服控制系统以及伺服控制方法。本发明的课题在于，能够掌握运算处理部的负载的状态，使运算处理部的过剩功能停止或者将一部分运算处理转移到负载较小的其它运算处理部。具备：运算处理部，其进行与伺服控制处理相关的多个处理；观测部，其求出运算处理部的各处理的处理开始时刻信息和处理结束时刻信息中的至少一个；输出部，其使用通过观测部求出的时刻信息，计算并输出与运算处理部的使用量相关的信息。与使用量相关的信息例如是执行运算处理部的处理的处理时间、执行处理的处理时间相对于给出的处理时间的差、执行处理的处理时间相对于给出的处理时间的比率、或者差相对于给出的处理时间的比率。

摘要： 本发明属于伺服控制技术领域，具体涉及一种开环步进伺服控制器、伺服控制系统及伺服控制方法，伺服控制器包括：输入开关转换模块、控制信号转换模块、微处理器和步进驱动模块；输入开关转换模块，与微处理器连接，用于采集电动调节阀终端开、关位置信号；控制信号转换模块，与微处理器连接，用于将电动调节阀的控制模拟信号转换为控制数字信号；微处理器，分别与输入开关转换模块、控制信号转换模块和步进驱动模块连接，用于测算电控调节阀的实时阀位模拟信号、生成步进电机控制信号；步进驱动模块，与微处理器连接，用于对微处理器生成的控制信号进行数据处理，生成步进电机驱动信号。本发明能够精确定位、快速响应、稳定可靠地控制。

摘要： 本发明提供一种伺服控制装置，其能够容易地将指令响应特性调整为希望特性，且能够独立调整指令响应特性和鲁棒性。该伺服控制装置具有PI控制部并通过比例－比例积分(P－PI)控制进行离散时间系统中的运算，其中，在具有低通滤波器的速度反馈路径内设置对伪速度作用第一增益H1的第一增益单元、使伪速度延迟的延迟单元、对延迟后的伪速度作用第二增益H2的第二增益单元，将第一及第二增益单元的输出之和输入低通滤波器。在PI控制单元的传递函数Fa(z)和低通滤波器的传递函数Fb(z)之间，使Fa(z)＝1/(1－z‑1Fb(z))的关系成立。

摘要： 本发明涉及一种伺服控制器、伺服控制系统及伺服控制方法，伺服控制器包括卡尔曼滤波运算模块，用于采集误差信号，将误差信号进行数据预测平滑处理，将处理周期内的误差信号平滑成线性；模糊PID模块，用于制定模糊规则表，根据模糊规则表调节PID运算参数，根据PID运算参数对数据预测平滑处理后的误差信号进行PID运算，得伺服驱动信号。相对现有技术，本发明易于实现、硬件要求低、能有效提高目标信号的自动跟踪精度及效率、可进行模拟轨道跟踪。

摘要： 本发明涉及一种三维成像安检门伺服控制装置伺服控制器控制方法，其特征在于通过部分控制步骤完成自检校正，自检校正工作过程中由伺服控制器(9)采集光栅尺(7)读数头信号计算出负载位置并控制电机进行回零运动，完成校正后，将伺服状态信息上报信号处理分机等待下发工作指令；通过其他控制步骤完成扫描工作，扫描工作过程中由伺服控制器(9)按照预定的扫描运动曲线计算参数并控制电机驱动器(2)使伺服系统负载框架(6)进行扫描运动。通过该伺服控制器能够实现工作扫描指令下按照设定曲线轨迹运动并且运行平稳，从而保证三维安检门系统成像的指标要求。

摘要： 本发明提供一种伺服调节设备,用于设置在信息记录表面(L1)上的信息的光记录和记录在信息记录表面(L0)上的信息的光再现这两种情况中的至少一种情况下的伺服控制的调节值。一个设置装置(6)设置对应于信息记录表面之一(L1)的调节值(B1)。另一个设置装置(6)设置对应于信息记录表面之另一个(L0)而非信息记录表面之一(L1)的另一个调节值(B0)。随后,一个计算装置(6)计算表示调节值(B1)和另一个调节值(B0)之间的相互关系的关系值(B)。存储装置(6a)存储计算的关系值(B)。重置装置(6)在调节值(B1’)被重置时使用预先设置的另一个调节值(B0’)和关系值(B)重置调节值(B1’),并且在另一个调节值(B0’)被重置时使用预先设置的调节值(B1’)和关系值(B)重置另一个调节值(B0’)。