基于形状粗配准和ICP点云精配准的胶路引导定位方法

摘要

本发明公开了一种基于形状粗配准和ICP点云精配准的胶路引导定位方法，利用3D成像设备采集工件高度数据转成灰度图像结合blob分析及形状匹配实现关键点提取，将关键点像素坐标转换至机器人基坐标下，联立机器人基坐标下工件关键点坐标与导入模型中提取的对应位置关键点坐标求解旋转平移变换初值，保证粗配准精度，提高粗配准效率；将工件标准三维模型导入仿真软件用户坐标，生成模拟轨迹线，将工件标准模型上采样后与实际采集的工件点云模型进行配准，获取标准模型与机器人基坐标下实际模型空间位姿变换关系，将用户坐标中模拟轨迹线仿射变换至机器人坐标系下，实现空间引导点胶，弥补工件上料带来的微小姿态变化影响。