瑞利波

摘要： 面波层析成像是一种广泛应用的获取地壳与上地幔地震波速度与各向异性结构的地球物理方法.本论文综述了面波层析成像方法的简要历史,阐述了多种常用的面波层析成像方法(双台法、双平面波法、程函方程法、Helmholtz方程法、背景噪声成像法与直接面波层析成像法)的基本原理及其优缺点.双台法的理论与实际使用简单,但该方法要求震源与两个台站需近似位于同一大圆弧路径,在台站较少且记录时间较短的区域,获取的相速度水平分辨率偏低.双平面波法能一定程度克服地震波多路径传播与散射对频散的影响,但其对面波波形数据要求较为严格,且通常适用于区域地震台网.程函方程法和Helmholtz方程法可直接从地震记录同时获取相速度与方位各向异性,计算方便快速,无需经过正演与反演过程,但这两种方法要求台站分布密度要高,不适用于台站间距大且分布稀疏的区域.与程函方程法相比,Helmholtz方程法不仅考虑了波形的相位,还利用了其振幅,能获取更准确的相速度与方位各向异性信息.背景噪声成像法的优点是无需震源就可获取高分辨率地壳尺度的成像结果,但通常缺乏长周期面波的信息,难以约束岩石圈深部与软流圈结构.直接面波层析成像法能直接从台站间的面波频散数据通过反演获取三维剪切波(S波)速度结构与方位各向异性信息,省去了反演相速度图的中间步骤.此外,我们对比了多种方法在青藏高原获取的相速度结果.结果表明,多种面波层析成像方法获取的同一周期相速度结果高度吻合,主要特征表现在:在中长周期的相速度图中,青藏高原内部主要以低速为主,而周缘区域(如,柴达木盆地、四川盆地等)以相对高速为主,这表明青藏高原中下地壳与上地幔的流变强度均比其周缘区域要弱,青藏高原的岩石圈变形受控于周缘块体的阻挡.在青藏高原东南缘,短中周期(20~40 s)的相速度图像指示受强度较大的川滇地块阻挡,青藏高原中下地壳物质以地壳流的方式沿地壳薄弱带(即红河断裂带与鲜水河断裂带)向南挤出逃逸.此外,祁连山在短中周期(20~40 s)的相速度图中都表现为低速特征,可能与局部地幔物质上涌造成地壳的高温度异常有关.地震面波层析成像方法(双台法、双平面波法、程函方程法、Helmholtz方程法)与背景噪声层析成像法结合可获取短长周期范围(如,4~200 s)的瑞利波与勒夫波相速度,用于同时构建壳幔速度与各向异性结构.本文还提出开展地震高阶面波、伴随成像与联合反演等方法综合研究可望获取精度更高与更为可靠的壳幔结构.

摘要： 为解决候风地动仪指向性功能记载受到大家普遍质疑的问题,分析得出以非地方震主要成分瑞利波为波源,球面都柱摆测震方案可能为可行复原方案。通过建立球面都柱摆在瑞利波激励下的非线性完整力学模型,推导其运动方程后运用摄动法求得近似解。结果表明球面都柱摆复原模型对瑞利波的响应具有指向性,其指向性的大小与瑞利波幅值,频率比和阻尼有关。后结合历史记载对候风地动仪复原模型进行研究,可见球面都柱摆模型在多方面上为当前对张衡侯风地动仪的最佳复原模型。结论可作为证明候风地动仪的历史真实性的重要理论依据。

摘要： 基于大机电耦合系数LiNbO_(3)材料,该文设计了一种激发Love波模式的宽带低损耗声表面波滤波器。研究了不同切向下LiNbO_(3)材料的机电耦合系数,以及不同切向、膜厚下15°YX-LiNbO_(3)的瑞利波激发情况。测试结果表明,采用铜电极对谐振器进行切趾加权抑制横向模式,宽带滤波器可实现较小的插入损耗和较好的通带特性。

摘要： 为了探索在役路基动模量的一种动态反演与成像方法,该研究通过瑞利波在弹性层状体系中的理论频散方程,揭示了瑞利波在基准路基路面结构中的理论频散特征,基于高分辨率线性Radon变换建立了路基路面结构中瑞利波频散曲线的提取方法。在结合高分辨线性Radon变换提取的频散曲线与路基工作区细化分层的基础上,建立了在役路基工作区动模量的反演成像方法。通过在足尺道路试槽内点对点依次进行瑞利波、落锤式弯沉仪(falling weight deflectmeter,FWD)、承载板和弯沉测试,建立了各测试指标之间的关系。结果显示,瑞利波反演的路基动模量与其他测试方法相应结果的相关系数均大于0.80,且反演成像结果能够正确、清晰地反映路基承载能力与压实工况。

摘要： 针对非线性瑞利波在均匀分层半空间结构中的激发和传播规律进行研究。根据摄动理论和模态分解将分层半空间结构中瑞利波的二次谐波声场表示为二倍频瑞利波模式的线性组合,经由互易关系得到各模式的展开系数表达式。对不同分层半空间结构中瑞利波二次谐波的激发和传播特性进行讨论,结果表明相速度匹配的瑞利波模式其二次谐波分量随传播距离线性增长,非匹配模式的二次谐波分量则沿传播方向周期震荡传播。此外,文中定义非线性参数表征瑞利波模式产生的非线性程度,这有利于选择出具有明显非线性效应的匹配点,为后续检测工作提供理论依据,具有指导意义。

摘要： 采用有限元法建立了ZnO/SiC,ZnO/SiO_(2)/SiC和SiO_(2)/ZnO/SiC这3种不同复合结构模型,仿真分析了ZnO薄膜厚度一定的情况下,不同厚度SiO_(2)薄膜对谐振器瑞利波相速度、机电耦合系数的影响,并根据分析结果设计出了基于SiO_(2)/ZnO/SiO_(2)/SiC复合结构瑞利波谐振器的具体尺寸。结果表明:设计的谐振器激发出的瑞利波相速度为7268.1 m/s,且器件具有3.52%的高机电耦合系数。

摘要： 为了提升混凝土结构的管养水平,针对现有混凝土表面裂缝检测方法的局限性,引入激光超声技术对混凝土表面微裂缝进行非接触无损检测;通过理论分析与表面裂缝检测试验,探究瑞利波在混凝土表面不同传播距离、路径以及不同裂缝深度情况下的传播特性。结果表明:瑞利波波峰值可用于判定传播路径上是否存在表面裂缝,并能检测出裂缝边界与裂缝中心位置,实现混凝土表面微小裂缝的定位;由于瑞利波波峰值与裂缝深度呈正相关,因此瑞利波波峰值也可用于表征混凝土表面裂缝深度,为混凝土表面裂缝深度的检测提供了新的方法。

摘要： 近年来,基于瑞利波的全波形反演技术取得了较大进展,在接收点覆盖面积足够的情况下,该方法对横向不均匀复杂介质具有较高的分辨能力。影响波形反演精度的关键因素之一是震源子波,然而野外地震记录对应的地震子波是未知的,采用不正确的震源子波势必对反演结果产生负面影响,常规处理方法是利用合成数据进行子波校正,但子波校正需进行多次迭代,导致反演计算时间增加。为了解决这一问题,引入加窗自适应子波提取方法,从观测记录中提取与实际数据匹配较好的震源子波,将其作为初始子波进行子波校正,达到进一步优化反演结果的目的。分别采用真实子波、错误子波、错误子波联合子波校正、提取子波、提取子波联合子波校正五种子波对断层模型进行反演测试。测试结果表明:所提方法获得的子波对应的反演结果最好,错误的子波对应的结果最差;仅利用提取的子波也可以获得较好的反演效果,而采用子波提取与校正相结合的方法可以节省计算时间,进一步提高瑞利波波形反演的精度。最后通过实际数据测试进一步验证了该结论。

摘要： 瑞利波检测已广泛应用于实践中,但有关瑞利波在路面层系统中的传播特性鲜有研究,因此,通过设置实验探究瑞利波在路面层系统中的传播特性。结果表明:接收器距离为0.15m相比0.30m会出现波频跳跃现象,这表明波频循环周期不完整,检测结果难以全面反映路面层系统质量,且剪切波速表现更加分散;由色散曲线分析可知,路面层状体系中波速随路基深度增大而减小,表明路面系统剖面的表观速度不遵循一般模式速度变化,为瑞利波频率在反演模型中的研究提供参考。

摘要： 为能高效精确地检测轨道板裂缝,建立了含有表面裂缝的轨道板二维有限元模型,分析并总结了瑞利波对轨道板表面裂缝的作用规律,研究了不同裂缝深度下接收到的瑞利波时域信号的特点。基于瑞利波传播时间差法的原理,提出了基于瑞利波的轨道板表面裂缝深度检测方法,并利用有限元模型对检测结果进行了验证。验证结果表明:检测结果误差较小,准确高,说明该检测方法具有理论可行性。

摘要： 在工程建设中由于空洞暗穴的存在,地基沉降、公路塌陷等隐患频发,对城市基础建设造成威胁,因此,有效探测地下空洞暗穴是工程建设中的一项重要任务.然而由于近地表介质具有复杂性,以及现有地球物理技术探测分辨率的限制,使得定量地探测空洞暗穴的位置仍然是一个需要进一步研究的技术难题.在夏江海等人研究的基础上,适当的修改了对瑞利波散射走时方程,将原方程中空洞边界至某接收道之间的距离用炮点至该接收点之间的距离来替换.同时,考虑到地震信号的非平稳特性,在时间-空间域精确地确定散射双曲线的顶点和双曲线上其它任意一点具有一定的难度,采用更适于非平稳信号处理的广义S变换,在时间-频率域来提取某一道上来自空洞前后边界散射瑞利波的到时,从而计算出空洞边界的位置.通过理论模型与实际算例表明,利用广义S变换进行近地表空洞探测是切实可行且有效的.

摘要： 本文针对含孔隙介质层的分层半空间模型,进行数值模拟计算,分析孔隙介质存在时瑞利波的频散、激发及衰减特性,研究孔隙介质参数对瑞利波激发和传播特性的影响规律.在此基础上计算含孔隙分层半空间中的时域全波声场,对计算得到的多道时域波形数据,利用频率波数域分析的方法,提取出了瑞利波的频散曲线,采用遗传算法对含孔隙分层半空间中的介质结构和声学参数进行反演,重点反演孔隙介质层的声学参数.分析了反演方法的稳定性和可靠性,得到了较好的反演结果.

摘要： 本文利用动态光弹法研究了瑞利波在固体表面裂缝处的散射现象，清晰拍摄得到散射前和散射后的声场分布，并给出表面裂缝引起的散射变化。需要指出的是，本文研究的表面裂缝是表面开口的垂直裂缝，有关其它类型的裂缝还有待做进一步的理论和实验研究。

摘要： 瑞利波是一种沿自由界面传播的地震波,不同波长的瑞利波的传播特性可以反映近地表各个深度的地层性质.近地表速度对于静校正、超声检测以及环境普查等领域都有显著作用.由于瑞利波勘探具有的便捷、抗噪性强、分辨率高等优点,近年来对面波进行分析并反演的研究越来越多.瑞利波勘探的基础毫无疑问是其正演模拟,本文介绍的瑞利波频散曲线正演模拟算法是目前比较先进的快速矢量传递算法,由于其各个频率-速度分布点计算的互相独立性,将GPU优化引入此算法,取得了更为快捷的效果.rn 正演模拟计算过程中由CPU负责逻辑处理，GPU计算适合并行的主体部分。快速矢量传递算法每个网格点的计算相互独立，因此非常适合使用GPU进行优化加速。跟单纯的CPU计算模式不同，经过优化之后，一些基本数据将首先由CPU传至GPU进行存储，然后由GPU分别同时地计算每个网格点的结果，最后再将GPU数据传回CPU。这种计算方式可以在CPU逻辑处理的基础上，充分的发挥GPU强大的计算能力，显著地提高计算速度。

摘要： 本文首先计算了在无限大孔隙介质模型下瑞利波的频散曲线，考察了孔隙度变化对频散曲线的影响;然后针对一个含孔隙层的三层介质模型，采用等效的传递矩阵法，计算了瑞利波的频散曲线及圆形表面法向力源激发下的激发强度，通过与弹性固体的对比，发现孔隙介质情况下瑞利波频散曲线向低频移动的特点。

摘要： 本文采用2004、2005和2008年台湾CWBSN(Central Weather Bureau Seismic Network)的l8个宽频带台站记录的数据，2008年中国国家地震台网的2个宽频带台站数据和日本MASN(Meteorological Agency Seismic Network)的1个宽频带台站数据，通过互相关方法提取瑞利波的经验格林函数，利用相匹配滤波的时频分析技术测量瑞利波相速度频散曲线以及面波层析成像方法给出台湾地区8s、12s、16s、20s的瑞利波相速度分布图，结果较好地揭示了地壳内部、尤其是浅部地壳的横向速度变化。

摘要： 人们对面波频散方程的研究涉及到了两类模型,即固体介质模型和液体表层介质模型.对于固体介质模型(空-固界面),产生的面波为瑞利波.而对于液体介质模型(液-固界面)产生的面波被称为Scholte面波或者广义瑞利波.本文将在前人对频散方程研究的基础上对Scholte waves的频散曲线特征及其能量分布开展研究.基于水平均匀各向同性分层介质的频散方程计算得到Scholte waves频散曲线,主要考虑的是Scholte waves各模式的传播特征,不涉及各模式的激发问题,对于给定的模型,频散曲线是一定的.而在实际勘探中,通常是由时间域地震记录提取得到Scholte waves的频散曲线,涉及到各模式的激发问题.根据各模式激发的能量不同,提取到的频散曲线的频段也不一样,有些频段因能量低,而不能被提取出来.因此,基于频散方程得到的频散曲线在实际地震记录中并不是所有模式都能激发出来,各模式频散曲线的特征以及实际激发情况还需要通过时间域地震记录来分析.本文采用数值模拟方法,首先得到Scholte waves场数值模拟记录,然后由这些记录提取Scholtewaves的频散曲线,将提取得到的频散曲线与由频散方程计算得到的频散曲线进行比较,来分析不同模型由时域记录提取出的频散曲线的特征及其频带范围,归纳总结了多种液体表层模型的多阶模式频散曲线特征及各模式在瑞利波场中的能量分布情况.进一步为利用Scholte waves面波在滩浅海及湖泊等表层为液体覆盖层的地区进行勘探和研究提供一定的研究思路和理论依据.

摘要： 利用华北地震科学台阵及国家地震台网的222个宽频带和甚宽频带地震台站记录的14个月的背景噪音资料,通过互相关计算得到高信噪比的Rayleigh和Love波经验格林函数,利用时频分析方法获得了8-35s的相速度频散,据此反演了Rayleigh波相速度及其方位各向异性和Love波相速度.联合反演Rayleigh和Love波相速度获得了华北地区北部地壳各向异性条件下的S波速度及径向各向异性.Rayleigh波相速度方位各向异性结果表明快波方向随周期变化,8-16s快波方向为北东-南西向;20-35s快波方向则变为北西-南东向.上地壳的北东-南西向快波各向异性可能与晚古生代-中生代中期的喜玛拉雅造山运动产生的挤压有关.而下地壳-上地幔顶部的北西-南东向快波各向异性则可能由后期的岩石圈伸展造成.径向各向异性的结果也显示了2层的特性,上地壳显示负的径向各向异性(Vsh＜Vsv);中下地壳为正的径向各向异性(Vsh＞Vsv).晚古生代-中生代中期的喜玛拉雅造山运动产生的挤压构造致使地壳物质组构垂向排列,因而Vsh小于Vsv.但是后期晚中生代-新生代的岩石圈伸展构造产生了大量的岩浆入侵及底侵,水平向排列的物质或岩浆熔融体致使中下地壳表现出正的径向各向异性.

摘要： 利用华北地震科学台阵及国家地震台网的222个宽频带和甚宽频带地震台站记录的14个月的背景噪音资料,通过互相关计算得到高信噪比的Rayleigh和Love波经验格林函数,利用时频分析方法获得了8-35s的相速度频散,据此反演了Rayleigh波相速度及其方位各向异性和Love波相速度.联合反演Rayleigh和Love波相速度获得了华北地区北部地壳各向异性条件下的S波速度及径向各向异性.Rayleigh波相速度方位各向异性结果表明快波方向随周期变化,8-16s快波方向为北东-南西向;20-35s快波方向则变为北西-南东向.上地壳的北东-南西向快波各向异性可能与晚古生代-中生代中期的喜玛拉雅造山运动产生的挤压有关.而下地壳-上地幔顶部的北西-南东向快波各向异性则可能由后期的岩石圈伸展造成.径向各向异性的结果也显示了2层的特性,上地壳显示负的径向各向异性(Vsh＜Vsv);中下地壳为正的径向各向异性(Vsh＞Vsv).晚古生代-中生代中期的喜玛拉雅造山运动产生的挤压构造致使地壳物质组构垂向排列,因而Vsh小于Vsv.但是后期晚中生代-新生代的岩石圈伸展构造产生了大量的岩浆入侵及底侵,水平向排列的物质或岩浆熔融体致使中下地壳表现出正的径向各向异性.

摘要： 利用华北地震科学台阵及国家地震台网的222个宽频带和甚宽频带地震台站记录的14个月的背景噪音资料,通过互相关计算得到高信噪比的Rayleigh和Love波经验格林函数,利用时频分析方法获得了8-35s的相速度频散,据此反演了Rayleigh波相速度及其方位各向异性和Love波相速度.联合反演Rayleigh和Love波相速度获得了华北地区北部地壳各向异性条件下的S波速度及径向各向异性.Rayleigh波相速度方位各向异性结果表明快波方向随周期变化,8-16s快波方向为北东-南西向;20-35s快波方向则变为北西-南东向.上地壳的北东-南西向快波各向异性可能与晚古生代-中生代中期的喜玛拉雅造山运动产生的挤压有关.而下地壳-上地幔顶部的北西-南东向快波各向异性则可能由后期的岩石圈伸展造成.径向各向异性的结果也显示了2层的特性,上地壳显示负的径向各向异性(Vsh＜Vsv);中下地壳为正的径向各向异性(Vsh＞Vsv).晚古生代-中生代中期的喜玛拉雅造山运动产生的挤压构造致使地壳物质组构垂向排列,因而Vsh小于Vsv.但是后期晚中生代-新生代的岩石圈伸展构造产生了大量的岩浆入侵及底侵,水平向排列的物质或岩浆熔融体致使中下地壳表现出正的径向各向异性.

摘要： 本发明涉及一种利用瑞利面波检测结构体表面裂缝深度的仿真方法，属于无损探测领域。利用表面裂缝检测区域布置激振点、接收点a、接收点b、接收点c；表面裂缝m位于接收点a与接收点b之间；通过最大峰值比值及不同中心频率的点荷载绘制关系曲线；通过该关系曲线标定稳定点Q，由稳定点Q对应的频率为；点荷载的中心频率为时，由公式计算对应中心频率的瑞利面波波速；即为结构体表面裂缝的深度。本发明利用瑞利面波检测结构体表面裂缝深度的仿真方法，利用瑞利面波影响深度有限这一重要特性，大于表面裂缝深度的瑞利面波可以绕过裂缝尖端传播到表面裂缝对侧，反映能够绕过裂缝尖端的瑞利面波占总的瑞利面波的比重便是指数。

摘要： 本实用新型公开了一种用于地下空洞边界探测的瑞利面波仪器下放装置，包括第一活动块，所述第一活动块左右两端固定安装有对称的第一连接块，所述第一连接块上端活动设置有第二活动块，所述第二活动块上端固定安装有对称的第一固定块，所述第一固定块前后两端内壁固定安装有第二连接块。本实用新型通过设置第一活动块、第一连接块、第二活动块、第一固定块、第二连接块和第一螺栓，实现了将第二活动块快速固定在第一连接块上的效果，组装快速方便，通过设置电机和线盘，实现了利用电机带动线盘转动，将线盘上的线绳放下的效果，利于探头本体高度的快速调节，通过设置防护罩，实现对探头本体的保护效果。

摘要： 本发明公开了一种瑞利波在土壤中传播速度的确定方法及装置，属于光纤传感技术和地质监测领域。其中，方法的实现包括：S1：通过分布式光纤振动传感系统获取激励在光纤空间分布的振动时空数据；S2：根据振动时空数据计算出沿着光纤轴向的振动中心位置和振动中心的初始时间；S3：基于振动中心位置和振动中心的初始时间，通过振动时空数据拟合出瑞利波速度；S4：通过速度极限和瑞利波速度的关系，筛选瑞利波速度，将保留下来的瑞利波速度作为有效数据；S5：对有效数据求平均得到最终的瑞利波速度。本发明操作简单，精度高，易于操作，可以实现分布式测量。

摘要： 本发明涉及一种瑞利波信号的高效检测方法，采用双探头，倾斜、对向、反相位激励瑞利波，并在两个入射点连线的中点采集离面位移作为检测信号，适用于空气或水中的固体试件检测；通过控制入射倾角消除纵波的离面位移分量，通过控制入射相位消除横波的离面位移分量，从而获得仅具有瑞利波模态的纯净波场，在检测信号中仅保留瑞利波成分，实现瑞利波的高效检测，为材料性能表征、试件内部缺陷检测提供便利；通过沿试件表面移动激励器、接收器，可实现大范围快速检测。

摘要： 本发明公开了一种用于瑞利波检测的组合式含裂缝道路模型，包括四种型号的16种试验板，可自由组合模拟沥青面层和水稳基层中不同宽度、位置的裂缝，成本较低，组合方便，在进行裂缝特征瑞利波检测试验、研究裂缝对瑞利波信号影响等多方面具有广泛应用。将板放置于水平地面，第一型试验板与第三型试验板搭配使用，第二型试验板与第四型试验板搭配使用。两型板的接触边可随意搭配，共可模拟256种不同形态的裂缝。用于瑞利波检测试验时，检测传感器梁置于上层板上表面，摆放方向与上层板上表面上铁板圆心到两块试验板接触边的垂线相重合。敲击铁板产生激振信号，检测传感器接收瑞利波信号，用于后续分析。

摘要： 本发明公开了一种用于检测管道内部复杂系统状况的机载瑞利波与兰姆波机器人。机器人通过双向无线链路，实现远程操控。同时，机器人可在管道内自主前进和后退，操作员在摄像机的辅助下查看管内的复杂情况。机器人配备多自由度机械臂，在机械臂执行末端配有瑞利波与兰姆波发射与接收阵列组件，其与管壁接触后，通过组件探头上的压电陶瓷在管壁上激发并接收兰姆波与瑞利波。机械臂可以旋转展开，将执行末端的探头延伸到管壁待检测处，例如放置在管道的环焊缝处，然后围绕焊缝旋转，以提供100％的焊缝检查。机器人获取的检测数据可以存储在车载计算机上并进行实时处理，分析出管道闭的瑕疵与裂缝情况，或传输到外部计算机以便进行大型的运算分析。

摘要： 本发明公开了基于瑞利波和兰姆波的微粒控制器件及其制备与控制方法。现有微流控平台对粒子Z轴的位移不可调节。本发明的压电基底一个侧面上设有基底叉指换能器、压电基板定位点和腔体壁，腔体壁置于压电基板定位点内沿，基底叉指换能器置于腔体壁外；压电顶盖的一个侧面上设有顶部叉指换能器和压电顶盖定位点，压电顶盖定位点位于顶部叉指换能器内侧；压电顶盖定位点与压电基板定位点对齐设置；压电顶盖、腔体壁和压电基底之间形成腔体。本发明在压电顶盖的叉指换能器上激励出兰姆波，压电基底的叉指换能器上激励出瑞利波，调节顶部和底部叉指换能器的驱动信号，控制腔体内Z方向的声压分布，最终实现控制微粒在XYZ平面上的确定性移动。

摘要： 本发明提供了一种基于兰姆波与瑞利波的机器人皮肤，包括微处理器，附着在机器人外壳上的兰姆波激发器与瑞利波激发器，兰姆波与瑞利波接收器，信号放大器和电源；所述微处理器通过控制电路发送扫频命令到兰姆波激发器与瑞利波激发器，激发器产生高频振动，在机器人外壳上形成兰姆波与瑞利波，即机器人皮肤；兰姆波与瑞利波接收器实时接收信号并把振动信号转化为电信号，信号由信号放大器后，发动到微处理器；当机器人与外界发生触碰时波形发生变化，微处理器通过模式识别算法，判断出是否发生触碰、发生触碰的位置以及触碰的方式；同时通过对波形变化的分析，可以判断出皮肤某处是否发生损伤以及某处温度与压力的变化。

摘要： 本发明公开了一种基于勒夫波和瑞利波联合反演地层分层结构的方法，属于地震勘探领域。技术方案是将得到的面波地震记录经过转换可以分别获得勒夫波和瑞利波频散曲线，将频散曲线带入目标方程进行联合反演。本发明与现有技术相比较具有如下显而易见的优点：综合利用勒夫波和瑞利波信号，极大的提高了反演的精度，有效遏制了反演问题的多解性。本发明方法反演的结果与地层真实模型匹配良好。

摘要： 一种用于管道内部复杂系统状况检测与监控的机载瑞利波与兰姆波机器人。包括：多轴机械臂，瑞利波与兰姆波激发与接收阵列组件、喷水系统、机载计算机、数据采集器、控制器模块、电池组、车轮、车体框架、减震器、陀螺仪、环境传感器阵列、防水摄像机、动态力反馈系统、机载双向无线电发射与接收器。机器人通过双向无线链路，实现远程操控。机器人可在管道内自主前进和后退，操作员在摄像机的辅助下查看管内的复杂情况。机器人配备多自由度机械臂，在机械臂执行末端配有瑞利波与兰姆波发射与接收阵列组件，其与管壁接触后，通过组件探头上的压电陶瓷在管壁上激发并接收兰姆波与瑞利波。