ICP

摘要： 为了实现对仓储物流环节中货架上的物体进行区分,本文从多个位姿视角,利用三维相机拍摄货架中所有物体的三维点云数据。通过深度学习神经网络对图像中物体进行分割,然后滤掉点云数据的杂点和异常点,进行多位姿点云数据融合。并基于PCA进行粗匹配得到物体的大概位姿,然后利用ICP优化匹配,得到物体的精确位姿,从而引导机器人实现物体的任意位姿自动抓取。

摘要： 针对多机器人协作建图算法复杂度高、实时性差和稀疏点云地图信息量少的问题,提出一种基于视觉SLAM的多机器人协作地图构建算法。该算法选择一个机器人开始建图,其他参与协作的机器人共用被选机器人的图像帧进行初始化,并建立统一世界坐标系。在被选机器人建图过程中,激活与其存在共视关系的机器人,借助关键帧跟踪模型得到被激活机器人所建局部地图与世界坐标系间的位姿关系,并用ICP算法求解该位姿变换。最后根据该位姿变换进行点云拼接再经滤波处理得到多机器人稠密点云融合地图。在Gazebo上的仿真实验表明,与ORB-SLAM2相比,基于ORB-SLAM3的多机器人协作建图算法具有更高的定位精度,更好的稳定性、鲁棒性和实时性。

摘要： 本文对刻蚀用掩膜、气体,以及气体总流量、ICP/RIE功率、反应室压力等工艺参数对刻蚀速率、刻蚀面粗糙度、脊波导侧壁角度的影响进行了研究,制备出粗糙度RMS值为1.90nm,深度为349nm,侧壁角度为75°的LNOI脊型波导。

摘要： PCB®传感器中国与上海其高科技近期达成战略合作,强强联手,隆重推出基于数字型ICP®USB信号适调仪485B39的采集分析一体化软件SignalPad。PCB®485B39是一款首发于2020年的小型、双通道ICP®(IEPE)数字信号适调仪,提供标准USB音频数字输出。此款即插即用的信号适调仪具有快速设置功能和直观性。

摘要： 目的分析熊脱氧酸对ICP患者sCG、sCBA及sVCAM-1水平影响。方法将60例ICP患者按照就诊顺序编号,奇数序号纳入对照组,偶数序号纳入观察组,两组各30例。患者均行常规治疗+地塞米松治疗,观察组再予以熊脱氧酸治疗,均连续治疗2周为1个疗程。对两组患者治疗前后sCG、sCBA、sVCAM-1、TBA、ALT、AST进行监测并行组间比较;完成治疗后评估两组患者临床疗效并行组间比较。结果两组患者治疗2周后sCG、sCBA、sVCAM-1均较治疗前下降,且观察组低于对照组(P<0.05);治疗2周后,两组患者TBA、ALT、AST水平均较治疗前下降,且观察组低于对照组(P<0.05);观察组总有效率高于对照组(P<0.05)。结论熊脱氧酸治疗对妊娠合并肝内胆汁淤积综合征患者在改善患者肝功能及血管内皮功能效果更好,可提升患者治疗疗效率。

摘要： 功能化高分子材料是指材料稳定、力学性能优异、可耐高温等严苛条件的一类合成高分子材料。功能化高分子材料的表征是高分子研究中的一个重要领域,其中无机元素的含量是一个重要的表征指标,这些年来越来越被学者们所重视起来。本文对电感耦合等离子体原子发射光谱法/质谱法(ICP/ICP-MS法)测定功能化高分子材料中无机元素现状进行了综述,具体对前处理方法、定量方法进行了详述。重点对ICP/ICP-MS在功能化高分子材料表征中的应用进行了详述。结合笔者在这方面的一些工作对ICP/ICP-MS法在功能化高分子材料表征中的应用进行了详述,分医用材料中重金属元素分析、食品接触材料中重金属元素分析、工程材料中元素杂质含量等的测试几个方面。

摘要： 针对迭代最近点(iterative nearest point,ICP)算法进行点云配准过程中需要输入较好的初值和收敛速度较慢的问题,提出了一种融合主成分分析(principal component analysis,PCA)的改进ICP配准算法。首先,基于PCA计算两组点云的主方向,得到两组点云的初始位姿变换;然后,利用主轴基向量的关系校正主轴方向,完成两组点云的大致配准。针对具有部分重叠区域的点云,粗配准后利用KD-tree算法搜索最近点。根据点云重叠部分,提出一种利用有效点对进行ICP迭代求解算法,利用有效点对中欧式距离较大的点对,完成精配准。通过在公开数据集Bunny和实测数据支座点云上的实验表明,改进算法能够为ICP算法提供较好初值,加速具有局部重叠度的点云配准,同时对配准精度也有较高的鲁棒性。

摘要： 在三维激光SLAM中,激光里程计的求解精度对建图精度有着至关重要的作用。为定量分析前端激光里程计中点云匹配方法的效率和精度,本文根据2种不同的点云匹配方法:迭代最近点ICP,正态分布变换NDT,搭建了前端激光里程计,并分别在KITTI数据集上进行了仿真实验,得出了绝对位姿误差和相对位姿误差,结果表明NDT算法精度和鲁棒性均高于ICP算法,且NDT算法适用于粗匹配,ICP算法适用于精匹配。

摘要： 针对目前三元复合驱油井采出液防垢剂浓度的检测方法尚属空白,采用了电感耦合等离子体发射仪(ICP)测定法,分析了三元采出液中聚合物、表面活性剂、碱以及硅离子对防垢剂浓度测定的影响。研究结果表明,聚合物对防垢剂浓度检测影响最大,表面活性剂、碱和硅离子对防垢剂浓度检测影响较小,平均精度偏差最高仅为2.6%。为消除聚合物的影响,采用氧化降解预处理方式,使检测平均精度偏差由38.9%降为0.2%。使用ICP法对大庆油田某三元复合驱试验区块30口油井进行了防垢剂浓度检测现场试验,药剂方案符合率由检测前的80%提高到了96%,检泵周期从210 d提高到了270 d。

摘要： 针对RGB-D视觉里程计在定位精度上存在的不足,提出一种融合PnP(Perspective-n-Point)与ICP(Iterative Closest Point)的视觉里程计算法。由改进四叉树均匀算法实现ORB特征均匀提取,提高了匹配准确率,减小了误匹配引起的位姿估计误差。运用三角测量将3D-2D模型中深度缺失的特征点添加到运动估计中,结合基于3D-3D模型的ICP配准算法,采用光束平差法建立优化模型,利用g2o优化库进行机器人位姿的优化。在基于Kinect相机的移动机器人平台上进行验证,实验证明了该方法在满足实时性要求的同时有效提高了视觉里程计的精确性。

摘要： 首先对各种干法刻蚀技术的原理和特点进行了总结和分析。在此基础上，针对目前作为GaN类材料主要刻蚀方法的ICP刻蚀从理论方面进行了详细的论述。ICP刻蚀对GaN基LED的损伤主要由较高的刻蚀功率、偏压和等离子体密度等引起，这些损伤可导致LED器件性能及可靠性的降低。通过分析损伤形成的机理，寻找出降低损伤的方式，可通过以下4种方式来降低损伤：合理调节刻蚀参数，在保证刻蚀速率的前提下，选择较低的功率、偏压和等离子体密度等;将经过刻蚀的材料在高温条件下退火;对等离子体刻蚀损伤的材料进行湿法刻蚀和在等离子体中处理来降低。

摘要： 首先对各种干法刻蚀技术的原理和特点进行了总结和分析。在此基础上，针对目前作为GaN类材料主要刻蚀方法的ICP刻蚀从理论方面进行了详细的论述。ICP刻蚀对GaN基LED的损伤主要由较高的刻蚀功率、偏压和等离子体密度等引起，这些损伤可导致LED器件性能及可靠性的降低。通过分析损伤形成的机理，寻找出降低损伤的方式，可通过以下4种方式来降低损伤：合理调节刻蚀参数，在保证刻蚀速率的前提下，选择较低的功率、偏压和等离子体密度等;将经过刻蚀的材料在高温条件下退火;对等离子体刻蚀损伤的材料进行湿法刻蚀和在等离子体中处理来降低。

摘要： 首先对各种干法刻蚀技术的原理和特点进行了总结和分析。在此基础上，针对目前作为GaN类材料主要刻蚀方法的ICP刻蚀从理论方面进行了详细的论述。ICP刻蚀对GaN基LED的损伤主要由较高的刻蚀功率、偏压和等离子体密度等引起，这些损伤可导致LED器件性能及可靠性的降低。通过分析损伤形成的机理，寻找出降低损伤的方式，可通过以下4种方式来降低损伤：合理调节刻蚀参数，在保证刻蚀速率的前提下，选择较低的功率、偏压和等离子体密度等;将经过刻蚀的材料在高温条件下退火;对等离子体刻蚀损伤的材料进行湿法刻蚀和在等离子体中处理来降低。

摘要： 首先对各种干法刻蚀技术的原理和特点进行了总结和分析。在此基础上，针对目前作为GaN类材料主要刻蚀方法的ICP刻蚀从理论方面进行了详细的论述。ICP刻蚀对GaN基LED的损伤主要由较高的刻蚀功率、偏压和等离子体密度等引起，这些损伤可导致LED器件性能及可靠性的降低。通过分析损伤形成的机理，寻找出降低损伤的方式，可通过以下4种方式来降低损伤：合理调节刻蚀参数，在保证刻蚀速率的前提下，选择较低的功率、偏压和等离子体密度等;将经过刻蚀的材料在高温条件下退火;对等离子体刻蚀损伤的材料进行湿法刻蚀和在等离子体中处理来降低。

摘要： 汽车尾气净化催化荆中铂钯铑采用铅火试金造渣分离,用铅捕集铂钯铑,以金作灰吹保护剂,经高温灰吹金与铂钯铑生成金合金,达到同时捕集铂钯铑。文章对配料的硅酸度、不同捕集剂、金量、以及合金的溶解方法和仪器干扰情况进行对比;加入金量20～40 mg甫集铂钯铑时,铂钯铑标准回收率在98.0～101.9％,方法已用于催化剂样品、铁合金及熔炼渣的分析。

摘要： 汽车尾气净化催化荆中铂钯铑采用铅火试金造渣分离,用铅捕集铂钯铑,以金作灰吹保护剂,经高温灰吹金与铂钯铑生成金合金,达到同时捕集铂钯铑。文章对配料的硅酸度、不同捕集剂、金量、以及合金的溶解方法和仪器干扰情况进行对比;加入金量20～40 mg甫集铂钯铑时,铂钯铑标准回收率在98.0～101.9％,方法已用于催化剂样品、铁合金及熔炼渣的分析。

摘要： 汽车尾气净化催化荆中铂钯铑采用铅火试金造渣分离,用铅捕集铂钯铑,以金作灰吹保护剂,经高温灰吹金与铂钯铑生成金合金,达到同时捕集铂钯铑。文章对配料的硅酸度、不同捕集剂、金量、以及合金的溶解方法和仪器干扰情况进行对比;加入金量20～40 mg甫集铂钯铑时,铂钯铑标准回收率在98.0～101.9％,方法已用于催化剂样品、铁合金及熔炼渣的分析。

摘要： 汽车尾气净化催化荆中铂钯铑采用铅火试金造渣分离,用铅捕集铂钯铑,以金作灰吹保护剂,经高温灰吹金与铂钯铑生成金合金,达到同时捕集铂钯铑。文章对配料的硅酸度、不同捕集剂、金量、以及合金的溶解方法和仪器干扰情况进行对比;加入金量20～40 mg甫集铂钯铑时,铂钯铑标准回收率在98.0～101.9％,方法已用于催化剂样品、铁合金及熔炼渣的分析。

摘要： 介绍激光扫描数据多站配准的目的,详细阐述固定球公共点转换法、ICP算法和测量设备绝对定位法的原理和实现方法,并分析3种方法的优缺点,对激光扫描仪数据处理以及逆向工程、曲面质量检测和虚拟现实等领域的相关问题具有一定参考。

摘要： 介绍激光扫描数据多站配准的目的,详细阐述固定球公共点转换法、ICP算法和测量设备绝对定位法的原理和实现方法,并分析3种方法的优缺点,对激光扫描仪数据处理以及逆向工程、曲面质量检测和虚拟现实等领域的相关问题具有一定参考。

摘要： 本申请涉及一种ICP电信号的通信方法及ICP测量装置，其中通信方法包括：配置ICP电信号进行通信所需的校零信号和校准信号，向一通信连接的监护仪发送校零信号和校准信号以对监护仪的信号接收通道进行校正，将ICP电信号传输至监护仪的信号接收通道。由于ICP测量装置通过输出校零信号对监护仪的信号接收通道进行校零处理，并且输出校准信号对监护仪的信号接收通道进行校准处理，能够有效校正监护仪的信号接收通道，从而消除ICP电信号传输过程中传输通道引入的噪声干扰，有效提升ICP测量装置和监护仪之间的通信性能。

摘要： 在光谱分析样品(104)的方法中，产生等离子体(116)。一个磁偶极子产生磁场，其中该等离子体被限制在该磁场内。样品原子被引入到限制样品的受激原子在其中的等离子体中。分析受激样品原子的光谱组成或质荷比。在光谱系统中磁偶极子具有相关磁场。等离子体被限制在该磁场内，且包含激发原子的样品被引入到等离子体中。光谱仪(120)分析受激原子的质荷比或它们的光谱组成。

摘要： 本发明提供一ICP反应装置和ICP发生器，其中所述ICP反应装置包括：一ICP发生器；和一反应腔体，所述反应腔体具有一反应腔和一放电通道，所述反应腔用于放置一待镀膜的基材，所述放电通道连通所述反应腔，所述ICP发生器能够与所述反应腔体相对运动地设置于所述放电通道，以通过电感耦合的方式激发通入所述反应腔内的气体产生等离子体。

摘要： 本发明涉及一种大尺寸ICP供气模组与ICP设备。大尺寸ICP供气模组包括供气模块与区域供气管。供气模块用于环形设置于线圈周侧，供气模块包括多个供气分块，供气分块具有供气通道，供气通道具有出气口，多个供气分块首尾可拆卸连接；供气模块包括多个供气区域，供气区域内设置有至少一个供气分块。区域供气管的数量与供气区域的数量相同，且一一对应，区域供气管用于向对应供气区域内的所有供气分块供气。将大尺寸供气模块转化为小尺寸的供气分块，可以降低制作成本且提高供气分块的通用性。通过调节不同的区域供气管实现对供气气体的调控，从而即时调控供气气体的均匀性，从而提高膜层质量。

摘要： 本申请涉及一种ICP电信号的通信方法及ICP测量装置，其中通信方法包括：配置ICP电信号进行通信所需的校零信号和校准信号，向一通信连接的监护仪发送校零信号和校准信号以对监护仪的信号接收通道进行校正，将ICP电信号传输至监护仪的信号接收通道。由于ICP测量装置通过输出校零信号对监护仪的信号接收通道进行校零处理，并且输出校准信号对监护仪的信号接收通道进行校准处理，能够有效校正监护仪的信号接收通道，从而消除ICP电信号传输过程中传输通道引入的噪声干扰，有效提升ICP测量装置和监护仪之间的通信性能。

摘要： 本发明提供一种热裂解与ICP/MS或ICP/OES联用装置与方法，是将分析型热裂解器与电感耦合等离子体(ICP)炬管相连接，可使样品在热裂解器中先行热裂解，或在反应气作用下燃烧释放出待测元素，并将样品基质分解产物排放，实现基质与分析物的分离。部分高沸点金属元素在络合试剂作用下可以从样品中萃取出来，并且其络合产物的沸点显著降低，有许多元素的络合产物沸点可以低至1300°C，非常有利于在热裂解器中的蒸发。本发明对不同的待测元素可以使用或不使用反应气体的条件下实现样品的干燥、基质去除和待测元素蒸发，并可在使用络合试剂的条件下实现待测元素的萃取和蒸发，并进入后续分析。

摘要： 本发明公开了一种减少ICP‑MS、ICP‑AES全过程分析误差的定量检测方法，该方法包括内标元素选择、样品溶液制备、标准曲线制备、样品检测及结果计算四个步骤；通过在样品处理过程中尽早加入内标，从而通过内标校正消除了基体干扰及全过程分析误差的目的。与常规的检测方法相比，该方法不仅简化了处理手续，缩短了操作时间，还扩大了样品的检测范围，在保证样品检测结果准确的同时，还能降低生产成本。

摘要： 在光谱分析样品(104)的方法中，产生等离子体(116)。一个磁偶极子产生磁场，其中该等离子体被限制在该磁场内。样品原子被引入到限制样品的受激原子在其中的等离子体中。分析受激样品原子的光谱组成或质荷比。在光谱系统中磁偶极子具有相关磁场。等离子体被限制在该磁场内，且包含激发原子的样品被引入到等离子体中。光谱仪(120)分析受激原子的质荷比或它们的光谱组成。

摘要： 本发明提出了一种ICP‑MS测定胶囊中7种元素的分析方法，用于检测分析普瑞巴林胶囊中V、Co、Ni、As、Cd、Hg、Pb这7种元素。包括以下步骤：溶液配置、仪器检测、结果分析。本发明通过配置并分析包括标准溶液、混合标液、样品溶液、准确度溶液、重复性溶液、中间精密度溶液、稳定性溶液等特定的适用于本申请的溶液，对本发明提出的分析方法的准确度、重复性、中间精密度、稳定性等进行了验证分析，结果表明本发明提出的检测分析普瑞巴林胶囊中7种元素的方法，测定专属性强、测定灵敏度高，并且测定结果准确度和精密度好，采用氢氟酸硝酸‑硝酸的两次消解过程，提高了检测溶液稳定性，降低了因溶液稳定性变化带来的检测结果的偏差。

摘要： 本实用新型公开了一种用于ICP‑OES/ICP‑MS的进样装置，包括六通进样阀，所述六通进样阀上设有六个通道端口，所述通道端口包括进样端口、废液端口、清洗液端口、雾化器端口和样品环的两个端口，所述废液端口与废液相连通的管道上设有真空泵，所述清洗液端口与清洗液相连通的管道上设有蠕动泵，所述雾化器端口通过管道与雾化器相连通。该进样装置进样时间短，样品残留少，光谱仪读数时进样系统可同步清洗，同时可实现高盐分样品（如海水、污水、酱油等）的直接进样，而不需预先对样品进行稀释处理。