配准

摘要： 目的:建立一种无牙上颌数字模型配准方法,并对其初步应用结果进行评估。方法:纳入5例无牙颌患者,口内扫描仪获取无牙上颌数字模型,经复合配准方法实现模型重叠,Geomagic Wrap 2021软件进行偏差分析,色谱图观察拟合效果,定位球空间偏差值计算配准差异。结果:复合配准方法拟合结果与预期结果相符,配准偏差显著低于其他配准方法(P<0.05)。结论:通过复合配准方法,可实现无牙上颌数字化模型的精确重叠,为后续软组织形态差异的三维对比评估提供可靠的依据。

摘要： 针对目前在车辆导航领域中多传感器配准算法未考虑传感器配准和融合之间的相互影响问题,提出一种多传感器融合的车辆协同驾驶技术。将这些传感器及其子系统有机地组合起来,对多传感器及其子系统进行有效地管理、控制、决策、故障诊断,提高整个导航系统的综合性能。在前期的研究工作基础上,将车载多传感器的配准和融合作为一个整体进行研究,基于最大期望算法提出一种联合估计配准参数与车辆位置速度等状态的信息融合算法。在未来工作中,将对搭建好的实验平台进行可行性和性能的测试。

摘要： 岩体点云配准是岩体三维重建与分析的基础。经典的点云配准方法虽然能够很好地适用于普通点云,但对于岩体点云并不能获得足够的精度。由于岩体点云表面结构复杂,且大部分区域为平面,基于岩体点云的这些特点,提出通过几何特征逐层过滤匹配点的岩体点云配准算法,引入匹配点对的协方差矩阵的特征值和特征向量矩阵,以及曲率、主方向等几何特征逐层过滤匹配点对,精确地找到匹配点对。在不同岩体点云上的实验测试与分析结果表明,该算法在准确度上有明显优势。

摘要： 针对室外场景范围广、分割难度大、识别效果不显著等问题,提出了一种融合多站点云配准的室外大场景分割方法。首先,根据室外场景视野大、点云数据量庞大特点,选取多个视角下重叠区域较多的建筑场景点集,结合SAC-IA和ICP方法进行点云自动配准,从而构建出点云密度相对均匀的室外大场景完整结构;然后,选用公共数据集Semantic3D训练基于PointNet++的室外点云分割模型,并在测试集上验证其算法效果;最终,调用该模型分割已构建的室外点云大场景。实验效果证明:多视角配准的点云场景能够解决点云场景的非均匀采样问题,从而使得基于深度学习的语义分割模型对其有更好的识别效果。

摘要： 文章根据不同时相的建筑物遥感图像之间存在着平移、地物、旋转角度等差异,多视角图像间存在非刚性畸变问题,从而提出了使用稳健的迭代配准,逐步消除图像间的差异(或非刚性畸变),利用混合特征提高多时相和多视角图像配准精度。提出一种适应性强且适用于多时相和多视角的建筑物遥感图像变化检测方法,通过对该算法进行研究,拟在有效检测出建筑物遥感图像中的变化位置。

摘要： 由于传统方法没有对配电网多源异构数据采集的时间进行配准,导致配电网多源异构数据融合时误差大、效率低。针对该问题,提出了基于联合卡尔曼滤波的配电网多源异构数据融合方法。构建了数据纠偏机制,采用最小二乘法对数据采集的时间配准,并采用拉格朗日插值方法对时序数据填充,计算数据关联性。在此基础上,采用联合卡尔曼滤波算法将相同数据融合到同一个类中,以此实现配电网多源异构数据融合。实验结果表明,所研究的数据融合方法不仅能够根据需求一直追踪需求的融合误差,还能够降低节点电压与功率估计的相对误差、提高配电网多源异构数据融合的效率。实验结果不仅证明了所研究融合方法的有效性,还证明了联合卡尔曼滤波算法在数据融合中的适用性。

摘要： 传统的森林资源调查依靠人工野外测量,周期长、劳动强度大;而激光雷达技术的发展为森林资源调查提供了快速、高效的观测手段。地基激光雷达能获取森林样地的详细三维点云数据,但对树冠上层的采样能力不足;无人机的观测视角可获取完整的森林冠层信息,但对林下植被的描述能力有限;二者提供了互补的视角,因此通过对无人机和地基点云进行配准可获取完整的森林三维结构信息,更好地服务于森林资源调查和生态研究。提出了一种林区无人机和地基点云的自动化配准方法,首先分别从无人机和地基点云中提取树的位置;然后以树的位置为配准基元,构建特征三角形,并根据相似性度量,寻找同名三角形对;最后利用同名的三角形对计算无人机和地基点云之间的配准转换参数。实验结果表明,该方法可有效实现林区机载与地面站点云之间的配准,实现了两种观测视角的数据互补,获取了完整的森林三维结构信息,为林业调查和管理提供有力的支撑。

摘要： 针对果园环境下双目采集系统采集的飞行时间(Time of Flight,ToF)与可见光异源图像间匹配精度差的问题,该研究提出一种基于局部峰值的目标显著区域提取策略及最大期望算法的脉冲耦合神经网络分割的ToF与可见光果园苹果图像配准方法。首先,利用高斯差函数计算可见光图像中显著性区域,对可见光图像的红绿分量进行预处理;然后,以图像局部灰度值的二维正态分布作为目标分量,使用Otsu提取具有固定阈值的前景作为局部峰值提取策略,对ToF与可见光图像初步筛选特征区域,利用最大期望算法改进脉冲耦合神经网络(Pulse Coupled Neural Network,PCNN)动态阈值,使用局部图像梯度计算链接强度计算链接强度,利用图像区域方差改进终止条件,提出一种基于最大期望的脉冲耦合神经网络(Pulse Coupled Neural Network based on Expectation Maximization,EM-PCNN)算法对预选区域进行精细化分割;接着计算连通区域不变矩,利用不变矩特征原理寻找目标中心同名点,进一步筛选特征区域;最后,同名点进行随机抽样一致算法(Random Sample Consensus,RANSAC)提纯,将提纯后的同名点坐标代入变换模型计算模型参数,完成配准。在不同光照条件下均方根误差达3.05~4.75,配准点达3~5。EM-PCNN算法对两组ToF置信图像分割的准确率分别为96.62%和73.84%。试验结果表明该方法对双目采集系统采集的ToF与可见光异源果园苹果图像可实现较好配准效果,且对图像平移、旋转、缩放均具有可抗性。研究结果对ToF与可见光异源图像在果园环境下自动配准提供了技术参考。

摘要： 针对直接迭代最近点算法(Iterative Closest Point,ICP)算法难以满足无人机LiDAR点云与正射影像高精度高效配准等问题,提出基于改进ICP的LiDAR点云与正射影像配准方法,为遥感地物目标解译提供丰富的空间信息和语义信息。首先采用体素滤波算法消除原始点云数据冗余;然后,利用主成分分析算法(Principal Component Analysis,PCA)对点云进行粗配准和计算刚体变换参数初始值,最后使用ICP算法实现LiDAR点云与正射影像精配准。实验结果表明,基于改进ICP的配准方法能够实现复杂地物分布、地物遮挡等情况下点云与影像快速、高精度地配准和点云纹理精准着色,相比原始ICP算法精度和效率分别提高了约1.8倍和3倍。

摘要： 本文研究了一种适用于旋转盘3D扫描系统的三维点云快速准确配准的算法问题,利用飞行时间技术提高原始三维点云数据采集精度,减少源头数据误差引入,通过辅助的参照物多图扫描获取旋转轴信息及其转换矩阵,为目标物体的三维点云粗配准提供较好的初始信息,继而实现高精度、快速的目标物体的点云精配准,为高精度的增材制造过程提供算法支撑。

摘要： 本文在朱延娟等人(2006),罗先波等人(2004)论文中算法的基础上,通过引入新的对应点匹配度量和改进最近点迭代算法,提出了一种新的对扫描点云数据进行配准的算法。算法分为初始配准和二次配准两个阶段.在初始配准阶段,本文运用朱延娟等人(2006)论文中拟合曲面的方法计算曲率、法失和主方向等几何信息.与其算法不同,本文不仅考虑点的曲率相似度,而且引入了点的邻域曲率相似度度量。本文进一步根据刚体变换的特点和不变量,引入了基于旋转轴的共面约束、距离约束、超线段约束等匹配度量,从而得到了一组可信度较高的匹配点对.当匹配点对的数目较少时,可根据点对的法失和主曲率方向求解初次配准参数;否则,在通常情况下,我们对每个匹配点对,计算旋转变换时应的三个旋转角度,使用几何哈希方法投票选出票数最多的旋转角度,将其对应的变换作为初次配准参数.这样得到的初次配准参数是比较准确的.在二次配准阶段,本文采用了改进的罗先波等人(2004)论文中的最近点迭代算法。计算实例表明,算法一次配准效果良好,二次配准效果更加精确.

摘要： 本文分析了多镜头多光谱CCD相机光学配准的重要性，以及影响多镜头多光谱CCD相机的光学配准的各种技术因素。

摘要： 本文联系多光谱CCD相机的配准工作，对相机成像时的信号处理方式进行了综合分析，提出了一种新的图像处理方案：将每个CCD像元所输出的单一信号分别转换成一个图像像素矩阵，尝试以此来校正多光谱相机的CCD配准偏差对彩色合成图像的影响，改善相机彩色图像的质量，同时，还可以降低CCD相机研制工作的难度。

摘要： 该文采用了基于图象特征的相关性算法对３－ＤＣＴ－ＭＲ图象进行配准。首先使用基于局部坐标系的二阶导数算子对ＣＴ和ＭＲ图象进行处理，获取邮图象的“脊”或“谷”组成的特征图象，然后在进行刚体变换条件下对对特征图象进行相关计算，使其相关系数达到最大，从而获取配后的图象，该方法不需在成像过程中人为增加标记物，后续处理中不需人为干预，是一种自动的图象配准方法，最后该文给出了这一方法用于实际数据的结果。

摘要： 多角度影像将为人们提供多源数据以研究地物在不同角度被观测时呈现出的特性。多角度信息提取的关键是多角度图象配准。该文针对灰度匹配与特征匹配各自的优点，提出一种基于灰度与特征混合的方法进行匹配。首先，提取对多角度成像产生的灰度变化不敏感的角点信息，经过金字塔结构控制的租匹配、精匹配获得控制点对。对具有较大局部几何畸变图象，用局部逢适应几何校正方法纠正以获得精配准图象。通过对多幅多角度影像的配准保留控制点对的配准关系，则可以有效提取多角度信息。

摘要： 基于MAPGIS平台,用VisualC++对MAPGIS平台进行二次开发,研制了煤矿水害多源信息预测系统.在对地震、电法、水文地质等多源数据进行处理后,在MAPGIS系统下进行成图、配准和空间定量分析,最后建立预测模型.用该系统对煤矿实际资料进行了处理,其结果表明预测结果更为准确.

摘要： 本文应用目前的IBM技术对良渚文物进行基于照片三维重构,通过使用定标板,较好的解决了照相机的定标问题,取得了较好的定标精度,本文还详细讨论了实验过程中所采用的角点提取算法,立体相对配准算法以及三维重构算法。

摘要： 利用三维CT设备对工业产品进行无损检测时,由于存在定位偏差问题,CT切片模型和CAD理论模型会存在微小的偏差,从而二者之间的匹配是必不可少的.本文首先从CT切片模型的表面通过一定的规则选取一部分点作为初始点集,再基于奇异值分解利用ICP(迭代最近邻点)算法求取最近邻点集,反复迭代直至达到迭代停止条件.这样我们可以确定出最优旋转矩阵和平移向量,从而将两个模型匹配起来.仿真实验表明:利用该方法匹配两个模型可以达到比较满意的效果.

摘要： 通过分析、对比常规地形图与影像地籍图的特性，结合影像地籍图的生产、管理和应用，提出了影像地籍图的制作方法。通过作业过程实践，对规模化生产的技术流程进行了研究探讨，对影像地籍图表示的主要内容和方法作了具体说明，提出了在生产过程中应注意的关键问题。

摘要： 通过分析、对比常规地形图与影像地籍图的特性，结合影像地籍图的生产、管理和应用，提出了影像地籍图的制作方法。通过作业过程实践，对规模化生产的技术流程进行了研究探讨，对影像地籍图表示的主要内容和方法作了具体说明，提出了在生产过程中应注意的关键问题。

摘要： 影像配准装置与测距传感器(10)可通信地连接，并且与相机(20)可通信地连接，该测距传感器通过由受光元件感知通过光照射而从物体反射的反射光来生成包含距离信息的反射光图像，通过由该受光元件感知相对于反射光的背景光来生成与反射光图像相同坐标系的背景光图像，该相机通过由相机元件检测来自外部的入射光来生成相机图像。影像配准装置具备：图像获取部(41)，获取反射光图像、背景光图像和相机图像；以及图像处理部(42)，通过确定背景光图像的特征点与相机图像的特征点之间的对应关系，来实施与背景光图像相同坐标系的反射光图像与相机图像的影像配准。

摘要： 在用于配准诸如相同对象的至少第一和第二幅数字或数字化图像或截面图像组的生物医学图像的方法中，在第一幅图像或图像组内，通过选择一定数量的像素或体素，来个体化一定数量的界标，即所谓的特征。通过对被选择作为特征的每个像素或体素确定从第一到第二幅或图像组的光流矢量，从第一到第二幅或图像组跟踪被选择作为特征的每个像素或体素的位置。第一和第二幅图像或图像组的配准通过向第二幅图像或图像组的像素或体素应用逆光流来执行。本发明提供自动可跟踪界标选择步骤，即：定义第一幅图像或第一组截面图像的每个像素或体素周围的像素或体素邻域；对于每个靶像素或体素，确定一个或多个特性参数，其作为描述所述靶像素或体素的外观和所述像素或体素窗的每个或部分的外观的参数的函数，以及作为表示所述窗的像素或体素的数字矩阵或所述数字矩阵的变换的一个或多个特性参数的函数被计算。作为靶像素或体素的所述特性参数的函数，确定与有效可跟踪界标相符的像素或体素。

摘要： 本申请提供了一种骨盆配准方法、骨盆配准装置和骨盆配准系统，该方法包括：根据至少三个第一标记点对骨盆的三维模型与实际骨盆进行配准，得到一次配准模型，第一标记点为三维模型的任意一点；根据一次配准模型确定多个偏差点，偏差点与第一参考平面的距离为第一距离，偏差点在实际骨盆中的对应点与第二参考平面的距离为第二距离，第一距离与第二距离的差值大于预定值，第一参考平面和第二参考平面为对应的两个平面，预定值大于等于0；根据多个偏差点确定剔除区，剔除区为中具有预定数量的偏差点；在一次配准模型的剔除区以外的区域选取至少三个第二标记点；根据第二标记点对一次配准模型与实际骨盆进行配准，得到二次配准模型。

摘要： 本申请提供了一种骨盆配准方法、骨盆配准装置和骨盆配准系统，该方法包括：根据至少三个第一标记点对骨盆的三维模型与实际骨盆进行配准，得到一次配准模型，第一标记点为三维模型的任意一点；根据第一标记点对三维模型的表面进行区域划分，得到多个待选区域；根据层次分析模型对多个待选区域进行排序，得到优选区域，层次分析模型包括目标层、因素层和方案层，目标层包括多个待选区域，因素层包括多个骨盆配准的影响因素，方案层包括多个可行排序方案；在优选区域选取至少三个第二标记点；根据第二标记点对一次配准模型与实际骨盆进行配准，得到二次配准模型。该骨盆配准方法解决了现有技术中骨盆配准精度低的问题。

摘要： 本申请提供了一种骨盆配准方法、骨盆配准装置和骨盆配准系统，该方法包括：根据至少三个第一标记点对骨盆的三维模型与实际骨盆进行配准，得到一次配准模型，第一标记点为三维模型的任意一点；根据一次配准模型确定多个标记点组，任意一个标记点组包括第一标记点和第二标记点，第二标记点为第一标记点平移预定距离后投影在一次配准模型上得到的，一次平移对应一个标记点组；计算各标记点组中第一标记点和对应的第二标记点的距离与实际距离的均方根误差，得到多个误差；根据误差确定至少一个优选点组；根据优选点组确定标记点的优选区域；在优选区域内选取至少三个第三标记点；根据第三标记点对一次配准模型与实际骨盆进行配准，得到二次配准模型。

摘要： 本发明公开了一种基于形状粗配准和ICP点云精配准的胶路引导定位方法，利用3D成像设备采集工件高度数据转成灰度图像结合blob分析及形状匹配实现关键点提取，将关键点像素坐标转换至机器人基坐标下，联立机器人基坐标下工件关键点坐标与导入模型中提取的对应位置关键点坐标求解旋转平移变换初值，保证粗配准精度，提高粗配准效率；将工件标准三维模型导入仿真软件用户坐标，生成模拟轨迹线，将工件标准模型上采样后与实际采集的工件点云模型进行配准，获取标准模型与机器人基坐标下实际模型空间位姿变换关系，将用户坐标中模拟轨迹线仿射变换至机器人坐标系下，实现空间引导点胶，弥补工件上料带来的微小姿态变化影响。

摘要： 本发明涉及基于红外图像和可见光图像配准的舌诊成像系统及图像配准方法，包括红外成像组件、可见光成像组件和主控组件。红外成像组件；和可见光成像组件，具有可见光组件调节机构，可见光成像仪，其可由可见光组件调节机构驱动调整位置；以及主控组件，具有调节机构控制模块，连接控制红外组件调节机构、可见光组件调节机构的姿态，图像配准模块，对红外成像组件获取的红外图像、可见光成像组件获取的可见光图像进行配准，形成配准图像。基于红外图像和可见光图像配准的舌诊成像系统便于携带，性价比高，能够进行自动定位对患者舌头的红外图像和可见光图像进行拍摄并进行配准，适用于各种舌诊成像场合，对于目前的舌诊成像诊断行业是个很好的补充。

摘要： 本发明涉及基于非刚性双向配准网络的遥感影像自动配准方法。所述方法包括：构建第一多层运动流场预测网络，将待配准的第一运动图像和第一固定图像输入所述第一多层运动流场预测网络，得到第一预测图像，以第一多层运动流场预测网络输出的第一预测图像为第二运动图像，第一固定图像对应的相似固定图像为第二固定图像输入预先构建的第二多层运动流场预测网络，输出转换图像，本发明可以实现配准可逆性和几何一致性。

摘要： 本发明公开了一种图像配准模型的训练方法、图像配准方法、设备及介质，所述训练方法包括：获取待配准训练图像和与待配准训练图像对应的参考训练图像；将待配准训练图像和对应的参考训练图像输入待训练的图像配准模型，输出与待配准训练图像对应的第一训练变形场和与对应的参考训练图像对应的第二训练变形场；计算待配准训练图像经第一训练变形场配准后得到的图像与对应的参考训练图像经第二训练变形场配准后得到的图像之间的第一损失；根据第一损失训练图像配准模型。本申请将输入的每对图像同时配准到中间的某种状态，输出两个变形场并合并为总变形场，变相减少待配准图像之间的形变大小，降低形变较大图像之间的配准难度，提高配准准确度。

摘要： 本发明属于图像融合的配准技术应用领域，提出一种图像融合时图像配准错位的自适应配准方法。第一步：特征点检测；特征点检测使用sift算法，利用此法确定特征点；第二步：特征点匹配；sift描述子可以用向量来表示，两个描述子之间的相似程度可以用他们之间的距离来表示，通常距离越小，说明两个描述子越相似，则更有可能是同一个特征点；特征点之间的匹配就是找到描述子集合之间差异最小的点对的集合；第三步：计算单应性矩阵。本发明采用上述技术方案，能够解决图像融合因观察不同距离进行镜头调焦导致图像错位的问题，从而提升融合图像效果。