偏航角

摘要： 介绍一种新型的滑模观测器,并将其应用在汽车侧向动力学估计中。仿真结果显示出这种新型滑模观测器在汽车侧向动力学状态参数估计中的有效性。

摘要： 针对四足仿生机器狗运动避障控制精度的要求,结合四足仿生机器狗运动学模型,提出了一种基于模型预测控制的运动控制方法,并探讨在不同控制参数和不同工况下模糊预测控制器的规避效果。研究结果表明,在不同控制参数和参考速度下,控制器能让四足仿生机器狗按照给定的避障轨迹进行跟踪,且跟踪轨迹误差控制在10 cm以内,偏航角误差稳定在2°以内。通过以上研究可知:基于模糊预测控制的控制器具有良好的稳定性,能较好地实现四足仿生机器狗的步态控制;同时,不同误差权重系数Q和权重系数R参数设置对机器狗的运动控制效果也不同。Q和R越小,其稳定性越强,但响应速度越慢。

摘要： 汽车油耗和排放法规对正确测量和降低行驶阻力提出了更高的要求,空气阻力是汽车中高速巡航工况的主要阻力来源,真实道路自然风对汽车的气动阻力具有显著的影响.通过提出汽车在真实道路环境行驶的偏航角概率分布特征以及基于偏航角概率分布特征的风平均阻力系数的计算方法,对比了不同风平均阻力系数的计算方法,分析了车辆基本尺寸参数对风平均阻力系数的影响.研究表明,基于道路自然风的概率分布可以获得真实道路偏航角的分布特征,基于此计算获得的风平均阻力系数与MIRA法的计算结果一致,风平均阻力系数受车高影响较大,与车长和车宽相关性不大.

摘要： 本文首先介绍了欧拉角的定义及其在不同学科的应用,然后分析了欧拉角作为表达刚体姿态方法的优缺点.

摘要： 为研究不同偏航角下风沙耦合作用(激励)对高速列车的气动性能和冲蚀特性的影响,基于空气动力学理论,采用Navier-Stokes方程、标准κ-ε湍流模型对气流进行连续化处理,应用DPM模型对沙粒进行离散化处理.模拟车速230 km/h、风速30 m/s条件下,0°偏航角、45°偏航角和90°偏航角3种工况下,列车的气动特性、冲蚀特性以及侧力系数、阻力系数的变化规律,采用欧拉-拉格朗日方法分别进行求解.研究结果表明:随着偏航角的增大,正压区域逐渐向侧面扩大,涡流也逐渐增大,阻力系数减小,侧力系数逐渐增大;90°偏航角有沙侧力系数是0°偏航角有沙的250倍,90°偏航角无沙侧力系数是0°偏航角无沙的142倍;冲蚀面积由头部向侧面转移且增加,冲蚀率增加.

摘要： 为研究强降雨环境下的汽车空气动力学特性问题,本文以标准MIRA阶梯背汽车模型为研究对象,建立汽车外流场空气动力学数值计算模型.同时,利用ANSYS Fluent软件,研究在不同降雨强度、不同偏航角对车身气动力、速度特性、压力特性的影响,并追踪了离散相雨滴的运动轨迹及其与车身的接触,分析了车身表面附近区域雨滴质量浓度分布和变化.研究结果表明,在无降雨环境下,随着车速的增加,车身表面正压区和负压区覆盖范围均明显增大,部分雨滴在车身表面发生明显的反弹现象,车速对气动阻力影响较大,而对气动阻力系数没有实质性影响;相同车速条件下,降雨强度越大,气动阻力(系数)增幅越大,并且与降雨强度近似呈线性关系;在一定降雨强度下,随着偏航角的增大,整车气动阻力(系数)和气动侧力(系数)相比无雨时增大,左侧面表面压力逐渐增大,汽车后侧窗边缘区域压力减小,车顶高流速区域覆盖范围增大,并向车身右侧延伸,车身右侧低流速区域覆盖范围变大;降雨使得汽车左侧迎侧风区域的表面压力增大,尾箱盖区域的压力分布发生改变,验证了该模型的准确性.该研究为强降雨环境下汽车气动研究和应用提供了参考.

摘要： 本文提出一种栅式电容位移传感阵列信号正交性偏差的补偿方法和实现方式.分析传感阵列X-Y方向线性位移信号正交性偏差产生的原因,建立偏航角影响下的信号正交性偏差模型,利用互相关检测原理,构造了栅式电容位移传感阵列信号正交性偏差补偿新方法.实验结果表明,传感阵列正交性偏差跟随偏航角位移θ从为0.2°变化为0.4°,0.8°和2.0°时有显著增大,采用互相关补偿法后保证了X-Y线性位移信号的非线性度维持在0.32％,0.29％,0.24％和0.07％之间,对比直接求解法有大幅的降低,基本消除了正交性偏差对X-Y方向线性位移测量的影响,测量稳定性得到显著改善.

摘要： 针对非线性自抗扰控制技术设计的系统、线性自抗扰技术设计的系统受到噪声影响,导致信号传输受到阻碍,出现偏航角跟踪控制结果精准度低的问题,提出了基于核相关滤波的无人机偏航角跟踪控制系统设计;在系统总体架构支持下,采用STM32F407型号主控芯片,保证无人机控制系统稳定性;在方向盘下安装有转向角传感器,为ESP电子控制单元提供方向盘;使用频率为2.4 GHz遥控器接收机生成具有不同脉冲宽度PWM信号,通过控制旋翼偏航控制器,推动旋翼在不同角度指令下旋转;利用核相关滤波器过滤目标图像,通过滤波器的输运来估计目标运动位置,并确定地面参考坐标系与无人机机体坐标系,构成无人机在空间中六个自由度,由此设计偏航角跟踪控制软件流程,跟踪控制无人机偏航角;由实验结果可知,该系统滚转角与实际值轨迹一致,误差为0;俯仰角与实际值轨迹有偏差,误差为0.05°,为无人机向不同方向精准飞行提供系统支持.

摘要： 在小尺寸的亚跨声速风洞中的连续变偏航角机构,国内外一般安在风洞的外面,靠涡轮蜗杆等传动机构带动弯刀的旋转实现风洞中模型的变偏航角的运动;或者仍为一角度模板来变换角度,因此,设计一套适应该量级风洞的自动变换α、β角的机构是该风洞面临的一个急迫问题。本文阐述了某风洞连续运动偏航角β机构的机械设计方法、设计原理,控制部分的设计方法和机构的校正方法、校正结果等。

摘要： 操纵性能是船舶运行中最为重要的因素之一,尤其当船舶在恶劣气候条件下运行.具有较大的迎风面积的船舶,可能会有较大的侧风偏航角.为了维护船舶航行方向或者迎角,必要时要打一个很大的水舵角.由于风速度较大的影响,船舶航行速度可能会急剧减小.本文讨论了印度尼西亚滚装摆渡船在不同速度的风力作用下的操纵性能.使用风的速度与船的航行速度之间的比值来确定风的速度变化.同时,风的方向模型范围为,从0度(迎风方向)到180度(随风方向).模型结果显示,偏航角随着风速度的减小而急剧减小.最大偏航角出现在船的航行方向与风速方向之间的角度为60度时.水舵角上也存在相同的现象.不过,还是应有必要的水舵角,来维持船舶航行的詶方向,此时水舵角大于多数情况下为风速较低时的船舶偏航角.

摘要： 为了研究弹体偏航机理,在受力模型简化基础上利用撞击动力学理论,分析弹体撞击异形体后的动力特性,得出了弹体撞击异形体后速度和角速度以及异形体尺寸对攻角效应的影响.研究表明:由于初始攻角的存在,弹体撞击异形体将会产生攻角和偏航角,弹体攻角效应不但与初速度和初始攻角等因素有关,而且与异形体尺寸也有一定关系.

摘要： 结合车辆风噪声机理和整车声学风洞试验实例,本文分析了玻璃隔声、整车密封、偏航对整车风噪声的影响,及不同速度下的车辆风噪声频谱特征与整车道路风噪声之间的关联.实例表明,整车声学风洞试验对于整车风噪声性能的评估和优化有着重要意义.

摘要： 结合车辆风噪声机理和整车声学风洞试验实例,本文分析了玻璃隔声、整车密封、偏航对整车风噪声的影响,及不同速度下的车辆风噪声频谱特征与整车道路风噪声之间的关联.实例表明,整车声学风洞试验对于整车风噪声性能的评估和优化有着重要意义.

摘要： 结合车辆风噪声机理和整车声学风洞试验实例,本文分析了玻璃隔声、整车密封、偏航对整车风噪声的影响,及不同速度下的车辆风噪声频谱特征与整车道路风噪声之间的关联.实例表明,整车声学风洞试验对于整车风噪声性能的评估和优化有着重要意义.

摘要： 结合车辆风噪声机理和整车声学风洞试验实例,本文分析了玻璃隔声、整车密封、偏航对整车风噪声的影响,及不同速度下的车辆风噪声频谱特征与整车道路风噪声之间的关联.实例表明,整车声学风洞试验对于整车风噪声性能的评估和优化有着重要意义.

摘要： 结合车辆风噪声机理和整车声学风洞试验实例,本文分析了玻璃隔声、整车密封、偏航对整车风噪声的影响,及不同速度下的车辆风噪声频谱特征与整车道路风噪声之间的关联.实例表明,整车声学风洞试验对于整车风噪声性能的评估和优化有着重要意义.

摘要： 结合车辆风噪声机理和整车声学风洞试验实例,本文分析了玻璃隔声、整车密封、偏航对整车风噪声的影响,及不同速度下的车辆风噪声频谱特征与整车道路风噪声之间的关联.实例表明,整车声学风洞试验对于整车风噪声性能的评估和优化有着重要意义.

摘要： 本文介绍了GPS姿态测量的原理,建立了GPS姿态测量的数学模型.分析了GPS姿态测量的各项误差源及其改正和消除方法,并通过实验进行了证明和分析.

摘要： 提供一种确定偏航0度方位角以及偏航方向的方法及装置。该确定风力发电机的偏航0度方位角的方法包括：获取太阳方位参考角和相应的风力发电机偏航值；计算相应的太阳方位角；并且基于太阳方位参考角、相应的风力发电机偏航值和相应的太阳方位角计算风力发电机的偏航0度方位角。该确定风力发电机偏航方向的方法包括：确定风力发电机的偏航0度方位角；获取风力发电机在当前时刻的偏航值；并且基于当前时刻的偏航值和风力发电机的偏航0度方位角，确定风力发电机在当前时刻的偏航方位角。

摘要： 本发明涉及无人机技术领域。目的在于提供一种无人机高精度全画幅倾斜摄影测量装置，包括无人机主体，所述主体的底部设置有具有摄像角度调节功能的测绘摄像机构，所述测绘摄像机构的外围设置有可调式起落架；所述可调式起落架包括环绕在测绘摄像机构上部外围的圆环状的连接圈，所述连接圈与主体的底部之间通过多根短立柱连接，所述短立柱绕连接圈的中心呈环形均匀分布；所述可调式起落架还包括多根绕连接圈呈环形均匀分布的支撑腿，所述支撑腿由上至下依次包括上水平段、倾斜段和下水平段。本发明能够实现起落架的快速调节，既不影响起落架的正常使用，又能避免其对测绘摄像机构造成干扰和影响。

摘要： 本文公开了一种偏航角的确定方法、装置和系统以及偏航角的矫正系统，用于确定定位装置的偏航角，其中，定位装置包括两个定位点，两个定位点能够分别接收信号发射器发射的定位信号；上述确定方法，包括：确定两个定位点在预设的水平坐标系中的坐标；在水平坐标系中，根据两个定位点的坐标，确定第一角度；根据第一角度，确定定位装置的偏航角；其中，以信号发射器所在位置为水平坐标系的原点；第一角度为水平坐标系中两个定位点的连线与所述水平坐标系的第一坐标轴之间的角度。

摘要： 本发明提供了一种获得风力发电机组固有偏航误差角方法，其包括下述步骤：1)根据所述风力发电机组偏航角的理论值和检测值，获得所述固有偏航误差角的绝对值；2)判断所述固有偏航误差角的正负，以获得风力发电机组固有偏航误差角的数值。本发明提供的获得固有偏航误差角的方法可以获得风力发电机组固有偏航误差角，从而可在偏航过程中进行误差控制，以减小甚至消除固有偏航误差角对风力发电机组偏航的影响，使得风力发电机组偏航控制较准确，从而可以保证风力发电机组始终正对风向，提高发电效率。

摘要： 本文公开了一种偏航角的确定方法、装置和系统以及偏航角的矫正系统，用于确定定位装置的偏航角，其中，定位装置包括两个定位点，两个定位点能够分别接收信号发射器发射的定位信号；上述确定方法，包括：确定两个定位点在预设的水平坐标系中的坐标；在水平坐标系中，根据两个定位点的坐标，确定第一角度；根据第一角度，确定定位装置的偏航角；其中，以信号发射器所在位置为水平坐标系的原点；第一角度为水平坐标系中两个定位点的连线与所述水平坐标系的第一坐标轴之间的角度。

摘要： 本发明提供了一种获得风力发电机组固有偏航误差角方法，其包括下述步骤：1)根据所述风力发电机组偏航角的理论值和检测值，获得所述固有偏航误差角的绝对值；2)判断所述固有偏航误差角的正负，以获得风力发电机组固有偏航误差角的数值。本发明提供的获得固有偏航误差角的方法可以获得风力发电机组固有偏航误差角，从而可在偏航过程中进行误差控制，以减小甚至消除固有偏航误差角对风力发电机组偏航的影响，使得风力发电机组偏航控制较准确，从而可以保证风力发电机组始终正对风向，提高发电效率。

摘要： 本发明是关于采用姿态角速率与侧滑角反馈补偿的偏航通道控制方法，属于飞行器飞行控制技术领域。该方法首先采用侧滑角传感器测量飞行器的侧滑角，并与侧滑角指令信号进行比较得到侧滑角误差信号，再进行非线性积分与微分变换，组成初步综合信号。其次由速率陀螺仪测量飞行器的偏航角速率，与非线性差分信号，侧滑角误差信号等组合，构造系统不确定性估计器，得到不确定性估计信号，最终综合不确定性的估计信号，组成航向综合信号，输送给飞行器偏航舵，使得飞行器偏航通道跟踪给定的侧滑角指令信号。该方法能够有效估计飞行器偏航通道控制系统的不确定性，从而提高侧滑角控制的精度。

摘要： 本发明公开了一种扫地机器人的偏航角检测方法及扫地机器人，该方法包括：通过码盘中断检测扫地机器人左右轮的旋转角度和偏转方向；根据左右轮的旋转角度和偏转方向获取扫地机器人的偏航角，以根据偏航角控制扫地机器人执行清扫作业。本发明解决了不带陀螺仪的扫地机器人清扫路径不规则、作业效率低的问题，同时采用码盘中断的方式获取扫地机器人的偏航角，计算量大大减少，有效提高了偏航角检测效率，以及降低了扫地机器人的硬件成本，更适用于低价位的移动机器人。

摘要： 本发明公开了一种基于偏航角与转向系统转角转换模型的轨迹控制方法，该方法可应用于低成本农业驾驶机器人自动驾驶，具体方法是建立前轮转角与转向电机转角（方向盘转角）的关系模型和农机偏航角与前轮转角的关系模型，在这两个模型的基础上，致力于简化已知的偏航角与待定的转向系统转角（包括前轮转角、方向盘转向电机转角和方向盘转角）的非线性关系，基于多传感器融合下的路径规划，实现控制无人驾驶农机轨迹实时校正，达到解决实际农机自动驾驶过程中在完成既规划路线过程中转向系统转动角度问题的目的。本发明适用于在广阔平坦的无人区域作业的农机，且可以使农机较为稳定且平稳地进行作业。

摘要： 本发明公开了一种无人机偏航角的鲁棒控制与优化方法，包括：建立具有参数不确定性和外部扰动的无人机偏航运动的动力学方程，并对该系统中具有参数不确定性的参数进行分解；将无人机偏航运动所要实现的稳定性能要求视为伺服约束，建立满足稳定性能要求的一阶伺服约束；针对无人机偏航运动特性，提出一定的假设要求；基于所建立的无人机偏航运动的动力学方程、满足稳定性能要求的一阶伺服约束，以及所提出的假设要求，设计一种鲁棒控制器；进而对设计的鲁棒控制器进行稳定性分析。本发明的无人机偏航角的鲁棒控制与优化方法可有效处理系统参数不确定性和外部扰动的影响，同时使系统快速稳定并精确跟踪给定的稳定性能要求。